Dasturiy boshqaruv tizimlarining turlari. Cnc tizimining odatiy blok diagrammasi

Mashinasozlik sanoatning barcha tarmoqlarini muvaffaqiyatli rivojlantirishning asosidir Milliy iqtisodiyot. Mashinasozlik ishlab chiqarishining samaradorligi va ishlab chiqarilayotgan mahsulot sifati ko'p jihatdan uni avtomatlashtirish darajasi bilan belgilanadi. Mashinasozlik ishlab chiqarishini avtomatlashtirishning asosiy yo'nalishi hozirgi vaqtda raqamli hisoblash qurilmalari va mashinalarini keng joriy etishga asoslangan.

Universal mashinalar va boshqa texnologik jihozlarni boshqarish; raqamli boshqaruv tizimlari(CNC).

CNC dastgohlar va asbob-uskunalarning ishchi organlarining harakatini, qismlarni shakllantirish paytida ularning tezligini, o'rnatish harakatlarini, shuningdek, ishlov berish rejimlari va yordamchi funktsiyalarning ketma-ketligini nazorat qiladi.

Boshqarish tizimining bo'lim dasturlari ikki xil ma'lumotlarni o'z ichiga oladi avtomatik ishlash dastgohlar (uskunalar): geometrik va texnologik. Geometrik ma'lumotlarga qism va asbob elementlarining shakli, o'lchamlari, shuningdek ularning kosmosdagi nisbiy holati to'g'risidagi ma'lumotlar kiradi.

Texnologik ma'lumot - asboblarni ishga tushirish, kesish shartlarini o'zgartirish, asboblarni o'zgartirish, sovutish suvi ta'minotini yoqish va hokazolar ketma-ketligi bo'yicha ko'rsatmalar.

Texnologik ma'lumotlar boshqa dasturiy qurilmalarda, masalan, tsiklik dasturlarni boshqarish tizimlarida (SCP) boshqarish uchun ham qo'llaniladi. SCPUdagi geometrik ma'lumotlar to'g'ridan-to'g'ri mashinaga (uskunaga) joylashtirilgan qayta konfiguratsiya qilinadigan to'xtash joylari orqali amalga oshiriladi. SCPA ning afzalliklari ularning katta ko'p qirraliligi, tezda qayta sozlash, dasturni tuzatish va murakkabroq integratsiyalashgan tizimlarga kiritish imkoniyatidir. avtomatlashtirilgan ishlab chiqarish. CNC - bu murakkab ko'p tsiklli avtomatik boshqaruv tizimlari, chunki ular bir vaqtning o'zida bir nechta mustaqil yoki tegishli ob'ekt parametrlarini (koordinatalarini) boshqaradi. Shunga ko'ra, boshqaruv tizimining tuzilishida bir nechta boshqaruv halqalari (kanallari) mavjud. Shunday qilib, masalan, ichida dastgoh asboblari CNC bir vaqtning o'zida asosiy shakllantirish harakatini, oziqlantirish harakatini va yordamchi harakatlarni nazorat qiladi: tashish, qisish, orqaga tortish va yaqinlashish, asboblarni almashtirish va hk.

CNClar quyidagi xususiyatlariga ko'ra tasniflanadi: boshqaruvning tuzilishi va printsipi (algoritmi), maqsadi, haydovchi turi, qo'zg'alish harakatining tabiati, dasturni aniqlash usuli.

Tuzilishi bo'yicha CNClar ochiq, yopiq va kombinatsiyalangan bo'linadi.

Ochiq konturli CNClarni boshqarish printsipi faqat boshqaruv dasturiga kiritilgan asosiy harakatdan foydalanishga asoslangan (qattiq boshqaruv printsipi). Yopiq boshqaruv tizimlarida, asosiy ta'sirga qo'shimcha ravishda - nazorat qilish dasturi nazorat qilinadigan parametrlarning haqiqiy qiymatlari to'g'risidagi ma'lumotlar ishlatiladi, ya'ni. nazorat qilinadigan parametrning og'ishiga asoslangan boshqaruv printsipi (moslashuvchan nazorat).

IN birlashtirilgan Asosiy parametrlarni (asosiy harakat va besleme harakati) CNC nazorati og'ish printsipi bo'yicha ishlaydigan yopiq boshqaruv pastadirlari va yordamchi parametrlarni boshqarish (ish qismini siqish, asbobga yaqinlashish, asbobni almashtirish, sovutish suvini yoqish, h.k.) ochiq boshqaruv halqalari orqali amalga oshirilishi mumkin.

IN moslashuvchan CNCda ishlov berish jarayonining parametrlari haqida ma'lumot olish uchun qo'shimcha sensorlar mavjud: kesish kuchi, harorat, asbobning aşınması va boshqalar. Ushbu ma'lumotlar CNCda ishlov berish ruxsatnomasining o'zgarishiga, ishlov beriladigan qismlarning qattiqligi va qattiqligiga, asbobning holatiga va boshqalarga qarab, nazorat qilish dasturi tomonidan o'rnatilgan texnologik parametrlarni tuzatish uchun ishlatiladi.

CNC qurilmalari bilan jihozlangan uskunaning maqsadiga qarab, boshqaruv tizimlari pozitsion, kontur va universal bo'linadi.

IN pozitsion dasturlashtirilgan koordinatalarni boshqarish tizimlari (x, y) alohida diskret nuqtalar (13.4-rasm, lekin), asbob yoki ish qismining holatini (joylashuvini) aniqlash. Bunday tizimlar burg'ulash va burg'ulash mashinalarini boshqarish uchun ishlatiladi.

Har xil pozitsion boshqaruv tizimlari mavjud to'rtburchaklar segmentlar bo'ylab harakatni boshqaradigan tizimlar (13.4-rasmda ko'rsatilgan, b raqamlar 7 ... b), mashinaning yo'riqnomalariga parallel. To'rtburchaklar tizimlar ikkita o'zaro perpendikulyar koordinatalardan birini ketma-ket boshqarish uchun mo'ljallangan. Bunday tizimlar burilishda qo'llaniladi

a B C

Guruch. 13.4. Boshqaruvdagi boshqaruv turini aniqlash uchun:

lekin - pozitsion; b- to'rtburchaklar; ichida- kontur

pog'onali rulolar kabi qismlarga ishlov berishni boshqarish uchun mashinalar va to'rtburchaklar konturli frezalash qismlarida.

IN kontur Boshqaruv tizimi bir vaqtning o'zida bir nechta koordinatalar bo'ylab bir vaqtning o'zida o'zaro bog'langan boshqaruvni amalga oshiradi, 1-rasmda, segmentlar va egri chiziqlar bo'limlari bo'ylab. 13.4, ichida 1 bilan belgilangan... 6 Va r 1 , r 2 , murakkab profilga ega qismlarni olish uchun. Bunday tizimlar torna, frezalash, elektroeroziv mashinalarni, shuningdek payvandlash mashinalarini boshqarish uchun ishlatiladi.

Bir vaqtning o'zida bir nechta asboblar bilan murakkab qismlarni (masalan, korpusni) qayta ishlash uchun mo'ljallangan ko'p operatsion mashinalarda, universal (pozitsion-kontur) nazorat qilish tizimlari.

Bir vaqtning o'zida boshqariladigan koordinatalar soniga qarab, CNClar bir, ikki, uch, to'rt, besh yoki undan ortiq koordinatalar ustidan nazorat bilan ajralib turadi.

Haydash moslamalarining motorlarida ishlatiladigan energiya turiga qarab, elektr haydovchi, elektro-gidravlik va elektro-pnevmatik haydovchiga ega CNClar mavjud.

CNC-da, asosan, yopiq (servo) avtomatik boshqaruv tizimlari printsipi asosida qurilgan turli xil servo drayvlar qo'llaniladi. Ko'pincha ochiq-oydin drayvlar faqat siljish qiymatini va uning tezligini bevosita dasturiy ta'minotni boshqarish imkonini beruvchi step motorlar yordamida qo'llaniladi.

Servo haydovchiga ega qurilmalarda, DC va o'zgaruvchan tok, shuningdek, qadamli gidravlik va pnevmatik motorlar. Servo haydovchidagi motorlarning aylanish chastotasi keng diapazonda (1000 yoki undan ortiq marta) o'zgarishi kerak.

Drayvlar CNC-ga yuboriladigan teskari aloqa signalini yaratadigan joy o'zgartirish sensorlaridan foydalanadi, bu erda u boshqaruv dasturidan olingan buyruq signali bilan taqqoslanadi. Selsinlar, aylanadigan transformatorlar, induktosinlar, ko'p burilishli potansiyometrlar CNC ning servo haydovchi analog qurilmalarida joy o'zgartirish sensori sifatida ishlatiladi. Bundan tashqari, CNC servo diskining analog qurilmalarida har xil turdagi harakat-kod konvertorlari qo'llaniladi.

CNC qurilmasining tuzilishiga ko'ra, barcha tizimlar ikkita asosiy turga bo'linadi: raqamli model printsipi asosida qurilgan va kompyuter tuzilishiga qurilgan.

CNC qurilmasi printsip bo'yicha qurilgan tizimlarda raqamli model, barcha operatsiyalar qat'iy belgilangan funktsiyalarga ega tegishli ixtisoslashtirilgan elektron birliklar tomonidan amalga oshiriladi va bu birliklar orasidagi aloqalar o'zgarmasdir. Bloklardan foydalanishga asoslangan CNC qurilmasini qurish printsipi - aniq belgilangan funktsiyalarga ega birliklar deyiladi agregat. Bunday boshqaruv moslamasi o'zgarmagan algoritm bo'yicha ishlaydi, barcha bloklar parallel ravishda ishlaydi, ularga berilgan ma'lumotlarni o'zgartirish operatsiyalarini bajaradi.

CNC qurilmasi (CNC) mos ravishda qurilgan tizimlarda kompyuter tuzilishi, bloklar universal xarakterga ega va ular orasidagi bog'lanishlar berilgan dasturga muvofiq o'zgartirilishi mumkin. Bu holatda nazorat operatsiyalari markaziy arifmetik birlik yordamida ketma-ket amalga oshiriladi. CNCning bir qismi sifatida saqlash qurilmalari mavjud: operatsion (RAM) va doimiy (ROM).

RAM va ROMning ishlashi nazorat qilish dasturi shaklida olingan ma'lumotlarni qayta ishlash algoritmiga muvofiq amalga oshiriladi, ya'ni. bu qurilmalar maxsus dasturlarni talab qiladi. Bundan tashqari, agar ish algoritmlarini tez-tez o'zgartirish talab etilmasa, dasturiy ta'minot ROMda saqlanishi mumkin yoki uni boshqarish dasturining bir qismi sifatida kiritish qurilmasi orqali kiritish mumkin. Bunday konstruktsiya CNC qurilmasining algoritmini to'g'rilashni va uni yaxshilashni osonlashtiradi, chunki ishlab chiqarilgan qismlarning sifati haqida statistik ma'lumotlar to'planadi.

Katta integral mikrosxemalar (LSI) asosida qurilgan bir yoki bir nechta mikroprotsessorlardan foydalanishga asoslangan CNC qurilmalarini yaratish istiqbolli, ya'ni. dasturlashtirilgan mikroprotsessorlar asosida CNC qurishning agregat printsipidan foydalanish aniq vazifalar. Mikrokompyuter asosida uni mikroprotsessor yoki kontrollerlar - ma'lumotlarni qayta ishlash uchun dasturlashtiriladigan mantiqiy qurilmalar bilan to'ldirib, CNC qurilmasini qurish mumkin. Kelajakda, elementlar bazasi yaxshilanishi bilan, mini-kompyuter asosida CNC qurish oqilona bo'lishi mumkin. Bu CNC funksionalligini kengaytiradi va ularni yanada murakkab integratsiyalashgan avtomatlashtirilgan ishlab chiqarish tizimlariga: avtomatik liniyalar, uchastkalar, ustaxonalar, moslashuvchan avtomatlashtirilgan ishlab chiqarish tizimlariga kiritishni osonlashtiradi. Umumlashtirilgan funktsional diagrammasi CNC stanok, ochiq tizim printsipi asosida qurilgan, rasmda ko'rsatilgan. 13.5. Bu erda asosiy harakatning aktuatorlari (M1), besleme harakati (M2, MZ), yordamchi harakat - aylanma va minoraning asboblar bilan oziqlanishi (M4, M5) haydovchi boshqaruv blokidan (BUP) boshqaruv signallarini oladi.

Kirish-chiqarish moslamasi (I/O) boshqaruv dasturini markaziy kompyuterdan qabul qiladi (guruh boshqaruvi bilan, boshqaruv tizimi moslashuvchan ishlab chiqarish tizimining bir qismi sifatida ishlaganda) yoki uni perfomans lentadan (avtonom boshqaruv bilan) o'qiydi. Shu bilan birga, boshqaruv dasturi, hisob-kitoblarning oraliq natijalari, kerakli konstantalar xotira qurilmasida (xotirada) saqlanadi va kerak bo'lganda, TCUda boshqaruv harakatlarini yaratish uchun hisoblash qurilmasi (CD) tomonidan qo'llaniladi. Ikkinchisida step motorlari yoki xato signali kuchaytirgichlari uchun elektron boshqaruv bloklari (servo haydovchi qurilmalarda), asosiy harakat tezligini boshqarish uchun tiristor konvertorlari (ushbu sxemada mil tezligi) va boshqalar mavjud.

Boshqaruv panelida (CP) alohida bloklarni boshqarish yoki drayverni qo'lda boshqarish, shuningdek boshqaruv dasturini xotiraga to'liq yoki qisman (sozlash vaqtida) qo'lda kiritish va uning yordamida birinchi qismni qayta ishlash uchun tugmalar va klaviatura mavjud; keyin dasturni tahrirlash (to'g'ridan-to'g'ri kiritish dasturlari bilan CNCda). Boshqaruv paneli sizga ko'rsatish imkonini beradi

dasturning istalgan blokini yoki tizim tomonidan qayta ishlangan boshqa ma'lumotlarni ko'rsatish (displeyda) va nosozliklar paydo bo'lishi haqida signal berish.

Qattiq algoritmga muvofiq ishlaydigan pozitsion CNClarda VU yo'q bo'lishi mumkin. Raqamli model printsipi asosida qurilgan kontur CNClarida VU sifatida ishlatiladi interpolator, Bu ikki koordinatada bir vaqtning o'zida ishlov berish tezligini boshqaradigan ixtisoslashtirilgan blok-birlikdir. Interpolatorlar chiziqli, aylanali, parabolik bo'lishi mumkin.

Chiziqli interpolatorlar, agar ishlov beriladigan qismning konturini koordinata o'qlariga har qanday burchak ostida joylashgan to'g'ri chiziqli segmentlar sifatida ko'rsatish mumkin bo'lsa, qo'llaniladi. Egri chiziqli bo'limlar bu holda chiziq segmentlari bilan yaqinlashadi. Chiziqli aylana interpolyatorlari turli xil aylana yoylaridan va chiziqli segmentlardan tashkil topgan murakkab konturli qismlarga ishlov berishda qo'llaniladi. Bunday interpolyatorlarda aylana yoyi dasturning bir bloki bilan, umumiy egri chiziqli kontur esa bir nechta to'g'ri chiziqlar va turli radiusli aylana yoylari bilan yaqinlashtiriladi. Parabolik interpolyatorlar juda murakkab qismlarni (parvona qanotlari, turbinalar va boshqalar) qayta ishlashda qo'llaniladi.

Kompyuterning tuzilishi printsipi asosida qurilgan CNCda VU sifatida mikroprotsessorlar, shuningdek, mikro va mini-kompyuterlar qo'llaniladi. Mini-kompyuterga asoslangan CNClar texnologik modullar, avtomatik liniyalar, uchastkalar, ustaxonalar va moslashuvchan ishlab chiqarish tizimlari kabi avtomatik ishlab chiqarish uchun murakkab integratsiyalashgan tizimlarni yaratishda eng istiqbolli hisoblanadi.

Texnologik modul - bu avtomatlashtirilgan ko'p operatsion mashina va umumiy ACS bilan birlashtirilgan avtomatik manipulyator.

Texnologik kompleks avtomatik ishlab chiqarish majmuasi bo'lib, bir guruh CNC dastgohlari, avtomatik manipulyator, transport va saqlash qurilmalari, umumiy ACS tomonidan birlashtirilgan, markaziy kompyuterdan ishlaydigan va ma'lum turdagi qismlarni to'liq yoki qisman qayta ishlashni ta'minlaydi.

Avtomatik liniya - bu transport va transport vositalari bilan bog'langan texnologik operatsiyalar ketma-ketligida joylashgan avtomatlashtirilgan ishlaydigan mashinalar majmuasi. yordamchi uskunalar, umumiy ACS bilan birlashtirilgan, markaziy kompyuterdan ishlaydigan va bir xil turdagi qismlarni yoki bir guruh qismlarni qayta ishlashning to'liq tsiklini ta'minlaydi.

Avtomatlashtirilgan bo'lim - bu transport tizimi va yordamchi manipulyatorlar yordamida birlashtirilgan bir nechta avtomatlashtirilgan mashinalar yoki modullar majmuasidir.

kuchli qurilmalar, bir xil turdagi qismlarga turli xil ketma-ketlikdagi operatsiyalarni kompleks qayta ishlashni ta'minlaydigan markaziy kompyuterdan guruhli boshqaruvning yagona tizimi.

Moslashuvchan ishlab chiqarish tizimlari(GPS) kichik hajmdagi ko'p mahsulot ishlab chiqarish sharoitida yangi mahsulotlarni avtomatlashtirilgan loyihalash va ishlab chiqarish uchun mo'ljallangan.

Davlat yong'in xavfsizligi xizmatini yangi mahsulotlarni ishlab chiqarishga o'tkazish uskunalarni qo'lda qayta qurishsiz dasturiy ta'minot bilan ta'minlanadi. GPS bir nechta komplekslarni birlashtiradi, ularning har biri boshqaruv uchun mahalliy kompyuterdan foydalanadi. Uchun umumiy boshqaruv GPS kompleksi kuchli asosiy kompyuterdan foydalanadi va butun boshqaruv tuzilmasi ierarxik printsipga asoslanadi.

Shaklda. 13.6 ko'rsatilgan strukturaviy sxema Quyidagi quyi tizimlarni o'z ichiga olgan GPS boshqaruvi:

Dizayn CAD - tizim avtomatik dizayn dizaynerning avtomatik ish stantsiyalaridan iborat yangi mahsulotlarning konstruktsiyalari (ARM-K);

SAPR texnologiyasi - avtomatik loyihalash tizimi texnologik jarayonlar texnologning avtomatik ish stansiyalaridan tashkil topgan yangi mahsulotlarni ishlab chiqarish (ARM-T);

OKP tizimi - kompyuter orqali ulangan operatsion rejalashtirish tizimi avtomatik tizim ishlab chiqarishni boshqarish (APCS);

SAP - CNC dastgohlari va avtomatik manipulyatorlar uchun boshqaruv dasturlarini avtomatik tayyorlash tizimi;

SAC - bu GPS-ga kiritilgan barcha tizimlarning ishlashini nazorat qiluvchi, shuningdek, barcha quyi tizimlardagi nosozliklarni tuzatuvchi va tasniflaydigan avtomatik boshqaruv va diagnostika tizimi.

Bundan tashqari, avtomatlashtirilgan ishlab chiqarish tizimi shaklda ko'rsatilgan 7 ... 7 quyi tizimlarni o'z ichiga oladi. 13.6.

Har bir tizim va quyi tizimda foydalaniladigan kompyuterlar sinfi bajarilgan vazifalarning murakkabligiga bog'liq. Umuman olganda, GPS boshqaruvi avtomatlashtirilgan boshqaruv tizimi bilan bog'liq bo'lgan kompyuter kompleksidir.

Sanoat robotlari

Robot avtomatik mashina deb ataladi jismoniy ish odam o'rniga. Robotlarning ko'lami juda keng. Kosmos va okeanlarning chuqurliklarini o'rganish, Qishloq xo'jaligi, transport va sanoat ishlab chiqarish, qurilish - hamma joyda bunday mashinalarga shoshilinch ehtiyoj bor. Robotlar insonning hayoti va sog'lig'i uchun xavfli sharoitlarda ishlaganda o'rnini bosishi, uni monoton, zerikarli, yoqimsiz ishdan ozod qilishi mumkin. Eng katta rivojlanish hozirgi vaqtda kompleks avtomatlashtirishning eng muhim tarkibiy qismi bo'lgan sanoat robotlari olingan ishlab chiqarish jarayonlari. Sanoat robotlari an’anaviy avtomatlashtirish vositalaridan takrorlanuvchi harakatlarning ko‘p qirraliligi va ularni tezda yangi operatsiyalarga o‘zgartirish imkoniyati, shuningdek, texnologik asbob-uskunalar bilan birga komplekslarga birlashtirish qobiliyati bilan ajralib turadi.

Robotlar asosan mashinasozlikda ishchilarni almashtirish uchun ishlatiladi, xizmat ko'rsatish sohasida ishlagan dastgohlar, presslar, pechlar va boshqalar texnologik uskunalar, shuningdek, payvandlash kabi asosiy texnologik operatsiyalarni bajarish uchun, oddiy yig'ish, transport va boshqalar. Sanoat robotlaridan foydalanish nafaqat alohida mashinalarning ishlashini har tomonlama avtomatlashtirishga, balki ishlov berish, shtamplash, nuqta payvandlash kabi alohida uchastkalarni avtomatlashtirishga o'tish imkonini beradi. robot komplekslari. Bunday komplekslar majburiydir ajralmas qismi GPS - yuqori tizimlar (uchun erishish mumkin zamonaviy texnologiya) ishlab chiqarishni avtomatlashtirish darajasi.

Sanoat robotlari tomonidan bajariladigan asosiy vazifa ishlab chiqarish jarayonida manipulyatsiya harakatlaridir.

Manipulyatsiya harakatlari- bu ob'ektlar (blankalar, tayyor qismlar) va asboblar (asboblar) fazodagi harakati va yo'nalishi. Sanoat robotining asosiy vazifasiga asoslanib, uni to'plam sifatida aniqlash mumkin mexanik qo'llar- manipulyatorlar va boshqaruv moslamalari. Umuman olganda, robotda transport vositalari ham bo'lishi mumkin.

Eng oddiy robotlar, ularning asosiy vazifasi bajarishdir muayyan harakatlar dastur tomonidan berilgan (manipulyatsiyalar) deyiladi avtomatik manipulyatorlar. Bajarilgan ishlarning murakkabligiga qarab, avtomatik manipulyatorlarning uch turi mavjud - uch avlod.

robot qo'llari birinchi avlod qat'iy dastur bo'yicha ishlaydi va ularning atrof-muhit bilan o'zaro ta'siri elementar fikr-mulohazalar bilan cheklanadi. Birinchi avlod robotlari sezgir bo'lishi mumkin, ya'ni. sensorli datchiklarga ega (xususan, sensorli sensorlar - teginish, tutqichni siqish kuchini sozlash imkonini beradi). Bunday robotlar ishlaydigan muhit ma'lum bir tarzda tashkil etilishi kerak. Bu shuni anglatadiki, barcha buyumlar (blankalar va tayyor qismlar, asboblar, konstruktiv elementlar, stanoklar, uskunalar va boshqalar) ma'lum joylarda bo'lishi va fazoda ma'lum bir yo'nalishga ega bo'lishi kerak. Ushbu talab birinchi avlod robot qo'llaridan foydalanishga ba'zi cheklovlar qo'yadi.

robot qo'llari ikkinchi avlod atrof-muhit sharoitlariga moslashish elementlariga ega va murakkabroq muammolarni hal qila oladi. Bular sezuvchanlik sensorlariga ega robotlar bo'lib, ular qabul qilingan holat signallari asosida harakatlarni muvofiqlashtirish imkonini beradi. muhit. В частности, это могут быть тактильные датчики, позволяющие менять развиваемое усилие, локационные датчики (световые, ультразвуковые, телевизионные, гамма-лучевые и т.п.), позволяющие изменять траекторию движения манипулятора при появлении препятствия, необходимости совмещения деталей, нечетко ориентированных в пространстве , va h.k.

robot qo'llari uchinchi avlod kiruvchi ma'lumotlarni mantiqiy qayta ishlashga qodir, ya'ni. sun'iy intellektga ega. Ushbu robotlar o'rganish va moslashishga qodir, inson operatori bilan muloqotni davom ettirishi, tanib olishi va tahlil qilishi mumkin qiyin vaziyatlar, tushunchalarni shakllantirish va atrof-muhit modelini yaratish, harakat dasturi shaklida xatti-harakatni rejalashtirish (oldingi tajribani hisobga olgan holda) va boshqalar. Oshu shunday ishlaydi murakkab algoritm faqat kompyuter bilan mumkin.

Sanoatdagi parkning asosini hozirda eng sodda, ishonchli va tejamkor bo'lgan birinchi avlod robotlari tashkil etadi.

Shaklda. 13.7-rasmda avtomatik robot qo'l qurilmasi sxematik ko'rsatilgan va rasmda. 13.8 da uni boshqarishning funktsional diagrammasi ko'rsatilgan. Strukturaviy jihatdan bunday robot ikkita asosiy qismdan iborat: manipulyator yoki manipulyatorlar (M) va harakatlanish moslamasi (PM) va boshqaruvchi, ya'ni robotni boshqarish moslamasi (CU) ni o'z ichiga olgan ijro etuvchi qism.

Robot qo'lining gorizontal qo'li bor 3, gorizontal (x o'qi bo'ylab) va vertikal (x o'qi bo'ylab) harakatlanishi mumkin. T) rafga nisbatan ko'rsatmalar 2. Bunday holda, stendni sobit poydevorga nisbatan vertikal o'q 2 atrofida a burchak orqali aylantirish mumkin. 1. Qo'lning uchida o'rnatilgan qo'l mexanizmi 4, qo'shimcha ravishda ushlash uchun ikki daraja erkinlikni ta'minlash 5: qo'lning bo'ylama o'qi atrofida p burchak ostida aylanish va perpendikulyar o'qga nisbatan aylanish (burilish) da burchakda Qismni mahkamlash uchun tutqich 5 avtomatik ravishda yopilishi mumkin (o'q yo'nalishi bo'yicha harakat). LEKIN).

(to'rtburchaklar, silindrsimon, sharsimon, estrodiol) ishchi organning ko'chma harakatini amalga oshirish uchun (manipulyatorning haqiqiy qo'lining harakati), manipulyatorning ish maydoni parallelepiped, silindr shaklida bo'lishi mumkin. to'p va yanada murakkab fazoviy jismlar. Shaklda ko'rsatilgan manipulyatorning qo'lidan beri. 13.7, bitta aylanish va ikkita tarjima erkinlik darajasiga ega (harakatchanlik): o'qlar bo'ylab harakatlanish X Va da va eksa 2 atrofida aylanish, uning ish maydoni silindrga o'xshaydi. Cho'tkasi harakati - o'q atrofida aylanish X va eksa atrofida aylantiring da yo'naltirmoqdalar. Avtomatik robot-manipulyatorlar uch dan etti darajagacha harakatchanlikka ega bo'lishi mumkin va ularning ishchi organining qurilmasi robotning maqsadiga bog'liq.

Yuklash va tushirish operatsiyalarini, tashishni, asbobni almashtirishni amalga oshiradigan robotlarda ular foydalanadilar va har xil turlari ushlaydi, manipulyatsiya ob'ektini qo'lga olish, yo'naltirish va ushlab turishni ta'minlaydi. Ishlaydigan robotlarda texnologik operatsiyalar, ishchi tanasi buzadigan amallar tabancası, payvandlash boshi, kalit yoki boshqa asbob bo'lishi mumkin.

Tutqichlarning ishlash tamoyillari va dizaynlari juda xilma-xildir, chunki o'lchamlari, shakli va fizikokimyoviy xossalari manipulyatsiya ob'ektlari juda xilma-xil bo'lishi mumkin. Manipulyatsiya ob'ektini ushlash va ushlab turish usuliga ko'ra, ushlash moslamalari mexanik, vakuumli, elektromagnit va kombinatsiyalangan bo'linadi.

Manipulyatorning aktuatorlari motorlar tomonidan boshqariladi, ularning soni uning harakatchanlik darajalari soniga bog'liq. Harakatni taqsimlash uchun debriyajlar bilan jihozlangan, bir necha darajadagi erkinlik uchun bitta dvigatelga ega manipulyatorlar mavjud. Drayv dvigatelining turi manipulyatorning maqsadiga va uning parametrlariga bog'liq. Hozirgi vaqtda pnevmatik, gidravlik va elektr motorlar taxminan teng ravishda qo'llaniladi.

Mobil robotlar bo'lishi mumkin turli qurilmalar harakatlar - yaqinda ishlab chiqilgan mashhur dumaloq qurilmalardan yurish mexanizmlari (pedipulyatorlar)gacha.

Robot manipulyatorini boshqarish moslamasi mustaqil (strukturaviy izolyatsiya qilingan) birlik sifatida tayyorlanishi yoki uning ijro etuvchi qismining tanasiga o'rnatilishi mumkin. Odatda, boshqaruv qurilmasi (13.8-rasmga qarang) quyidagilarni o'z ichiga oladi: vazifani kiritish va boshqarish imkonini beruvchi boshqaruv paneli (CP); ishchi dasturni saqlaydigan xotira qurilmasi (xotira); manipulyator va harakat qurilmasining servo qo'zg'alish mexanizmlari; kuchaytirgichlar; konvertorlar; quvvat manbalari; boshqaruv elementlari (o'rni, kontaktorlar, g'altaklar, reaktiv quvurlar, harakat distribyutorlari, solenoid klapanlar va boshqalar).

Boshqarish pallasida (DOS1, DOS2) teskari aloqa sensorlarining soni manipulyatorning erkinlik darajalari va uning harakati koordinatalari soni bilan belgilanadi. ijro etuvchi qurilma. Ular manipulyatorning ishchi organi va umuman, uning butun bajaruvchisi (DA) harakatini boshqarish uchun ergashuvchi haydovchida qo'llaniladi.

Robot manipulyatorlarda harakatni qayta aloqa datchiklari sifatida potentsiometrlar, selsinlar, aylanuvchi transformatorlar, induktosinlar, kodlovchi konvertorlar va boshqalar ishlatiladi.

Sensorli va moslashuvchan robotlar qabul qilish uchun sensorli sensorlarga ega bo'lishi mumkin Qo'shimcha ma'lumot ularning manipulyatorlarining harakat zonasidagi haqiqiy vaziyat haqida. Sensorli tizimga kiritilgan sensorli sensorlar sifatida, sensorli va joylashuv sensorlaridan tashqari, robot manipulyatorlarida har qanday boshqa sensorlardan foydalanish mumkin: harorat, bosim, magnit maydon, ranglar va boshqalar. Robotning harakatini tuzatish uchun sensorli ma'lumotlar hisoblash qurilmasiga (CD) kiritiladi.

Robot qo'li asosiy ish kuchini yaratadi Y x texnologik uskunada yoki manipulyatsiya ob'ektida (ish qismi, qism, asbob). Bundan tashqari, texnologik asbob-uskunalar uchun nazorat harakatlari qo'llanilishi mumkin. (U 1 , U 2) va texnologiya guruhlari 2 to'g'ridan-to'g'ri texnologik boshqaruv blokidan (PCU) - manipulyatorning ish harakatlarida uskunaning ishlashini blokirovka qilish, uskunaning ish rejimini o'zgartirish va hokazo. O'z navbatida, ushbu robotdagi ma'lumotlar va boshqaruv harakatlari texnologik jihozlardan yoki boshqa robotlardan (shartli ravishda masofadan zondlash datchiklaridan) kelib chiqishi mumkin.

Robot tizimlari va GPS tizimlarida robot kirishlarni qabul qilishi mumkin G1 yuqori darajadagi (darajali) boshqaruv qurilmalaridan.

Shunday qilib, asosiy kompyuterdan, boshqaruv ishi kompleks yoki GPS, yangi ish dasturlari, shuningdek, berilgan dasturni tuzatuvchi yoki robot qo'l harakatini boshqa robotlarning harakatlari yoki texnologik jihozlarning ishlash jarayoni bilan muvofiqlashtiruvchi buyruqlar kelishi mumkin.

Oflayn master ta'siri G2 xotirada saqlangan dastur tomonidan yaratilgan. O'rnatish yoki o'qitish rejimida usta ta'sir qiladi G3 operator tomonidan PU orqali yaratilgan. Bunday holda, robotning hisoblash qurilmasi bo'lishi mumkin turli darajalar(tsiklikli robotlarda dastur boshqaruvi WU yo'q). Robot qanchalik ko'p qirrali bo'lsa va uning yordami bilan hal qilinadigan vazifalar qanchalik murakkab bo'lsa, CS darajasi shunchalik yuqori bo'ladi: mikroprotsessor, mikro yoki mini-kompyuter. Robot komplekslarida va GPSda o'rta va yuqori quvvatli kompyuterlar, shuningdek, bir nechta kompyuterlar majmualari qo'llaniladi.

Sanoat robotlari-manipulyatorlari o'z turlarining belgisiga kiritilgan quyidagi asosiy xususiyatlar qatoriga ko'ra tasniflanadi:

manipulyatorlar soni (1M, 2M, 3M, ...);

harakatlanish moslamasini hisobga olgan holda harakatchanlik darajalari soni (2; 3 yoki undan ko'p);

ish maydoni turi (tekis - Pl, sirt - Pv, parallelepiped shaklida - Pr, sharsimon - Sh, birlashtirilgan - PrTsl, TslSh, PrSh);

yuk ko'tarish qobiliyati;

Manipulyator qo'zg'alishlarining turi (pnevmatik - Pn, gidravlik - G, elektromexanik - E, kombinatsiyalangan - GPn, GE, EPn);

boshqaruv tizimining turi (tsiklik - C, pozitsion - P, kontur - K, sezgir robot - O, sun'iy intellektga ega - I);

aniqlik klassi (0; 1; 2; 3).

Masalan, robot qo'l bilan ramzi 1M4Tsl-5EK1 to'rtta erkinlik darajasiga ega bitta manipulyatorga ega, ish maydoni silindrsimon shakli, yuk hajmi 5 kg, elektromexanik haydovchi, konturni boshqarish tizimi, birinchi sinf aniqligi (traektoriyani ko'paytirish xatosi 0,01 dan 0,05% gacha). Robotni tavsiflovchi ma'lumotlarning bir qismi og'zaki ravishda ko'rsatiladi (harakat moslamasining mavjudligi, erkinlik darajasiga ko'ra alohida yoki umumiy haydovchi, moslashuvchan yoki moslashtirilmagan boshqaruv, bajarilish turi - issiqlikdan himoyalangan, portlashdan himoyalangan, normal, va boshqalar.).

Rasmda CNC tizimining umumiy kengaytirilgan blok diagrammasi ko'rsatilgan. U quyidagi asosiy elementlarni o'z ichiga oladi: CNC qurilmasi; mashinaning ishchi organlarining besleme drayvlari va har bir boshqariladigan koordinata uchun o'rnatilgan qayta aloqa sensorlari (DOS). CNC moslamasi teshilgan lentaga kiritilgan boshqaruv dasturiga muvofiq mashinaning ishchi organi tomonidan boshqaruv harakatlarini berish uchun mo'ljallangan. Boshqarish dasturi xotira blokida saqlash bilan bir freym ichida ketma-ket o'qiladi, u erdan texnologik buyruqlar bloklariga, interpolyatsiya va besleme tezligiga beriladi. Interpolatsiya bloki - ixtisoslashtirilgan hisoblash qurilmasi (interpolator) - boshqaruv dasturida ko'rsatilgan ikki yoki undan ortiq nuqtalar orasidagi asbobning qisman traektoriyasini shakllantiradi. Ushbu blokdan chiqish ma'lumotlari besleme haydovchi boshqaruv blokiga kiradi, odatda har bir koordinata uchun impulslar ketma-ketligi sifatida taqdim etiladi, ularning chastotasi besleme tezligini belgilaydi va raqam harakat miqdorini belgilaydi.

Axborotni kiritish va o'qish bloki boshqaruv dasturini kiritish va o'qish uchun mo'ljallangan. O'qish bir ramka ichida ketma-ket ketma-ket amalga oshiriladi.

Xotira bloki. Axborot ketma-ket o'qilishi va bir vaqtning o'zida bir ramka ichida ishlatilishi sababli, uni o'qiyotganda u xotira blokida saqlanadi. Bu erda u ham nazorat qilinadi va teshilgan lentada xatolik aniqlanganda signal hosil bo'ladi. Axborotni qayta ishlash kadrlar bo'yicha ketma-ket davom etayotganligi va ma'lumotni bitta kadrdan o'qish vaqti taxminan 0,1 - 0,2 s bo'lganligi sababli, ma'lumotni uzatishda bo'shliq paydo bo'ladi, bu qabul qilinishi mumkin emas. Shuning uchun ikkita xotira bloki ishlatiladi. Birinchi xotira blokidagi bir kadrning ma'lumotlari qayta ishlanayotganda, ikkinchi ramka o'qiladi va ikkinchi blokda saqlanadi. Xotira blokidan ma'lumotni interpolyatsiya blokiga kiritish vaqti ahamiyatsiz. Ko'pgina CNC tizimlarida xotira bloki ma'lumotni kiritish blokini chetlab o'tib, to'g'ridan-to'g'ri kompyuterdan o'qishi mumkin.

interpolyatsiya bloki. Bu boshqaruv dasturida ko'rsatilgan ikki yoki undan ortiq nuqtalar o'rtasida qisman asbob yo'lini tashkil etuvchi maxsus hisoblash qurilmasi. Bu CNC kontur tizimlarida eng muhim blokdir. Blokning asosini interpolyator tashkil etadi, u boshqaruv dasturida ko'rsatilgan kontur kesimining sonli parametrlariga ko'ra f (x, y) funktsiyasini tiklaydi. X va Y koordinata qiymatlari oralig'ida interpolator ushbu funktsiyaning oraliq nuqtalarining koordinata qiymatlarini hisoblab chiqadi.

Interpolatorning chiqishlarida mashinaning ishchi tanasini mos keladigan koordinata o'qlari bo'ylab harakatlantirish uchun vaqt bo'yicha qat'iy sinxronlashtirilgan boshqaruv pulslari hosil bo'ladi.

Chiziqli va chiziqli-dumaloq interpolyatorlardan foydalaniladi. Shunga ko'ra, birinchisi chiziqli interpolyatsiyani amalga oshiradi, ikkinchisi esa chiziqli va dumaloq.

Chiziqli interpolyator, masalan, to'g'ri chiziqdagi ikkita mos yozuvlar nuqtasi orasidagi diametrli kesgich bilan ishchi organning berilgan konturdan ga og'ish bilan harakatini ta'minlaydi.

Bunday holda, interpolator uchun dastlabki ma'lumot koordinatalardagi o'sishlarning kattaligi va to'g'ri chiziq bo'ylab harakatlanishning ishlov berish vaqti, ya'ni. , bu erda S - o'rnatilgan asbobning besleme tezligi.

Chiziqli-dumaloq interpolatorning ishlashi F baholash funksiyasi usuliga muvofiq amalga oshirilishi mumkin. Usul shundan iboratki, keyingi boshqaruv pulsi hosil bo'lganda, mantiqiy sxema bu impulsning qaysi koordinatada chiqarilishi kerakligini baholaydi. dastgohning ishchi organining umumiy harakati uni belgilangan konturga imkon qadar yaqinlashtirishi.

Interpolyatsiya qilingan chiziq (a-rasmga qarang) o'zi joylashgan tekislikni ikki mintaqaga ajratadi: chiziq ustida, bu erda baholash funktsiyasi F>0 va chiziq ostida, bu erda F.<0. Все точки, лежащие теоретически заданной линии, имеют F=0.

Interpolatsiya traektoriyasi - bu koordinatalar o'qlari bo'ylab boshlang'ich nuqtadan koordinatali so'nggi nuqtagacha bo'lgan elementar siljishlarning ma'lum ketma-ketligi, .

Agar traektoriyaning oraliq nuqtasi F>0 mintaqasida bo'lsa, u holda keyingi qadam X o'qi bo'ylab amalga oshiriladi.Agar oraliq nuqta F mintaqada bo'lsa.<0, шаг делается по оси Y. Аналогично происходит работа интерполятора при круговой интерполяции (см. рис. б).

Oziqlantiruvchi boshqaruv bloki. Interpolatsiya blokidan ma'lumot besleme drayvlarini boshqarish blokiga beriladi, bu esa uni besleme drayvlarini boshqarish uchun mos shaklga aylantiradi. Ikkinchisi, har bir impulsni olgandan so'ng, mashinaning ishchi tanasi CNC tizimining diskretligini tavsiflovchi ma'lum miqdorda harakatlanishi uchun amalga oshiriladi. Har bir impuls kelganda, boshqariladigan ob'ekt impuls narxi deb ataladigan ma'lum miqdorda harakatlanadi, bu odatda 0,01 - 0,02 mm. Mashinalarda ishlatiladigan haydovchi turiga (yopiq yoki ochiq, faza yoki amplituda) qarab, boshqaruv bloklari sezilarli darajada farqlanadi. Fazani o'zgartirish rejimida ishlaydigan aylanadigan transformatorlar ko'rinishidagi qayta aloqa sensorlaridan foydalangan holda yopiq konturli fazali tipdagi drayvlarda boshqaruv bloklari impulsli o'zgaruvchan tok konvertorlari va fazaning chiqishidagi signal fazasini taqqoslaydigan fazali diskriminatorlardir. qayta aloqa sensori fazasi bilan konvertor va haydovchi quvvat kuchaytirgichiga farq xato signalini chiqaradi.

Besleme tezligi bloki - kontur bo'ylab berilgan besleme tezligini, shuningdek, ma'lum bir qonunga muvofiq, ko'pincha chiziqli, ba'zan eksponensial bo'limlarni qayta ishlashning boshida va oxirida tezlashtirish va sekinlashuv jarayonlarini ta'minlaydi. Ishlaydigan oqimlarga qo'shimcha ravishda (0,5 - 3000 mm / min), bu blok, qoida tariqasida, yuqori tezlikda (5000 - 20000 mm / min) bo'sh turishni ham ta'minlaydi.

Boshqarish va ko'rsatkich paneli. Operator CNC tizimi bilan boshqaruv va displey paneli orqali bog'lanadi. Ushbu konsol yordamida CNC tizimi ishga tushiriladi va to'xtatiladi, ish rejimini avtomatikdan qo'lda o'zgartiriladi va hokazo, shuningdek, besleme tezligi va asbob o'lchamlarini to'g'rilaydi va asbobning dastlabki holatini barcha yoki bir nechta koordinatalarda o'zgartiradi. . Ushbu konsolda yorug'lik signalizatsiyasi va raqamli ko'rsatkich mavjud.

Dasturni tuzatish bloki dasturlashtirilgan ishlov berish parametrlarini o'zgartirish uchun ishlatiladi: besleme tezligi va asbob o'lchamlari (uzunlik va diametr).

Konservalangan tsikllar bloki qismning takrorlanuvchi elementlarini (masalan, burg'ulash va burg'ulash, tishlash va boshqalar) qayta ishlashda dasturlash jarayonini soddalashtirish uchun ishlatiladi, konservalangan tsikllar bloki ishlatiladi. Masalan, tugallangan teshikdan tez chiqib ketish kabi harakatlar teshilgan lentada dasturlashtirilmagan - bu tegishli tsiklga kiritilgan (G81).

Texnologik buyruqlar bloki dastgohning siklini (uning tsiklik avtomatlashtirishni), shu jumladan kesuvchi asbobni qidirish va tahlil qilishni, shpindel tezligini almashtirishni, dastgohning harakatlanuvchi ishchi organlarini siqish va siqishni, turli blokirovkalarni boshqarishni ta'minlaydi.

Elektr ta'minoti bloki an'anaviy uch fazali tarmoqdan barcha CNC bloklariga kerakli doimiy kuchlanish va oqimlarni etkazib beradi. Ushbu blokning o'ziga xos xususiyati CNC elektron davrlarini sanoat elektr tarmoqlarida doimo yuzaga keladigan shovqinlardan himoya qiluvchi kuchlanish stabilizatorlari va filtrlarning mavjudligi.

Qayta aloqa sensorlari (DOS)

DOS mashinaning ishchi organining chiziqli harakatlarini harakatlarning yo'nalishi va kattaligi haqidagi ma'lumotlarni o'z ichiga olgan elektr signallariga aylantirish uchun mo'ljallangan.

DOS ning butun xilma-xilligini shartli ravishda burchakli (aylana) va chiziqli bo'lish mumkin. Dumaloq DOS odatda qo'rg'oshin vintining burilish burchagini yoki dastgohning ishchi tanasining harakatini raf va tishli uzatma orqali aylantiradi. Doiraviy DOS ning afzalligi - ularning mashinaning ishchi organi harakat uzunligidan mustaqilligi, mashinaga o'rnatish qulayligi va foydalanish qulayligi. Kamchiliklari ishchi organning siljishini bilvosita o'lchash printsipini va shuning uchun o'lchash xatosini o'z ichiga oladi.

1.6-mavzu. CNC vazifalari

CNC qurilmasi mashinaga nisbatan boshqaruv moslamasi. Shu bilan birga, uning o'zi operator, yuqori darajadagi kompyuter va boshqalar bo'lgan atrof-muhit bilan o'zaro aloqada bo'lgan boshqaruv ob'ekti hisoblanadi. Agar biz ushbu pozitsiyalardan u hal qilishi kerak bo'lgan vazifalarni ko'rib chiqsak, unda quyidagi vazifalarni ajratib ko'rsatish mumkin:

Geometrik vazifa - bu qismning shakllanishini nazorat qilish uchun CNC ning mashina bilan o'zaro ta'siri. Bu masalaning yechimi chizmaning geometrik ma'lumotlarini mahsulotga chizmani moddiylashtiradigan mashinaning ishchi organlarining bunday harakatlari to'plamida ko'rsatishdir.

Mantiqiy vazifa - diskret elektroavtomatikani boshqarish, ya'ni. dastgohda yordamchi operatsiyalarni avtomatlashtirish (asbobni qisish, asbobni almashtirish va boshqalar).

Texnologik muammo - ish jarayonini boshqarish va ehtiyot qismlarni qayta ishlashning zarur sifatiga arzonroq narxda erishishdir.

Terminal vazifasi - CNCning atrof-muhit bilan o'zaro ta'siri.

geometrik muammo

Geometrik topshiriqning mohiyatini quyidagicha aniqlash mumkin: chizmaning geometrik ma'lumotlarini yakuniy mahsulotda chizmani moddiylashtiruvchi dastgohning bunday shakllantiruvchi harakatlari yig'indisida ko'rsatish. Har bir mashinada koordinatalar tizimiga muvofiq joylashgan o'ziga xos elektr drayvlar to'plami mavjud. Elektr drayvlar mos keladigan sinfning qismlarini qayta ishlashni ta'minlaydigan tarzda joylashganki, ya'ni. asbobni (yoki ish qismini) qo'llanmalar bo'ylab harakatlantirish.

Masalan, burilish guruhining mashinalarida qismning profili asbobni bir tekislikda siljitish orqali hosil bo'ladi, shuning uchun bu guruhning mashinalari asbobni bo'ylama va ko'ndalang yo'riqnomalar bo'ylab harakatlantiruvchi ikkita qo'zg'alish majmuasi bilan jihozlangan.

Mantiqiy vazifa

Zamonaviy CNC dastgohlarida texnologik deb ataladigan ko'plab yordamchi operatsiyalar avtomatlashtirilgan. Bularga quyidagilar kiradi: asbobni almashtirish, asbobni siqish/echish, besleme qutisini almashtirish, chuckni boshqarish, sovutish, himoya qilish, moylash va boshqalar. Bu funktsiyalarning barchasi tsiklik elektroavtomatika tizimi - mexanizmlar va mexanizmlar guruhlarini avtomatik boshqarish tizimi tomonidan amalga oshiriladi, ularning harakati ketma-ketlik va parallellik munosabatlari bilan diskret operatsiyalar to'plami bilan belgilanadi. Bundan tashqari, individual operatsiyalar elektr boshqaruv signallari bilan boshlanadi va ularni o'zgartirish shartlari boshqaruv ob'ektidan keladigan xabar beruvchi signallarning ta'siri ostida shakllanadi. CNC dastgohida bajariladigan barcha murakkab tsiklik jarayonlar avtomatlashtirish davrlari va operatsiyalari sifatida ifodalanishi mumkin. CNC mashinasini avtomatlashtirish sikli - bu boshqaruv dasturining quyidagi uchta ma'lumot so'zlaridan biri tomonidan nom bilan chaqirilgan harakatlar ketma-ketligi: "Asosiy harakat tezligi", "Asbob funktsiyasi", "Yordamchi funktsiya". Avtomatlashtirish sikli operatsiyalardan iborat bo'lib, operatsiya deganda bitta dvigatel tomonidan bajariladigan, mustaqil boshqaruv signali bilan ochilgan, ma'lumot beruvchi signal bilan yopilganda tasdiqlangan yoki tasdiqlanmagan diskret mexanizmning har qanday mustaqil harakati tushunilishi mumkin.

"Asosiy harakat tezligi" ma'lumot so'zi S manzilidan boshlanadi, undan keyin turli xil holatlarda kesish tezligini yoki mil tezligini aniqlaydigan raqamlar kombinatsiyasi keladi. Asosiy harakat tezligini kodlash uchun to'g'ridan-to'g'ri belgilash usullari, geometrik va arifmetik progressiyalar, ramziy usul qo'llaniladi.

To'g'ridan-to'g'ri belgilash usuli eng aniq: S800 so'zi, masalan, tezlikni 800 min-1 ga o'rnatadigan tsiklni chaqirishni anglatadi. Geometrik progressiya usuli bilan kodlashda aylanish chastotasi shartli kod 00, .... 98 bilan belgilanadi va haqiqiy qiymatlar geometrik progressiyani hosil qiladi: 0; 1,12; 1,25; 1,40; ...; 80 000.

"Asbob funktsiyasi" ma'lumot so'zi T manzilidan keyin bir yoki ikkita raqamlar guruhidan boshlanadi. Birinchi holda, so'z faqat chaqirilgan asbobning raqamini bildiradi va bu vosita uchun ofset raqami D manzilli boshqa so'z bilan belgilanadi. Ikkinchi holda, ikkinchi guruh raqamlari asbob uzunligining sonini belgilaydi, joylashuvi yoki diametri ofset. Masalan, T1218 so'zida: T – manzil, 12 – asbob raqami; 18 - tuzatuvchi raqami.

"Yordamchi funktsiya" axborot so'zi mashinaning tsiklik mexanizmlari va CNCning o'ziga turli buyruqlarni belgilaydi. Yordamchi funktsiyalar M manzilli so'zlar va shartli ikki raqamli kod birikmasi 00, ..., 99 bilan o'rnatiladi. Ba'zi tez-tez ishlatiladigan yordamchi funktsiyalar Jadvalda keltirilgan. 1.2. Muayyan mashina va ma'lum bir CNC qurilmasini yaratishda boshqa yordamchi funktsiyalar kiritiladi.

Raqamli nazorat metall kesish dastgohlari maxsus tilda alfavit-raqamli koddagi (ramzli shaklda) buyruqlar ketma-ketligidan iborat bo'lgan nazorat dasturi bo'yicha ishlov beriladigan qismga ishlov berishda dastgohning ishchi organlarini boshqarish deb ataladi. CNC tizimlari va ilgari ko'rib chiqilgan boshqaruv tizimlari o'rtasidagi asosiy farq boshqaruv signallarining ketma-ketligini hisoblash va ularni mashinaning ishchi organlariga uzatish usulidadir.

Chizmada texnologik ma'lumotlar grafik tasvirlar (kontur), raqamlar (o'lchovlar), belgilar (pürüzlülük), matn va boshqalar shaklida taqdim etiladi. Oldin ko'rib chiqilgan boshqaruv tizimlarida ishlov berish dasturi jismoniy analoglarda mujassamlangan: nusxa ko'chirish moslamalari, kameralar, sayohat to'xtash joylari, yamoq paneli vilkalarining holati va boshqalar. Ularni ishlab chiqarish juda mashaqqatli jarayon bo'lib, uni hisoblashda xatolar bilan birga keladi. nusxa ko'chirish moslamasining profili va ularni ishlab chiqarishdagi xatolar. Ishlayotganda atatsin nusxa ko'chirish moslamalari eskiradi, bu esa qo'shimcha xatolikka olib keladi.

CNC tizimlarida boshqaruv dasturi quyidagilarni o'z ichiga oladi:

PLC buyruqlariga o'xshash texnologik buyruqlar (asbob tanlash, mil tezligi va besleme tezligini sozlash, sovutish suvini yoqish / o'chirish va boshqalar);

Ishchi jismni PLCda mavjud bo'lmagan ma'lum bir traektoriya bo'ylab harakatlantirish uchun geometrik buyruqlar (RO ning ketma-ket pozitsiyalarining koordinatalarini o'rnatish);

Boshqarish moslamasining o'zini boshqarish va uning ish rejimlarini o'rnatish uchun xizmat qiluvchi tayyorgarlik buyruqlari.

Har bir buyruq - bu dasturlashni soddalashtiradigan va dasturdagi xatolar sonini kamaytiradigan odam (CNC qurilmalarining texnolog-dasturchisi) tushunishi oson bo'lgan belgilar va raqamlar to'plami. Quyida CNCni dasturlashda ishlatiladigan asosiy atamalar keltirilgan.

Qism nol nuqtasi(nol qism) - qism bilan bog'langan koordinatalar tizimida koordinatalari nol sifatida qabul qilingan qism nuqtasi. Qismning nol qismidan qayta ishlangan yuzalarning o'lchamlari yotqiziladi. Mashinaning nol nuqtasi(mashina nol) - mashina bilan bog'langan koordinatalar tizimida nol koordinatalarga ega bo'lgan kosmosdagi nuqta (odatda armaturaning asosiy nuqtasiga to'g'ri keladi). Mashina asboblari tizimining koordinata o'qlari odatda dastgoh yo'riqnomalariga va milning aylanish o'qiga parallel bo'ladi.

Guruch. 6.4. Hisoblangan traektoriyalarga misollar

Asboblar markazi - asbobning ushlagichga nisbatan sobit nuqtasi, buning uchun traektoriya hisoblab chiqiladi. To'sar uchun bu uning ustki qismi, to'sar uchun - kesuvchi o'qning oxirgi yuzi bilan kesishish nuqtasi.

Mashina koordinatalari tizimi mashina dizayni bilan belgilanadi va har bir qism ishlov beriladigan sirtlarni tavsiflash qulayligi asosida aniqlanadigan bir yoki bir nechta o'z koordinata tizimlariga ega bo'lishi mumkin. NC ning geometrik buyruqlari qismning koordinata tizimida o'rnatiladi va NCni bajarish jarayonida mashina koordinatalari tizimiga o'tkaziladi.

boshlang'ich nuqtasi(mashina) - mashinaning koordinata tizimidagi nuqta, NC ishining boshlang'ich nuqtasi sifatida ishlatiladi, mashina nol va nol qismini bog'laydi.

Taxminiy traektoriya - asbobning geometriyasini hisobga olgan holda ishlov berilgan sirtlarning geometriyasidan hisoblangan asbob markazining traektoriyasi. Eng oddiy holatda, hisoblangan traektoriya qismning konturiga to'g'ri keladi (masalan, burilish paytida, asbob markazi asbobning uchi bo'lganda). Bu teng masofadagi egri chiziq (6.4-rasm, a) yoki murakkabroq egri chiziq bo'lishi mumkin (6.4-rasm, b).

Malumot geometrik yoki texnologik nuqta - bu hisoblangan traektoriyaning nuqtasi bo'lib, unda traektoriyani tavsiflovchi qonun o'zgaradi yoki ishlov berish shartlari o'zgaradi.

Quyida CLDATA universal CNC dasturlash tilidagi eng oddiy dastur (Catter Location Data - kesuvchi tomonning holati to'g'risidagi ma'lumotlar) silindrsimon sirtni tashqi burish va so'nggi yuzni izohlar bilan kesish uchun (6.5-rasm) muvofiq tuzilgan. ISO standarti.

Traektoriya nuqtalarining koordinatalari qismning nol nuqtasidan o'rnatiladi, bu misolda qism o'qining o'ng uchi bilan kesishish nuqtasi, Z o'qi qism o'qi bo'ylab o'ngga, o'qga yo'naltirilgan. X - radius bo'ylab.

Guruch. 6.5. CNC dastgohida tashqi silindrsimon sirtni burish va oxirgi yuzni kesish sxemasi

N10 G90 G95 S670 M4 - yo'l nuqtalarining koordinatalari - mutlaq (G90), mil tezligini sozlash: aylanish tezligini (G95) 670 rpm (S670)), soat sohasi farqli o'laroq (M4) o'rnating;

N15 GO X50 Z1.5 T1l M8 - tezkor asbob yondashuvi: asbobni 11 (T11) kodli X = 50 mm (X50), Z = 1,5 mm (Z1.5), 1 koordinatali nuqtaga joylashtirish (GO) , 5 mm - qo'rg'oshin qismi, 8 (M8) kodi bilan sovutishni yoqing;

N20 Gl Z-10 F0.35 - ishchi zarba - burilish: chiziqli

interpolyatsiya (G1) (traektoriya - to'g'ri chiziq segmenti) oldingi nuqtadan X = 50 mm, Z = 1,5 mm bir xil X koordinatasi va Z koordinatali nuqtaga - eksenel besleme bilan -10 mm (Z-10) S = 0 , 35 mm/dev (F0,35);

N25 G95 S837 M4 - mil tezligini o'rnatish: Men tezlikni (G95) 837 rpm (S837) o'rnatdim), yana soat miliga teskari aylantirish;

N30 Gl X56 F0.3 - 5+1 mm yuqoriga qaragan: chiziqli interpolatsiya (G1) nuqtaga X = 56 mm, Z = -10 mm (X56) radial besleme S = 0,3 mm / rev (F0. 3);

N35 GO X70 Z30 - asbobni o'ngga tez tortib olish: X = 70 mm, Z = 30 mm (Z30) nuqtasiga joylashtirish;

N40 M02 - dasturning oxiri.

Dastur shtamplangan lentaga teriladi yoki magnit lenta yoki diskka yozib olinadi, shundan so'ng buyruqlar CNCga kiritiladi, shifrlanadi, CNC dastgohning ishchi organlariga buyruqlar beradi, joriy buyruqning bajarilishini kutadi va keyingisiga o'tadi. Har bir buyruq mashinani boshqarish tizimlari tomonidan tashqi muhitning buzilishi (ta'minot kuchlanishining o'zgarishi, ish qismining qattiqligi, ishqalanish va boshqalar) sharoitida ishchi organlarning o'z vaqtida harakatlanishi bilan bog'liq murakkab harakatlarning avtomatik bajarilishini ta'minlaydi. - Buyruqlar ketma-ket bajariladi, keyingi buyruqqa o'tish faqat joriy buyruq tugagandan so'ng mumkin.

Dastur blokini boshqarish - UE ning bir qismi, bir butun sifatida amalga oshiriladi (asbob ta'minoti, o'tish va boshqalar). Bloklash yoki nazorat dasturi boshlig'i - texnologik tizimning bitta sozlamasi bilan bajarilgan ramkalar to'plami (yuqorida ko'rib chiqilgan misol). Boshqarish dasturining asosiy ramkasi- qayta ishlashni to'xtatgandan so'ng birinchisi, qayta ishlashni davom ettirish uchun zarur bo'lgan texnologik tizimning yangi sozlamalarini o'rnatadi. Blokning (bobning) qolgan ramkalari asosiy kadr tomonidan belgilangan sozlamalarni ketma-ket o'zgartirishni o'rnatadi.

ROMda CNC ishlov beriladigan qismni qayta ishlash bilan bog'liq asosiy harakatlarni bajarish uchun mashina uchun zarur bo'lgan nazorat signallari ketma-ketligining pastki dasturlari shaklida joylashtirilgan. CNC tarjimon bo'lib, keyingi NC buyrug'ini dekodlaydi va ushbu buyruqni bajarish uchun mos keladigan kichik dasturni ishga tushiradi (masalan, asbobning kerakli G0 nuqtasiga tez yaqinlashishini boshqarish uchun pastki dastur), o'rni, debriyajlar, sayohat kalitlari va boshqalar. va turli texnologik buyruqlarning bajarilishini ta'minlash (asbobni o'zgartirish, mil tezligini almashtirish, kaliper harakati va boshqalar).

Doimiy tsikl - NC buyruqlarining tez-tez uchraydigan ketma-ketligi, standart CNC quyi dasturi sifatida ishlab chiqilgan bo'lib, u bitta NC makro ko'rsatmasi bilan chaqiriladi (masalan, silindrsimon sirtni burish, tishlash, teshiklarni burg'ulash uchun pastki dasturlar). Looplardan foydalanish dasturlashni soddalashtiradi va NC uzunligini qisqartiradi.

Interpolator- asbob NCda ko'rsatilgan nuqtalar orasidan o'tishi kerak bo'lgan traektoriyaning oraliq nuqtalarining koordinatalarini hisoblash uchun mas'ul bo'lgan CNC bloki. Interpolator kirish ma'lumotlari sifatida asbobni kontur bo'ylab to'g'ri chiziq segmenti, aylana yoyi va boshqalar ko'rinishida boshidan oxirigacha siljitish uchun NC buyrug'iga ega, masalan:

N15 G0 X50 Z1.5 T1l M8 - to'g'ri chiziqda tezkor yondashuv;

N20 Gl Z-10 F0.35 - to'g'ri chiziqda ishlaydigan zarba.

Interpolatorning ishlashi natijasi - kerakli tezlikni va kaliperning harakatlanish miqdorini yoki talab qilinadigan qonunlarni ta'minlaydigan o'z vaqtida chiqarilgan yemlarni haydash uchun boshqaruv impulslarining ketma-ketligi. X(t), Y{ t), Z(t) ishchi organning koordinatalarida o'z vaqtida o'zgarishlar. Ko'p koordinatali oziqlantiruvchi haydovchining avtomatik boshqaruv tizimining ustasi bo'lgan interpolator bo'lib, kerakli traektoriyani takrorlaydi.

1 mkm (joylashuv sensorlarining aniqligi va kaliperning joylashish aniqligi taxminan 1 mkm) traektoriyani takrorlashning aniqligini ta'minlash uchun interpolator har 5 ... 10 msda boshqaruv pulslarini hosil qiladi, bu esa yuqori tezlikni talab qiladi. undan.

Interpolatorning algoritmini soddalashtirish uchun berilgan egri chiziqli kontur odatda to'g'ri chiziqlar segmentlaridan yoki aylana yoylaridan hosil bo'ladi va ko'pincha turli koordinata o'qlari bo'ylab harakat bosqichlari bir vaqtning o'zida emas, balki navbat bilan amalga oshiriladi. Shunga qaramay, boshqaruv harakatlarining yuqori chastotasi va mexanik qo'zg'alish bloklarining inertsiyasi tufayli buzilgan traektoriya silliq egri chiziqli konturga tekislanadi.

UE ba'zi standart vositalar asosida tuzilgan, haqiqiy asbob turli o'lchamlarga ega va ish paytida eskiradi. Har bir asbob uchun UE ning yangi versiyasini shakllantirish mashaqqatli, ko'p sonli UE variantlarini saqlash noqulay. CNC dastgohlarida tuzatish imkoniyati taqdim etiladi: CNC sozlamalari qo'lda yoki ma'lum bir asbob uchun NC buyruqlari bilan. NCni bajarishda har bir buyruq asbobning haqiqiy haddan tashqari ko'tarilishini (parallel ko'chirish orqali) va kesish tomoni radiusini (teng masofani hisoblash orqali) hisobga olgan holda avtomatik ravishda sozlanadi. Shaklda. 6.5 UEda ko'rsatilgan asbob uchining traektoriyasini va tayanch nuqtasining traektoriyasini ko'rsatadi F tomonidan yuqoriga siljigan asbob ushlagichi L x - eksa bo'ylab kesuvchi ofset X va to'g'ri L z - Z o'qi bo'ylab asbobning osilishi

Avtomatik ravishda traektoriyani asbob burunini (o'tishni to'g'irlash) yoki kesish kuchlarining qabul qilinishi mumkin bo'lmagan o'sishi, milning qo'zg'alish momenti, tebranishlarni (moslashuvchan boshqaruv) to'g'irlash bilan to'g'rilash mumkin. qayta ishlash jarayonida.

CNC tizimlari quyidagilarga bo'linadi pozitsiya tizimlari, kosmosning ma'lum bir nuqtasida ishchi organni o'rnatishni amalga oshirish va harakat traektoriyasi CNCning o'zi tomonidan belgilanadi va kontur tizimlari, berilgan kontur tezligi bilan UEda ko'rsatilgan traektoriya bo'ylab ishchi organning harakatini ta'minlash.

Pozitsion tizimlar burg'ulash, nuqtali payvandlash, kesish operatsiyalari uchun xarakterlidir, bunda traektoriya muhim emas va harakat odatda to'g'ri chiziqda muqobil yoki bir vaqtning o'zida koordinatalar o'zgarishi bilan amalga oshiriladi.

CNC konturlash tizimlari torna va frezalash dastgohlarida sirtni ishlov berishda, asbob va ishlov beriladigan qismning qo'shma harakati bilan kerakli sirt qayta ishlab chiqarilganda qo'llaniladi. CNC kontur tizimlari odatda pozitsion tizimlarning funktsiyalarini o'z ichiga oladi. Shunday qilib, yuqorida ko'rib chiqilgan UE tokarlik stanogining konturini boshqarish moslamasi uchun tuzilgan (ish zarbasi paytida to'sarning traektoriyasi G1 buyrug'i bilan o'rnatiladi), ammo UEda ish jarayoniga tez yaqinlashish buyrug'i mavjud. pozitsion tizimlar uchun xos bo'lgan tana (CO).

CNC-da milning koordinatalari va aylanishi bo'ylab harakatni qattiq sinxronlashtirish uchun asosiy haydovchining aylanish tezligi sensori impulslari soat generatori sifatida ishlatilishi mumkin (kompyuterdagi taymer o'rniga). Mashina drayvlari asosan impulslar bilan boshqariladi, shuning uchun CNC impulsli kirish va chiqishlari bo'lgan USO bilan jihozlangan impuls qurilmasi.

Elektronikaning jadal rivojlanishi CNCning doimiy murakkablashishiga olib keldi. Eng oddiylari NC klassidagi CNC tizimlari (Numeric Control).

CNCning keyingi avlodi SNC (Stored Numeric Control) sinfidagi tizimlar bo'lib, kattaroq ishonchlilik va imkoniyatlarga va kichikroq o'lchamlarga ega bo'lgan integral mikrosxemalar asosida qurilgan bo'lib, bu kirish tilidagi buyruqlar kuchining oshishiga, dasturlashni soddalashtirishga va o'lchamlarning kichrayishiga olib keldi. NC. Ushbu toifadagi tizimlar barcha NCni yodlash uchun etarli RAMga ega edi; bu NC ning operativ xotiraga bir marta kiritilishini va uning bir qator qismlarga ishlov berishda bir necha marta bajarilishini ta'minladi, bu tizimlarning operatsion xarakteristikalari sezilarli darajada yaxshilandi.

Maxsus boshqaruv bloklari o'rniga CNC sifatida boshqaruv mini-kompyuteridan foydalanish DNC (To'g'ridan-to'g'ri raqamli nazorat) sinf tizimlarini yaratishga olib keldi. O'sha davrdagi mini-kompyuterning qimmatligi va uning katta o'lchamlari tufayli kompyuter ishlov berish maydonidan tashqarida joylashgan va bir vaqtning o'zida bir nechta mashinalarni boshqarar edi.

Universal kompyuterdan CNC sifatida foydalanishga ruxsat beriladi:

tizimning moslashuvchanligiga olib kelgan kompyuter dasturlari shaklida boshqaruv algoritmlarini amalga oshirish;

dasturlashni soddalashtiradigan va UE-ni qisqartiradigan kichik dasturlar-sikllardan foydalangan holda kuchli buyruqlardan UE qurish;

UE-ni teshilgan lentadan, magnit diskdan yuklang yoki ularni arxivdan tarmoq orqali o'tkazing.

Mikrokompyuterlarning paydo bo'lishi bilan CNC ni ushbu aniq mashinaga nisbatan to'g'ridan-to'g'ri mashinaga joylashtirish mumkin bo'ldi. Ushbu toifadagi tizimlar CNC (Computer Numeric Control) deb ataladi va quyidagi xususiyatlarga ega:

bir xil turdagi kompyuterlar turli xil mashinalarni boshqarish uchun ishlatiladi, bu CNCni birlashtirish, ularning narxini pasaytirish, ishonchliligini oshirish va CNC dasturlashni soddalashtirish imkonini beradi;

mashinaga xos boshqaruv algoritmlari ROM chipiga kiritilgan bo'lib, bu ularning saqlash ishonchliligini va bir ROM chipini boshqasiga almashtirish qulayligi tufayli CNCning moslashuvchanligini ta'minlaydi.

Mashina asboblari, robotlar, transport qurilmalari va boshqalarni boshqaradigan individual CNC tizimlarini kompyuter tarmog'idan foydalangan holda, NC arxivlarini saqlaydigan va alohida CNC uskunalari birliklarining ishini o'zaro bog'laydigan kompyuterga ulanishi sabab bo'ldi. uchun moslashuvchan ishlab chiqarish tizimlarini yaratish. Ushbu tizimlarda markaziy kompyuter FMS tarkibiga kiritilgan barcha CNC-larning ishlashini sinxronlashtiradi, tugunlarning sog'lig'ini nazorat qiladi, operator konsoli bo'lib xizmat qiladi, tarmoq orqali yuqori darajadagi boshqaruv tizimlariga ulanadi: avtomatik ishlab chiqarishni boshqarish tizimlari (APCS). , xom ashyo, asboblar va boshqalarni uzluksiz etkazib berishni ta'minlaydigan avtomatik loyihalash tizimlari va boshqalar.

CNC toifasidagi CNClar sifatida foydalaniladigan kompyuterlar kuchining o'sishi kuchli protsessor, magnit disk va yuqori sifatli displey bilan jihozlangan HNC (Handled Numeric Control) sinf tizimlarini yaratishga olib keldi, bu esa oddiy qo'lda kiritish va NCni tuzatish imkonini beradi. yordamchi dasturlash vositalaridan foydalangan holda mashinada.

CNC qanchalik kuchli bo'lsa, uning kiritish tilining operatorlari (CLDATA gacha) qanchalik kuchli bo'lsa, NC qanchalik qisqa va aniqroq bo'lsa, xatolar kamroq bo'ladi, CNCni qo'lda va avtomatlashtirilgan dasturlash osonroq bo'ladi.

Murakkab qismlarga ishlov berish uchun NCni tuzish yuqori malakali dasturchini talab qiladi va undagi xatolar qimmat uskunalarning buzilishiga va odamlarning shikastlanishiga olib keladi. Shu sababli, qo'lda dasturlash avtomatlashtirilgan dastur bilan almashtiriladi, bunda odam umumiy maqsadli kompyuterga o'rnatilgan CNC dasturlashni avtomatlashtirish tizimi (SAP) bilan muloqotda texnologik muammolarni hal qiladi va CAP buyruqlarni batafsil ma'noda bajaradi. CNC.

Shaklda. 6.6 CNC uchun dasturni yaratish va bajarish sxemasini ko'rsatadi. Qismning geometriyasi va texnologik ma'lumotlar SAP uchun dastlabki ma'lumotlarni tavsiflash uchun operatorlar shaklida (odatda umumiy qabul qilingan APT tilining variantlaridan biri) yoki geometriyani tasvirlash orqali ma'lumotlarni tayyorlash dasturi bilan dialogda belgilanadi. qismning grafik muharririda va kompyuter tomonidan taqdim etilgan jadvallar va menyulardan ma'lumotlarni tanlash.

Har qanday SAP - bu oldindan protsessor, protsessor va postprotsessor kabi dasturlarni o'z ichiga olgan dasturlash dasturlari to'plami.

SAP protsessori dastlabki ma'lumotlarni dastlabki tahlil qilish uchun mo'ljallangan. SAP protsessori traektoriyani, mos yozuvlar nuqtalarini hisoblab chiqadi va NC ni hosil qiladi, odatda CLDATA-da - standart sifatida qabul qilingan ba'zi mavhum CNC dasturlash tili. Agar haqiqiy CNC mashinasi kirish tilida NC talab qilsa, NC SAP post-protsessorida ushbu tilga tarjima qilinadi. Keyinchalik, NC CNCga yuklanadi va bajariladi.

Operatorlar o'z navbatida boshqaruv moslamasida (CU) dekodlanadi, ular zarur bo'lganda boshqaruv impulslarini asosiy qo'zg'aluvchining boshqaruvchilariga, asboblarni siqish va hokazolarga beradi. Geometrik buyruqlar interpolyatorga uzatiladi, u vosita markazining koordinatalarini o'zgartirish uchun kerakli qonunlarni oziqlantiruvchi haydovchiga o'rnatadi. Tuzatuvchi asbobning haqiqiy geometriyasining xususiyatlarini hisobga oladi, shundan so'ng nazorat pulslari besleme haydovchiga beriladi.

Qayta ishlash jarayonida tegishli datchiklar muftalar va elektr drayvlarning ishlashini, kaliperning holatini, asosiy qo'zg'alish momentini, kesish kuchlarini, tebranish darajalarini va boshqalarni nazorat qiladi.

SAP CNC quyidagi komponentlarni o'z ichiga olgan ma'lumotlar banklariga (DBD) tayanadi:

Oddiy sirtlarni qayta ishlash sxemalari va sozlashlari (tashqi/ichki burilish, tishlash, yiv ochish, burg'ulash, yivlarni frezalash va boshqalar);

Geometrik tasvirlar uchun eng oddiy grafik elementlar kutubxonasi (doiralar, ellipslar, to'rtburchaklar, teshiklar, tishlar, viteslar va boshqalar);

Mashinalar, moslamalar, asboblarning texnik tavsiflari;

Qayta ishlash rejimlarini hisoblash uchun ma'lumotlar; ilgari ishlab chiqilgan o'tishlar, operatsiyalar arxivi;

Tugallangan UE arxivi;

Turli CNC uchun postprotsessorlar arxivi.

CNC mashinalari va shuning uchun SAP quyidagilarga ixtisoslashgan:

stanoklar - XZ tekisligida 2-koordinata;

frezalash, burg'ulash mashinalari - 2,5 koordinatali, uch o'lchamli raqamlar tekislikdagi kesma bilan berilgan XY va balandligi Z; 2,5 o'qli mashinalar - bu ikkita koordinata bir vaqtning o'zida boshqarilishini anglatadi (X Va Y), shundan so'ng XOU tekisligida ishlov berish to'xtaydi va Z o'qi bo'ylab yangi tekislikka qayta tartiblash amalga oshiriladi. XOY.

burg'ulash va zerikarli ko'p asbobli ishlov berish markazlari - 3-koordinatali.

SAP NC boshqaruvi uchun qulay bo'lgan asbob traektoriyasini va metallni olib tashlash jarayonini simulyatsiya qilish va ekranda ko'rsatish imkonini beradi. SAP har qanday tayyorgarlik bosqichida UEni qo'lda tuzatishga imkon beradi.

test savollari

1. Algoritmni tasvirlashning qanday shakllarini bilasiz?

2. Operatsion tizimning maqsadi nima?

3. Dasturni test qilishdan maqsad nima? (To'g'ri javobni tanlang):

a) mijozga dasturning ishlashini namoyish qilish;

b) "noqulay" sharoitlarda dasturdagi xato va kamchiliklarni aniqlash;

c) dasturning odatiy sharoitlarda ishlashini tekshirish.

4. PLC va boshqaruvchi kompyuterning farqi nimada?

5. PLC va CNC o'rtasidagi farq nima?

Imtihon uchun savollar

1. Kompyuter dasturlari

2. Algoritmlar (O'rtacha qiymatni hisoblash algoritmining blok diagrammasi)

3. Kompyuter operatsion tizimi

4. Dasturlar (O'rtacha hisoblash dasturi)

5. Dasturlashtiriladigan mantiqiy kontrollerlar

6. Raqamli boshqaruv tizimlari

Guruch. 6.6. CNC dastgohini boshqarish dasturini tayyorlash va bajarish sxemasi

Ko'p SAP CNC mavjud bo'lib, ularning eng oddiylari dastlabki ma'lumotlarni APT tipidagi kirish tilida kiritishni, traektoriyalarni hisoblashni, CLDATA bo'yicha NC ni yaratishni va uni CNCning kirish tiliga tarjima qilishni (kerak bo'lsa) ta'minlaydi. Murakkab SAPlar texnolog bilan suhbatda standart mashina chizma paketlaridan birida tayyorlangan qismning chizmasi bo'yicha texnologik jarayonni shakllantirish, kerakli mashina, armatura, asbob tanlash bilan individual operatsiyalarni loyihalash, o'tish va o'tishlar ketma-ketligini hisoblash, ishlov berish rejimlarini hisoblash va hokazo.

Malakali texnolog-dasturchilar ishtirokida va tajribalari asosida yaratilgan SAP dan foydalanish CNC dasturlashni sezilarli darajada soddalashtiradi va dasturlar sifatini yaxshilaydi, bu esa CNC uskunalarini keng qo'llash uchun zarur shart-sharoitlarni yaratadi.

MOSHINANI SON DASTURI BOSHQARISH TIZIMLARI

CNC tizimlarining tuzilishi

Umuman olganda, CNC mashinalari majmuasining tuzilishi uchta blok sifatida ifodalanishi mumkin, ularning har biri o'z vazifasini bajaradi: boshqaruv dasturi (NC), CNC qurilmasi (CNC) va mashinaning o'zi (1.1-rasm).

Guruch. 1.1. CNC mashinasini boshqarishning funktsional diagrammasi

^ "CNC MOSHINA" MAKMALASI

Kompleksning barcha bloklari bitta tuzilishda o'zaro bog'langan. Nazorat qilish dasturi mahsulotning geometrik va texnologik shakllanishining barcha bosqichlarining kengaytirilgan kodlangan tavsifini o'z ichiga oladi. Ushbu tavsif noaniq talqinlarga yo'l qo'ymasligi kerak. CNC qurilmasida boshqaruv ma'lumotlari UE ga muvofiq uzatiladi va keyin hisoblash siklida ishlatiladi. Natijada real vaqtda mashina vaqtida operativ buyruqlar hosil bo'ladi.

Mashina boshqaruv ma'lumotlarining asosiy iste'molchisi, ijro etuvchi qismi, boshqaruv ob'ekti va konstruktiv ma'noda - CNC dan operativ buyruqlarni qabul qilish uchun moslashtirilgan avtomatik boshqaruvga ega mexanizmlar o'rnatilgan qo'llab-quvvatlovchi tuzilma. Bu mexanizmlar, birinchi navbatda, mahsulotning geometrik shakllanishida bevosita ishtirok etadigan mexanizmlarni o'z ichiga oladi. Oziqlantirish mexanizmlari tomonidan belgilangan harakat koordinatalari soniga qarab, ishlov berish koordinatalari tizimi shakllanadi. Koordinatalar tizimi tekis, fazoviy uch o'lchovli, fazoviy ko'p o'lchovli bo'lishi mumkin. Haqiqiy CNC tizimining (CNC) funksionalligi uskunani boshqarishda bir qator funktsiyalarni amalga oshirish darajasi bilan belgilanadi. Ushbu funktsiyalarning qisqacha tavsifini ko'rib chiqing.

^ Tizim dasturlarini kiritish va saqlash(SPO). Erkin dasturiy ta'minot ma'lum bir ob'ektning ishlashi uchun algoritmlarni aks ettiruvchi dasturlar to'plamini o'z ichiga oladi. Pastki sinflarning CNC-larida ochiq kodli dasturiy ta'minot tizimli ravishda o'rnatilgan va o'zgartirilishi mumkin emas va CNC faqat ushbu ob'ektni boshqarishi mumkin (masalan, faqat ikkita koordinatali burilish guruhining mashinalari). Ob'ektlarning keng sinfini boshqarishni ta'minlaydigan ko'p maqsadli tizimlarda, ma'lum bir qator vazifalarni hal qilish uchun boshqaruv tizimini o'rnatishda ochiq kodli dasturiy ta'minot tashqaridan kiritiladi. Bu zarur, chunki turli ob'ektlar boshqaruv koordinatalari soni, asboblar harakatining tezligi va tezlashuvi bo'yicha shakllantirish algoritmlarida farqlarga ega. Har xil turdagi drayverlar va ob'ektlarning texnologik buyruqlari tarkibi almashinuv signallarining soni va tabiatidagi farqlarga olib keladi.

Yakka tartibdagi ko'p maqsadli boshqaruv qurilmalarida ochiq kodli dasturiy ta'minot zarbli lentadan, floppi diskdan, kompakt diskdan (CD) va avtomatlashtirilgan qurilmalarga (jarayonlarni boshqarishning avtomatlashtirilgan tizimining bir qismi sifatida, GAP,) kiritiladi. - yuqori darajadagi kompyuter bilan aloqa kanali orqali. Tabiiyki, ochiq kodli dasturiy ta'minot tizim xotirasida boshqaruv ob'ekti o'zgarmaguncha saqlanadi. Boshqarish ob'ektini almashtirishda (masalan, torna o'rniga sanoat roboti CNC-ga ulangan), CNC-ga ushbu yangi ob'ektning ishlashi algoritmlarini aniqlaydigan yangi dasturlarni (SPO) kiritish kerak.

Ochiq kodli dasturiy ta'minot va boshqaruv dasturlarini farqlash kerak: ochiq kodli dasturiy ta'minot berilgan boshqaruv ob'ekti uchun o'zgarishsiz qoladi va bir xil ob'ektda turli qismlarni ishlab chiqarish jarayonida UE o'zgaradi. Ko'p maqsadli CNClarda STRlarni saqlash uchun xotira o'zgarmas bo'lishi kerak, ya'ni. elektr uzilishida ma'lumotni saqlash.

^ UEni kiritish va saqlash. Boshqaruv dasturi CNCga boshqaruv panelidan, floppi diskdan yoki yuqori darajadagi kompyuter bilan aloqa kanallari orqali kiritilishi mumkin. Odatda ISO kodida ko'rsatilgan NC xotira xotirasi o'zgarmas bo'lishi kerak. Yuqori toifadagi CNC-larda odatda NC darhol va to'liq kiritiladi va tizimning operativ xotirasida saqlanadi. Kuchli kompyuter CNC-lar kompyuteringiz xotirasida ko'p sonli NC dasturlarni yozib olish va saqlash imkonini beradi.

^ Ramka talqini. Boshqarish dasturi komponentlar - ramkalardan iborat. Keyingi freymni ishlab chiqish ramka talqini deb ataladigan bir qator dastlabki protseduralarni talab qiladi. Sharhlash protsedurasining kontur nazorati uzluksizligi uchun i 1-ramka tomonidan ob'ektni boshqarish paytida amalga oshirilishi kerak i-chi ramka. Boshqacha qilib aytadigan bo'lsak, boshqaruv tizimi joriy kadrga kiritilgan buyruqlar bajarilgandan so'ng, keyingi freym buyruqlariga muvofiq boshqaruv buyruqlarini darhol (freymlarni o'qish va tanib olish uchun uzilishlarsiz) berishga tayyor bo'lishi kerak.

Interpolyatsiya. Boshqaruv tizimi kerakli aniqlik bilan boshqariladigan ob'ekt elementlarining traektoriyasining oraliq nuqtalarining koordinatalarini ekstremal nuqtalarning koordinatalari va belgilangan interpolyatsiya funktsiyasiga muvofiq avtomatik ravishda olishni (hisoblashni) ta'minlashi kerak.

^ Oziqlantirishni boshqarish. Boshqarishning murakkabligi haydovchi turiga bog'liq. Umumiy holda, muammo har bir koordinata uchun raqamli pozitsiyani kuzatish tizimlarini tashkil qilish bilan bog'liq. Bunday tizimning kiritilishi interpolyatsiya natijalariga mos keladigan kodlarni (kod) oladi. Ushbu kodlar harakatlanuvchi ob'ektning koordinatasi (chiziqli yoki burchakli) bo'ylab pozitsiyasiga mos kelishi kerak. Harakatlanuvchi ob'ektning haqiqiy holatini aniqlash va bu haqda boshqaruv tizimiga xabar berish teskari aloqa sensorlari tomonidan amalga oshiriladi. Кроме управления в режиме движения по заданной траектории необходима организация и некоторых вспомогательных режимов: согласование системы управления приводами с истинным положением датчиков обратной связи, установка системы приводов в фиксированный нуль станка, контроль выхода за допустимые значения координат, автоматический выход приводов в режим торможения по определенным законам va boshq.

^ Asosiy harakatni boshqarish. Boshqaruv haydovchini yoqish va o'chirishni, tezlikni barqarorlashtirishni va ba'zi hollarda - burilish burchagini qo'shimcha koordinata sifatida boshqarishni ta'minlaydi.

^ Mantiqiy nazorat. Bu kirish signallari "yoqish", "o'chirish" kabi operatsiyalarni ishlab chiqaradigan va chiqish signallari "yoqilgan", "o'chirilgan" holatga ega bo'lgan diskret harakatning texnologik tugunlarini boshqarish. So'nggi paytlarda nostandart mantiqning o'ziga xos yuqori intellektual darajasiga ega bo'lgan eng yuqori darajadagi CNClar paydo bo'ldi.

^ Asbob o'lchamlarini tuzatish. Asbob uzunligi uchun bosimining ko'tarilishi to'g'rilanishi koordinatalarning parallel uzatilishiga qisqartiriladi, ya'ni. ofset. Asbobning haqiqiy radiusini hisobga olgan holda, dasturlashtirilganga teng masofada bo'lgan bunday traektoriyani shakllantirishga qisqartiriladi. Bir qator yuqori darajadagi CNClarda NCda 15 tagacha turli xil asboblar parametrlarini tuzatish va hisobga olish mumkin.

^ Tsikllarni amalga oshirish. Dasturning tsikllar deb ataladigan takrorlanuvchi (standart) bo'limlarini taqsimlash NCni kamaytirishning samarali usuli hisoblanadi. Ruxsat etilgan tsikllar deb ataladigan davrlar ma'lum texnologik operatsiyalar (burg'ulash, qarama-qarshilik, burg'ulash, tishlash va boshqalar) uchun xos bo'lib, ko'plab mahsulotlarni ishlab chiqarishda uchraydi. UEni ishlab chiqishda dasturda sobit tsikllar ko'rsatilgan va ularni qayta ishlash dasturiy ta'minot tizimi yoki tizimli diagramma tomonidan boshqaruv tizimining xotirasida saqlangan ma'lum bir kichik dasturga muvofiq amalga oshiriladi. Yuqori darajadagi CNC-da 500 tagacha standart tsikllar va pastki dasturlar boshqaruv kompyuterining xotirasida saqlanishi mumkin va shuning uchun tezda foydalanish mumkin.

Dastur texnologiyasi davrlari berilgan ish qismining takrorlanuvchi bo'limlariga mos keladi. Muayyan boshqaruv tizimlaridagi bu sikllar ham ajratilishi va boshqaruv tizimining boshqaruv xotirasiga kiritilishi mumkin va NC buyruqlariga muvofiq takrorlanganda ularni asosiy xotiradan chaqirish orqali amalga oshirilishi mumkin.

^ Asbobni almashtirish. Bu funksiya ko'p asbobli va ko'p maqsadli mashinalar uchun odatiy hisoblanadi. Asbobni o'zgartirish vazifasi odatda ikki bosqichdan iborat: kerakli asbob bilan jurnal uyasini qidirish va ishlatilgan asbobni yangisiga almashtirish. Asboblar omboriga ega GAPda dastgohlar jurnallari uchun asboblarni avtomatik etkazib berish (almashtirish) uchun murakkab tizimlar mavjud.

^ Mexanik va o'lchash xatolarini tuzatish qurilmalar. Har qanday maxsus ishlov berish birligi (ya'ni, boshqaruv ob'ekti) etarlicha yuqori aniqlik sinfidagi o'lchov asboblari yordamida sertifikatlanishi mumkin. Bunday sertifikatlash natijalari xatolar jadvallari (qadam ichidagi xato, to'plangan xato, teskari tebranish, harorat xatolari) ko'rinishida boshqaruv tizimining xotirasiga kiritiladi. Tizim ishlayotganida, birliklar sensorlarining joriy o'qishlari xato jadvallari ma'lumotlari bilan tuzatiladi. Yuqori darajadagi tizimlar fon deb ataladigan mashinaning asosiy parametrlarini boshqaradigan o'rnatilgan nazorat va o'lchash komplekslariga ega. Nazorat natijalari darhol kerakli tuzatishlarni amalga oshirish uchun ishlatiladi.

^ Moslashuvchan ishlov berish boshqaruvi. Bunday nazoratni amalga oshirish uchun maxsus o'rnatilgan datchiklardan kerakli ma'lumotlar olinadi, ular kesishga qarshilik momentini yoki kesish kuchlarining tarkibiy qismlarini, asosiy harakatning qo'zg'alish kuchi, tebranish, harorat, asbobning aşınması va boshqalarni o'lchaydilar. ko'pincha, moslashish kontur tezligini yoki haydovchining tezligini o'zgartirish orqali amalga oshiriladi asosiy harakat .

^ Statistik ma'lumotlarning to'planishi. Statistik ma'lumotlar tizimning va uning alohida tugunlarining joriy vaqtini va ish vaqtini aniqlashni, uskunaning yuk koeffitsientini aniqlashni, ishlab chiqarilgan mahsulotlarni hisobga olishni, uning individual parametrlarini aniqlashni va boshqalarni o'z ichiga oladi.

^ Avtomatik o'rnatilgan boshqaruv. Qayta ishlash zonasida bunday nazoratni tashkil etish GAP uchun ayniqsa dolzarbdir. Ishlov beriladigan buyumning shakllangan o'lchamlari ustidan doimiy nazorat - ishlov berish sifatini oshirishning asosiy vazifalaridan biridir.

^ Qo'shimcha funktsiyalar. Qo'shimcha funktsiyalarga quyidagilar kiradi: yuqori darajadagi kompyuter bilan ma'lumot almashish, texnologik modul uskunalarini muvofiqlashtirilgan boshqarish, avtomatik transport va saqlash tizimining elementlarini boshqarish, tashqi qurilmalarni boshqarish, operator bilan aloqa, texnologik asbob-uskunalarning texnik diagnostikasi va CNC tizimining o'zi, texnologik jarayonning individual rejimlari va tsikllarini optimallashtirish va boshqalar.

^ CNC MASNOLARNING AXBOROT TUZILISHI

CNC ma'lum bir dasturga muvofiq mashinaning ijro etuvchi organlari va boshqa mexanizmlar ustidan nazorat harakatlarini ishlab chiqishda ishtirok etadigan vositalarni, tashqi va moslashuvchan tuzatishlarni amalga oshirish va nazorat qilish vositalarini, shuningdek diagnostika vositalarini o'z ichiga oladi. qismni ishlab chiqarish jarayonida CNC va mashinaning ishlashini kuzatish. CNC dastgohi quyidagilarni o'z ichiga olishi kerak: texnik vositalar; dasturiy ta'minot (dasturlashtiriladigan boshqaruv tizimlari uchun); operatsion hujjatlar.

Boshqarish tizimining texnik vositalariga quyidagilar kiradi: hisoblash-mantiqiy qism (shu jumladan dasturlashtiriladigan tizimlar uchun har xil turdagi saqlash qurilmalari); mashinaning ijro etuvchi organlariga ta'sirlarni shakllantirish vositalari (oziqlar va asosiy harakatlarning drayvlari, elektroavtomatikaning ijro etuvchi qurilmalari va boshqalar); boshqariladigan ob'ektning holati to'g'risidagi ma'lumot manbalari bilan aloqa vositalari (har xil turdagi o'lchov o'tkazgichlari, boshqaruv asboblari, moslashtirish, diagnostika va boshqalar); tashqi tizimlar va periferik qurilmalar (eng yuqori darajadagi kompyuterlar bilan aloqa kanallari va boshqalar) bilan o'zaro ta'sirni ta'minlashni anglatadi. Texnik vositalar, CNCga kiritilgan odatda tizimli ravishda shaklda ishlab chiqilgan oflayn qurilma- UCHPU.

CNC ning asosiy tasniflash xususiyatlari - bu boshqariladigan uskunaning murakkablik darajasi va o'z vaqtida bitta interpolyatsiya muammosini hal qilish orqali ulangan o'qlar soni. Shu asosda CNC mashinalari quyidagi guruhlarga bo'linadi:

• 
  Bir koordinata o'qi bo'ylab to'rtburchaklar shaklga ega CNC;
• 
  Ikki yoki uchta koordinata o'qi (axborot kanallari) bo'ylab cheklangan funktsiyalar to'plamiga ega konturni shakllantirish bilan CNC;
• 
  Ko'p maqsadli mashinalar va to'rtdan beshgacha koordinata o'qi (axborot kanallari) bo'ylab murakkab hajmli shaklga ega bo'lgan mashinalarni jihozlash uchun kengaytirilgan funksionallikka ega CNC;
• 
  Og'ir va noyob mashinalar va mashina modullarini 10-12 koordinata o'qi (axborot kanallari) bilan jihozlash uchun kengaytirilgan funksionallik, shu jumladan maxsus boshqaruv vazifalari bilan CNC.

Boshqarish tizimi strukturasining murakkabligi axborot xususiyatlari bilan belgilanadi va tizimning ishlashida foydalaniladigan axborot kanallarining soni va tabiati bilan baholanadi. Boshqarish tizimiga kiritilgan qurilmalar va ularning elementlarining axborot maqsadi har xil bo'lganligi sababli ular turli ierarxik darajalarga beriladi. Odatda, CNC dastgohlari ikki yoki uch darajali tuzilishga ega bo'lib, FMS, avtomatlashtirilgan liniyalar, uchastkalar va boshqa ishlab chiqarish komplekslarining tarkibiy qismlari sifatida ishlash uchun yuqori darajalarga kirishni ta'minlaydi.

Boshqarish tizimining tarkibiy-axborot tahlilida darajalar va axborot kanallarining ma'lum taqsimoti qabul qilinadi.

0-darajali daraja - bu harorat, materiallar sifati, asboblar ma'lumotlari va boshqalar kabi omillarning kombinatsiyasi.

1-darajali daraja - bular kanal ma'lumotlarini shakllantiradigan konvertorlar:

Mashinaning ijro etuvchi organlarining pozitsiyasiga ko'ra,

Texnologik tizimning holatini tavsiflovchi texnologik va o'lchovli parametrlar bo'yicha;

• 
  texnologik tizimga kiritilgan buzilishlar parametrlari bo'yicha;
• 
  dastgohda ishlov berilgan qismning aniqligi bilan;
• 
  dastgohlar, asboblarni almashtirish va mashinaning tayyorligi to'g'risida;
• 
  kesish jarayonining to'g'ri borishini kuzatish va yuzaga keladigan muammolarni ro'yxatga olish, shuningdek ularni bartaraf etish yo'llarini ishlab chiqish.

2-darajali daraja - bu mashinaning boshqaruvchi sozlanishi drayvlar va aktuatorlar to'plami:

Asosiy, ijro etuvchi hokimiyat organlarining dasturiy harakatini amalga oshirish;

yordamchi, turli xil texnologik buyruqlarni, shu jumladan robot yordamida bajarish

qo'shimcha, sozlash va tuzatuvchi harakatlar uchun mo'ljallangan.

3-darajali - boshqaruv tizimining texnik vositalari darajasi.

4 va undan yuqori darajalar boshqaruv va mashinadan tashqariga chiqadi. 4-darajali darajaga, masalan, tashqi kompyuter kiradi.

Eng umumiy holatda, CNC dastgohlari uch darajali tuzilishga ega.

CNC qurilmalarining tasnifi

Mashinaning avtomatik mexanizmlarini boshqarishning barcha iplari CNCga birlashadi. Strukturaviy ravishda, CNC NC kiritish qurilmasi, hisoblash qismi, mashinaning avtomatik mexanizmlari bilan elektr aloqa kanali bo'lgan avtonom elektron birlik sifatida yaratilgan.

CNC ning ko'rinishi asosan boshqaruv paneli bilan belgilanadi, undan quyidagi mashinani boshqarish rejimlaridan biri tanlanadi: qo'lda, sozlash, yarim avtomatik, avtomatik; dastur disk raskadrovka davrida tuzatiladi, tuzatish kiritiladi, buyruqlarning bajarilishi nazorat qilinadi va mashina va CNC qurilmasining o'zi to'g'ri ishlashi nazorat qilinadi va hokazo. CNC boshqaruv paneli (masofadan boshqarish), o'z navbatida, ushbu qurilma uchun qabul qilingan dasturlash tizimi, qabul qilingan dastur boshqaruv tizimining xarakterli belgilari, CNC klassi bilan belgilanadi.

Xalqaro tasnifga muvofiq, barcha CNC texnik imkoniyatlar darajasiga ko'ra quyidagi asosiy sinflarga bo'linadi: NC (raqamli nazorat); SNC (Saqlangan raqamli nazorat); CNC (Kompyuterning raqamli boshqaruvi); DNC (To'g'ridan-to'g'ri raqamli nazorat); HNC (Handled Numerical Control); VNC (Ovozli raqamli nazorat).

Ushbu tizimlarning tarkibiy-axborot tahlili juda murakkab, garchi bu ularda ma'lum funktsional elementlar va axborot kanallarining mavjudligini ajratib ko'rsatishga imkon beradi. Haqiqiy CNClar uchun tasniflash ham shartli, chunki CNC funktsiyalarini amalga oshirish boshqaruv tizimining haqiqiy versiyasi turli sinflardagi tizimlarning individual xususiyatlarining sintezi bo'lishi mumkin. Bu, ayniqsa, sinf xususiyatlariga ega CNC uchun to'g'ri keladi DNC, ular sinf tizimlari sifatida amalga oshiriladi DNC-NC, DNC-SNC, DNC-CNC va boshqalar CNC sinfiga CNC, ular tizim sifatida amalga oshiriladi VNC, CNC-HNC va boshq.

SINF TIZIMLARI NC VA SNC

CNC sinflari bilan jihozlangan dastgoh asboblari NC Va SNC, hozirda korxonalar amaliyotida mavjud, ammo bu sinflarning tizimlarini chiqarish allaqachon to'xtatilgan. Bu cheklangan miqdordagi axborot kanallariga ega bo'lgan eng oddiy boshqaruv tizimlari. Ushbu tizimlarning bir qismi sifatida operatsion kompyuter mavjud emas va butun ma'lumot oqimi odatda 3-darajali darajada yopiladi. CNC sinflarining tashqi belgisi NC Va SNC UEni o'qish va ishlab chiqish usulidir.

^ Sinf tizimlari NC.

Sinf tizimlarida NC har bir ish qismini qayta ishlash siklida shtamplangan lentani freymma-kadr o'qish. sinf tizimlari NC quyidagi rejimda ishlaydi. Mashinani va CNCni yoqqandan so'ng, dasturning birinchi va ikkinchi bloklari o'qiladi. Ular o'qishni tugatgandan so'ng, mashina birinchi kadrning buyruqlarini bajarishni boshlaydi. Bu vaqtda ikkinchi dastur blokining ma'lumotlari CNC xotirasida joylashgan. Birinchi kadrni bajargandan so'ng, mashina ikkinchi ramkani ishlab chiqishni boshlaydi, buning uchun xotira qurilmasidan chiqariladi. Mashina tomonidan ikkinchi kadrni ishlab chiqish jarayonida tizim ikkinchi kadrning axborotidan ozod qilingan xotira qurilmasiga kiritilgan dasturning uchinchi kadrini o'qiydi va hokazo.

Ko'rib chiqilayotgan ish rejimining asosiy kamchiligi shundaki, har bir keyingi ish qismini partiyadan qayta ishlash uchun CNC tizimi teshilgan lentaning barcha ramkalarini yana o'qishi kerak; bunday o'qish jarayonida ko'pincha noto'g'ri ishlash tufayli nosozliklar yuzaga keladi. CNC o'quvchilarining ishonchli ishlashi. Natijada, partiyaning alohida qismlari nuqsonli bo'lishi mumkin. Bunga qo'shimcha ravishda, ushbu ish rejimi bilan teshilgan lenta tezda eskiradi va iflos bo'ladi, bu esa o'qishda muvaffaqiyatsizliklar ehtimolini yanada oshiradi. Nihoyat, agar blokda mashina juda tez bajaradigan harakatlar mavjud bo'lsa, u holda CNC bu vaqt ichida keyingi blokni o'qishga ulgurmasligi mumkin, bu ham muvaffaqiyatsizlikka olib keladi.

Hozirda CNC klassi ^NC endi chiqarilmaydi.
sinf tizimlari SNC.

Bu tizimlar sinf tizimlarining barcha xususiyatlarini saqlab qoladi NC, lekin ulardan xotira hajmining ortishi bilan farqlanadi. sinf tizimlari SNC dasturning barcha bloklarini o'qish va ma'lumotlarni ommaviy saqlash qurilmasiga joylashtirish imkonini beradi. Teshilgan lenta bir xil qismlarning butun partiyasini qayta ishlashdan oldin faqat bir marta o'qiladi va shuning uchun ozgina eskiradi. Barcha blankalar saqlash moslamasidan kelgan signallarga ko'ra qayta ishlanadi, bu buzilish ehtimolini sezilarli darajada kamaytiradi va natijada qismlarni rad etadi. Hozirda CNC klassi SNC endi chiqarilmaydi. Biroq, bu tizimlarning ishlash sxemasi juda ko'rsatkichli bo'lib, dasturni boshqarishning mohiyatini belgilaydi. NC tizimi tomonidan boshqariladigan mashinani ishlatganda yoki SNC, kodlangan dastur shtamplangan lentaga kiritiladi. Bundan tashqari, individual buyruqlar CNC boshqaruv panelidan yoki mashina boshqaruv panelidan kiritilishi mumkin. Kirish va dekodlash bloklari orqali teshilgan lentadan olingan ma'lumotlar xotiraga kiradi. Mashina avtomatik rejimda ishlaganda, interpolator tomonidan qayta ishlangan dastur buyruqlari boshqaruv bloklari orqali haydovchilarga yuboriladi. Drayvlarning tezligi teskari aloqa tizimining ma'lumotlariga ko'ra nazorat qilinadi va besleme drayverlari uchun siljishlar PD sayohat sensorlari ma'lumotlariga ko'ra nazorat qilinadi.
SINF TIZIMLARI CNC, DNC, HNC

Hisoblash texnikasining rivojlanishi, uning elementlari hajmining kichrayishi, funksional imkoniyatlarining kengayishi EHM asosida CNC yaratish, ishlab chiqarish sexlarida bevosita dastgohga kuchli kompyuter texnikasini o‘rnatish imkonini berdi. Yangi tizimlar mashinani boshqarish funktsiyalarini va NCni tayyorlashning deyarli barcha vazifalarini hal qilishni birlashtirdi.

^ Sinf tizimlari CNC

CNC sinfining asosi CNC quyidagilar:

• 
  raqamli boshqaruv funktsiyalarini bajarish uchun dasturlashtirilgan kompyuter;
• 
  koordinatali drayvlar bilan aloqa bloklari, zarur mantiqiy ketma-ketlikda texnologik buyruqlar berish uchun bloklar;
• 
  tizim boshqaruvlari va ko'rsatkichlari,
• 
  yuqori darajadagi markaziy kompyuter bilan ma'lumot almashish kanallari.

Sinf tizimlarida CNC Ishlash davrida ushbu mashinaning xususiyatlarini iloji boricha hisobga olish uchun qismni qayta ishlash uchun UEni va tizimning o'zi ishlashi uchun dasturlarni o'zgartirish va sozlash mumkin. Bajarilgan funktsiyalarning har biri o'ziga xos kichik dasturlar to'plami bilan ta'minlanadi. Subprogrammalar barcha tizim bloklarining moslashuvchan o'zaro ta'sirini ta'minlaydigan umumiy muvofiqlashtiruvchi dispetcherlik dasturi bilan bog'langan.

Boshqarish tizimining dasturiy kompleksi modulli asosda tuzilishi mumkin. Bunday tizimning asosiy modullari:

• 
  UE yuklashni boshqarish dasturi, shu jumladan kiritish va ramka dekodlash uchun pastki dasturlar;
• 
  mashinani boshqarish dasturi, shu jumladan koordinata harakatlarini boshqarish uchun pastki dastur va texnologik buyruqlarni bajarish uchun pastki dastur.

Koordinatalar harakatini boshqarish dasturi interpolyatsiya, tezlikni sozlash, tezkor harakatni boshqarish bloklaridan iborat bo'lib, bu bloklar o'z navbatida quyidagi modullarni o'z ichiga oladi:

• 
  ma'lumotlarni tayyorlash dasturi;
• 
  menejer dasturini tashkil etish;
• 
  drayverlar tashqi qurilmalar bilan ishlash uchun standart operatorlardir.

Tizim saqlash uchun CNC UE ni faqat floppi diskdan yoki tashqi aloqa kanali orqali emas, balki alohida ramkalarda ham to'liq kiritish mumkin - CNC boshqaruv panelidan qo'lda. Dasturning kadrlari nafaqat ishchi organlarning alohida harakatlarini o'rnatish buyruqlarini, balki SPUning saqlash qurilmasida saqlanadigan doimiy tsikllar deb ataladigan butun harakatlar guruhlarini o'rnatuvchi buyruqlarni ham yozishi mumkin. Bir qator tizimlarda standart dasturlar kutubxonasi, o'rnatilgan SAP va boshqalar mavjud. Bu PM xodimlari sonining keskin kamayishiga, uni tayyorlash vaqtini qisqartirishga va mashinaning ishonchliligini oshirishga olib keladi.

sinf tizimlari ^ CNC ma'lumotni qo'lda kiritish va uni ko'rsatishdan foydalangan holda UE-larni oddiygina takomillashtirish va disk raskadrovka qilish va ularni dialog rejimida tahrirlash, shuningdek magnit diskda (floppi disk) tahrirlangan va sinovdan o'tgan dasturni olish va hokazo. Ish jarayonida har xil turdagi tuzatishlarga ruxsat beriladi.

Sinf tizimlarining afzalliklari CNC:

arzon,

kichik o'lchamlar,

yuqori ishonchlilik,

Ushbu toifadagi ko'plab CNC-larda mashinaning doimiy xatolarini hisobga olish va avtomatik ravishda tuzatish uchun ishlatilishi mumkin bo'lgan dasturiy ta'minot mavjud va shu bilan ishlov berishning aniqligini belgilaydigan omillar to'plamiga ta'sir qiladi;

monitoring va diagnostika tizimlaridan foydalanish sinfning CNC mashinalarining ishonchliligi va ish faoliyatini oshiradi ^ CNC.

Ba'zi CNC klassi CNC tizimning barcha tarkibiy qismlarining ishlashini tekshirish uchun maxsus test dasturlariga ega bo'ling. Ushbu test dasturlari qurilma har safar yoqilganda ishlab chiqiladi va agar barcha qismlar yaxshi holatda bo'lsa, tizim ishlashga tayyorligi haqida signal hosil bo'ladi. Mashina va CNCning ishlashi davomida sinov dasturlari asosiy NC ning rivojlanishiga xalaqit bermasdan, fon rejimi deb ataladigan qismlarga bo'linadi. Nosozlik bo'lsa, uning kodi yorug'lik ko'rsatkichlari panelida paydo bo'ladi, so'ngra jadvaldagi kod yordamida nosozlikning joyi va sababi aniqlanadi. Bundan tashqari, tizim qurilmaning noto'g'ri ishlashi yoki termal sharoitlardan oshib ketishi bilan bog'liq xatolarni aniqlaydi, quvvat manbai va boshqa parametrlar uchun kuchlanishni topishga imkon beradi.

CNC sinfining ajralmas qismi CNC UE arxivi sifatida foydalanish mumkin bo'lgan keng qamrovli o'rnatilgan xotira.

CNC va mashina o'rtasidagi aloqani optimallashtirishning juda muhim vositasi xotiraga mashina parametrlarini yoki doimiylarni kiritish hisoblanadi. Ushbu konstantalar yordamida ishlov berish zonasidagi cheklovlar avtomatik ravishda hisobga olinishi mumkin, muayyan drayverlarning dinamikasiga qo'yiladigan talablar o'rnatiladi, tezlashuv va sekinlashuvning fazali traektoriyalari shakllanadi, vites qutilari, besleme uzatmalarining o'ziga xos xususiyatlari hisobga olinadi, bu viteslarning tizimli xatolari qoplanadi va hokazo.

Yuqori darajadagi CNC CNC ning haqiqiy timsoli ikkita konsolning mavjudligini nazarda tutadi - operator paneli va mashina konsoli, dasturlashtiriladigan boshqaruvchi bilan CNC bloklari kombinatsiyasi, alohida turdagi besleme va shpindelni boshqarish tizimi. Tizim oddiy dasturlash va foydalanuvchi qulayligi bilan ajralib turadi, zamonaviy CNC-ning barcha funktsiyalarini ta'minlaydi, teskari tebranish kompensatsiyasi uchun takomillashtirilgan tuzatish tizimlari, tizim xatolarini o'lchash, vida urishi xatolar, NC xatolar, dasturlash uchun standart tsikllar to'plamiga ega, universal interfeys va boshqalar.

^ Sinf tizimlari DNC

sinf tizimlari DNC mashinaning o'quvchini chetlab o'tib, markaziy kompyuterdan drayvlar tomonidan to'g'ridan-to'g'ri boshqarilishi mumkin. Biroq, kompyuterning mavjudligi CNC dastgohiga bo'lgan ehtiyoj butunlay yo'q qilinganligini anglatmaydi. Eng keng tarqalgan tizimlardan birida DNC saytdagi har bir turdagi uskunalar o'zining CNC sinflarini saqlab qoladi NC, SNC, CNC. Bunday bo'lim uchun kompyuter boshqaruvi bilan ishlash rejimi odatiy hisoblanadi, ammo kompyuter vaqtincha ishlamay qolsa, bunday bo'lim o'z ishini davom ettiradi, chunki har bir turdagi uskuna oldindan tayyorlangan floppi yordamida ishlashi mumkin. favqulodda.

Funktsiyada DNC avtomatlashtirilgan uchastkaning boshqa jihozlarini, masalan, avtomatlashtirilgan omborni, transport tizimi va sanoat robotlarini boshqarishni, shuningdek, uchastka ishini rejalashtirish va rejalashtirishning ba'zi tashkiliy-iqtisodiy vazifalarini hal qilishni o'z ichiga oladi. Dasturiy ta'minot va matematik yordamning ajralmas qismi DNC UEni tayyorlashni avtomatlashtirish uchun maxsus tizim mavjud bo'lishi mumkin. UEni tahrirlash DNC UE ni avtomatlashtirilgan tayyorlash amalga oshiriladigan tashqi kompyuterda, stanoklar guruhini boshqaruvchi kompyuterda va ma'lum bir mashinaning CNC-ga o'rnatilgan kompyuterda mumkin. Barcha hollarda uchastka jihozlari uchun tayyorlangan va tahrirlangan UElar boshqaruv guruhi mashinalarining kompyuter xotirasida saqlanadi, u yerdan aloqa kanallari orqali mashinalarga uzatiladi.

^ Sinf tizimlari HNC

Operatsion CNC klassi HNC dasturlarni CNC kompyuterining elektron xotirasiga to'g'ridan-to'g'ri uning konsolidan qo'lda kiritish imkonini beradi. Etarlicha ko'p sonli ramkalardan tashkil topgan dastur CNC boshqaruv panelidagi tugmalar yoki kalitlar yordamida osongina yoziladi va tuzatiladi. Nosozliklarni tuzatgandan so'ng, u bir xil ish qismlari partiyasini qayta ishlash oxirigacha o'rnatiladi. Dastlab CNC klassi HNC, soddalashtirilgan sxemaga ega bo'lib, ba'zi hollarda tuzatishlar, bufer xotirasi va boshqa elementlarni amalga oshirish imkoniyati yo'q edi.

Zamonaviy toifadagi CNC ^HNC eng yaxshi CNC-sinf asosida qurilgan CNC, faqat rasmiy ravishda ikkinchisidan UEni teshilgan lentadan kiritish uchun qurilmalarning yo'qligi bilan farq qiladi. Ammo CNC klassi HNC tashqi qurilmalarni ulash uchun kiritish qurilmasiga ega. CNC sinfidagi eng yangi modellar HNC o'rnatilgan mikrokompyuterning xotira hajmini oshirdi. Bunday qurilmalar dialog rejimida CNC konsolidan dasturlash va o'rnatilgan mikrokompyuter xotirasida saqlangan standart pastki dasturlarning katta arxividan foydalanish imkonini beradi. Ushbu kichik dasturlar displey ekranida masofadan boshqarish pulti buyrug'i bilan chaqiriladi, ekranda ishlov berish sxemasi ham, tanlangan kichik dastur bo'yicha CNC ga kiritilishi kerak bo'lgan kerakli ma'lumotlar ro'yxati bilan matn ko'rsatiladi.

CNC sinflari CNC, DNC, HNC shuningdek, ular mashinasozlik sexida mavjud bo'lganlardan avtomatik asbob tanlashni ta'minlaydi, turli materiallardan tayyorlangan qismlar uchun tanlangan asbobni qayta ishlash rejimlarini aniqlaydi, operatsiyalarning optimal ketma-ketligini topadi va hokazo - yoki texnologik xarakterdagi maxsus dastlabki ish. Bu, albatta, CNC dastgohi operatorining professional tayyorgarligiga yuqori talablarni qo'yadi. Ko'rib chiqilayotgan sinfning bir qator CNClari oldindan ishlab chiqilgan va CNC xotirasida saqlangan dastur bo'yicha mashinaning ishlashi bilan parallel ravishda dasturlash imkonini beradi, bu esa mashinaning to'xtab qolish vaqtini yo'q qiladi.

CNC sinflari CNC, DNC, HNC o'zgaruvchan tuzilishga ega qurilmalarga murojaat qiling. Ushbu qurilmalarning ishlashi uchun asosiy algoritmlar dasturiy ta'minot tomonidan o'rnatiladi va turli shartlar uchun o'zgartirilishi mumkin, bu CNC modifikatsiyalari sonini kamaytirish va ularning rivojlanishini tezlashtirish imkonini beradi, shu jumladan o'z-o'zini sozlash algoritmlari bilan CNC. Ushbu sinflarning CNClari kompyuterning tuzilishiga ega va kompyuterning xarakterli xususiyatlariga ega. CNC ishlashi uchun to'g'ri dasturlashtirilgan bo'lishi kerak. Buning uchun bunday tizimlarda maxsus dasturiy ta'minot va matematik dasturiy ta'minot mavjud bo'lib, u UE shaklida olingan ma'lumotlarni qayta ishlash algoritmlari majmuasidir. Matematik dasturiy ta'minot tizimga kirish qurilmasi, shuningdek, asosiy UE orqali kiritilishi mumkin. Keyin CNC tizimi erkin dasturlashtiriladigan sinfga tegishli. Boshqa hollarda, dasturiy ta'minot ishlab chiqarish bosqichida tizimning doimiy xotirasiga kiritilgan. Biroq, barcha holatlarda, ushbu dasturiy ta'minotni o'zgartirish, to'ldirish, boyitish imkoniyatlari mavjud, shuning uchun bunday CNClar katta moslashuvchanlik va funktsional ravishda kengaytirish qobiliyatiga ega.

Zamonaviy CNC sinflarining imkoniyatlari CNC, DNC, HNC cheksiz va faqat ularda ishlatiladigan kompyuterlarning imkoniyatlari bilan belgilanadi.

VNC sinf tizimlari

VNC toifasidagi CNClar ma'lumotlarni to'g'ridan-to'g'ri ovoz bilan kiritish imkonini beradi. Qabul qilingan ma'lumotlar UE ga aylantiriladi va keyin displeyda grafik va matn ko'rinishida ko'rsatiladi, bu kiritilgan ma'lumotlarni vizual nazorat qilishni, ularni tuzatish va qayta ishlashni ta'minlaydi. Axborotni nutqiy kiritish robototexnikaga ayniqsa faol kiritilmoqda; Robotlarni boshqarish tizimlarida nutq signallarini buyruqlarga aylantirishning ikkita usuli qo'llaniladi: "qoidalar bo'yicha sintez" yoki "namunalar bo'yicha sintez".

Birinchi holda, nutqni kiritish faqat operator konsoli xotirasida saqlangan qoidalar mavjud bo'lganda amalga oshiriladi. Saqlash hajmi cheklanganligi va ovozli xabar almashish dasturlarining murakkabligi tufayli bu erda yuqori sifatni olish qiyin. Tizimda xabar matn kodlarini saqlash uchun saqlash qurilmasi, matn konvertori va sintezator mavjud. Matn konvertori matnning audio signallarini fonetik belgilarga aylantiradi va tahlil qilishni amalga oshiradi. Qabul qilingan belgilar nazorat dasturini tashkil qilish uchun kod belgilari sifatida ishlatiladi.

"Namunalar bo'yicha sintez" usuli bilan sintezator asosiy oqim generatorlari, chiziqli filtr va o'rganish modeliga asoslangan chiziqli nutq ishlab chiqarish modeliga asoslangan. Bu nutqni kiritish buyruqlari doirasini kengaytiradi.

Biroq, CNC klassi VNC hali sanoat tomonidan qabul qilinmagan, ammo yaqin kelajakda eng yuqori darajadagi xizmat ko'rsatish imkoniyatlarini ta'minlaydigan eng ilg'or dizaynlar sifatida keng namoyish etilishi mumkin.

^ NEYRO-FUZZY (HEYPO-FUZZY) BOSHQARISH TIZIMLARI

Kompyuter neyron tarmoqlari bilan ishlashning boshlanishi 40-yillarga to'g'ri keladi, ammo faqat zamonaviy kompyuter texnologiyalari ulardan tijorat maqsadlarida foydalanishga yo'l ochdi. Hozirgi vaqtda ko'plab kompaniyalar turli maqsadlar uchun neyron tarmoqlarni yaratish ustida ishlamoqda, ammo hozirgacha faqat bir nechtasi amalga oshirishga muvaffaq bo'ldi. NEYRO-FUZZI ishlab chiqarish amaliyotida boshqaruv tizimlari. Umumiy e'tiqodga ko'ra, bu tizimlar kelajakka tegishli.

Kompyuter neyron tarmoqlari - bu miyaning aqliy jarayonlarini u yoki bu darajada taqlid qiluvchi maxsus turdagi kompyuterlar. Ushbu kompyuterlarda ma'lumotlar ko'p darajali ulanishlarga ega bo'lgan tarmoqdagi miya neyronlari kabi tartibga solinadi. Ushbu tizimlar nafaqat oddiy standart vazifalarni, balki asosan qayta ishlash jarayonida kutilmaganda paydo bo'ladigan nostandart, nostandart vazifalarni hal qiladi, ularni hal qilish nostandart mantiqni talab qiladi, ya'ni. ma'lum bir aql. Neyron tarmoqlar oddiy yuqori tezlikda ishlaydigan kompyuter butunlay qila olmaydigan muammolarni hal qiladi.

^ Neyro-loyqa CNC generatorlari V(qattiq SODICK Co.Ltd., Yaponiya) - bu kompyuter neyron tarmog'iga asoslangan sun'iy intellektga ega dunyodagi birinchi sanoat boshqaruv tizimi. Tizim elektroeroziv jig-pirsing mashinalarini boshqarish uchun ishlatiladi. Kompyuter neyron tarmog'iga qo'shimcha ravishda, neyro-loyqa tizim loyqa boshqaruv tizimini yoki mutaxassis loyqa mantiqdan foydalangan holda loyqa to'plamlar orqali boshqarishni ham o'z ichiga oladi.

Tizim elektroeroziv ishlov berishni to'liq avtomatlashtirilgan boshqarishni ta'minlaydi, uning optimal sharoitlari va rejimlarini ta'minlaydi. Qayta ishlash dasturlash operator-CNC dialogida amalga oshiriladi, unda operator faqat grafik tasvirlangan va mashinaning intuitiv savollariga javob beradi (1.2-rasm).

Dastlabki ma'lumotlarni o'rnatish uchun rejimlar jadvallari va ko'rsatmalar talab qilinmaydi, operator minimal ma'lumotlarni kiritadi va tizimning o'zi mashinaning rejimlari va ish sharoitlarini avtomatik ravishda hisoblab chiqadi. Shu bilan birga, joylashishni aniqlashdan ishlov berishning oxirigacha CNC kodlari kerak emas, shuningdek, ushbu uskuna bilan maxsus tajriba.

Guruch. 1.2. Neyro-loyqa CNC generatorining blok diagrammasi W
Har qanday og'ishlarga zudlik bilan munosabatda bo'lgan rejimlarni va ishlov berish jarayonini noaniq boshqarish jarayonni maksimal mahsuldorlik va samaradorlikka optimallashtiradi. Neyron ta'lim tizimi natijalarni avtomatik ravishda tuzatadi va kerakli sifat va ishlashga erishadi. O'z-o'zini o'rganish tajribasi tizim tomonidan keyingi qayta ishlashda qo'llaniladi, chunki tizim nima qilayotganini eslab qoladi. Tizimni o'zlashtirish uzoq vaqt talab qilmaydi, bunday tizimlarga ega bo'lgan mashinalarda hatto tajribasiz operator ham an'anaviy CNC tizimlariga ega bo'lgan dastgohda malakali operatorga qaraganda tezroq va samaraliroq ishlaydi.

BOSHQARUV VAZIFALARI

Dasturlashtiriladigan kontrollerlar

Tekshirish moslamasi shaxsiy kompyuter ko'rinishidagi terminal bilan jihozlangan maxsus qurilma. Shaxsiy kompyuterning quvvati va xizmat ko'rsatish darajasining oshishi terminal, dasturchi va boshqaruvchining o'zini bitta kompyuter tizimida elektr signallarini kiritish-chiqarish uchun qo'shimcha modul bilan birlashtirishga imkon beradi.

Tizim deb ataladigan oldingi tasvir mavjud ^ PCC (shaxsiy kompyuter boshqaruvchisi- shaxsiy dasturlashtiriladigan kontroller). Rivojlanish RSS quyidagi yo‘nalishlarda boradi:

• 
  Windows tizimi bilan bitta kompyuterli versiyadan foydalanish;
• 
  ko'p rejimli boshqaruv va o'rnatilgan dasturlash asboblari tizimlaridan foydalanish hisobiga operator interfeysi funktsiyalari sonining ko'payishi;
• 
  boshqariladigan ob'ektning real vaqt rejimida dinamik grafik modellarini saqlash;
• 
  elektroavtomatikani vizual dasturlashdan foydalanish (masalan, grafik tilning turiga qarab). yuqori grafik firmalar Siemens).

Tekshirgichning asosiy vazifasi bir vaqtning o'zida bir nechta buyruqlarni bajarish va tashqi signallarni parallel qayta ishlashdir. Alohida ipni ajratish kerak bo'lgan har bir kontroller jarayoni asosiy jarayon ichida ishlaydi. Operatsion tizim tomonidan asosiy protsessorga ajratilgan protsessor vaqti iplar o'rtasida taqsimlanishi kerak. Protsessor vaqti alohida kvantlardagi iplarga ajratiladi. Har bir kvantda faqat bitta ipni amalga oshirish mumkin. Barcha oqimlar ustuvor guruhlarga bo'lingan - tashqi ta'sirlarga javob berish muddati qanchalik qisqa bo'lsa, oqimning ustuvorligi shunchalik yuqori bo'ladi.