Les marcheurs faits de trombones et d'un moteur ne sont pas seulement des jouets faits maison, mais aussi tout un arsenal méthodes technologiques et la pensée de l'ingénierie.

Fabriquer un tel robot de vos propres mains n'est pas seulement intéressant, mais cela développe la motricité fine des doigts, et pour un enfant ce sera toute une révélation - après tout, un vrai robot marcheur est en fait créé à partir de rien !

Pour assembler de vos propres mains un robot de travail simple à partir de trombones ordinaires, vous aurez besoin de quelques matériaux simples et facilement accessibles. Tout d'abord, ce sont les accolades métalliques elles-mêmes, ainsi qu'un petit ensemble d'outils. Parmi les outils, vous aurez besoin d'un fer à souder, d'une soudure, d'une pince, d'une pince coupante, d'une pince à bec rond, ainsi que d'un petit Moteur électrique avec boîte de vitesses et batterie.

Pour commencer, vous devez créer un cadre de support à partir d'un trombone long et épais, c'est-à-dire le plier en un rectangle et souder solidement ses extrémités avec de la soudure. Les pièces et éléments du robot seront installés sur ce châssis lors du processus d'assemblage.

Ensuite, vous devez faire des boucles sur lesquelles les jambes du robot seront attachées. Ils devront être soudés au cadre rectangulaire à l'aide d'un fer à souder. Les trombones sont ensuite utilisés pour fabriquer de petites pattes pour un robot marcheur. Dans ce cas, il est d'abord souhaitable d'assembler les pattes avant complexes, puis tout le reste.

Après avoir assemblé les membres du robot, vous devez commencer à fabriquer le vilebrequin. L'accolade doit être solide et absolument uniforme.

Le vilebrequin doit être soigneusement fabriqué avec des pinces et des pinces à bec rond. Lorsque l'arbre est terminé, il doit être soigneusement mis sur l'engrenage du moteur. Après cela, des bielles spéciales sont fabriquées pour relier les jambes du robot au vilebrequin. Ensuite, l'engrenage est soudé au vilebrequin.

Ensuite, une batterie et un interrupteur sont installés sur le châssis du robot. Si tout est fait correctement, le robot commencera à marcher.

Voici un didacticiel vidéo sur la fabrication d'un robot marcheur fait maison à partir de trombones de vos propres mains, regardez-le si quelque chose ne vous semble pas clair dans l'article.

01.06.2010, 12:15

Très souvent sur toutes sortes de forums ou de sites dédiés à la robotique, on peut trouver la question suivante : comment fabriquer un robot à partir de matériaux improvisés ?
Sur de telles questions, il est immédiatement clair que la personne qui les pose est un débutant et connaît peu la robotique. Mais curieusement, il est POSSIBLE de fabriquer un robot à partir de matériaux improvisés... il suffit d'être malin.

introduction

Je n'avais pas l'intention d'écrire une sorte de livre grandiose ou un cours de formation complet. Je voulais juste répondre à quelques questions de débutant. En fait, je ne perdrai pas de temps et décrirai immédiatement comment vous pouvez créer un robot simple qui répondrait à environnement, ou plutôt des obstacles parcourus.

Formation

Je pense que vous comprenez que certaines pièces sont nécessaires pour créer un robot. À savoir:
1. 1. deux moteurs, 1,5 volts chacun
2. 2. deux commutateurs SPDT
3. 3. deux piles
4. 4. un cas pour ces batteries
5. 5. une balle en plastique avec un trou traversant
6. 6. trois trombones
7. 7. un peu de câblage

Presque toutes ces pièces peuvent être trouvées à la maison (les moteurs peuvent être retirés de certains jouets), mais les commutateurs SPDT devront être achetés (ils sont peu coûteux - 100 roubles chacun). Donc, vous avez acquis toutes les pièces nécessaires, et je commence à vous expliquer quoi et comment faire.

Étape 1

Nous avons des fils. Nous avons coupé 13 fils de 6 cm chacun.


Maintenant, à chaque fil, nous enlevons 1 cm d'isolant aux deux extrémités avec une pince ou un couteau.


Étape 2

À l'aide d'un fer à souder, nous attachons deux fils aux moteurs et trois fils aux commutateurs SPDT.


Étape 3

Procurez-vous un boîtier de batterie. D'une part, des fils rouges et noirs en partent. Par conséquent, soudez un autre fil de l'autre côté.


Maintenant, retournez le support de batterie et utilisez de la colle pour coller les commutateurs SPDT en forme de lettre V.


Étape 4 Ensuite, nous collons nos deux moteurs au boîtier de la batterie afin qu'ils tournent vers l'avant.

Étape 5

Nous prenons un grand trombone. Déplions-le. Nous obtenons un fil. Nous prenons une boule en plastique ou en métal et faisons glisser "l'ancien trombone" à travers le trou traversant. Collez maintenant ce motif sur le support de pile.


Étape 6

Le processus le plus difficile a commencé. Vous devez souder et souder correctement tout le câblage. Comment faire cela est montré dans la figure.


Étape 7

Pour que notre robot réagisse au monde qui l'entoure et puisse contourner les obstacles, nous lui fabriquerons des antennes. Nous prenons deux trombones, dépliez-les.


Ensuite, collez-les aux commutateurs SPDT (il vaut mieux coller que souder - sinon vous pouvez souder les commutateurs).


Étape 8

Pour protéger les axes des moteurs de la casse, nous les habillerons de caoutchouc. Pour ce faire, vous pouvez retirer l'isolant du fil et le placer sur l'axe.


Étape 9

Bien? Alors vous et moi avons créé le premier robot simple qui réagit aux obstacles et les contourne. Pour faire fonctionner ce robot, insérez des piles et vice versa. Et pour accélérer le mouvement du robot ou le ralentir, collez les moteurs, comme sur la figure.

Conclusion

Dans cet article, nous avons examiné la création du robot le plus élémentaire.
Mais vous ne voulez pas et ne vous arrêterez pas là, n'est-ce pas ?

On parle généralement de robots créés par divers centres de recherche ou entreprises. Cependant, les robots divers degrés succès dans le monde entier les gens ordinaires. Donc, aujourd'hui, nous vous apportons dix robots faits maison.

Adam

Un étudiant allemand en neurosciences a assemblé un androïde nommé Adam. Son nom signifie Advanced Dual Arm Manipulator ou "manipulateur avancé à deux mains". Les bras du robot ont cinq degrés de liberté. Ils sont entraînés par les joints Robolink de la société allemande Igus. Des câbles externes sont utilisés pour faire tourner les articulations d'Adam. De plus, deux caméras vidéo, un haut-parleur, un synthétiseur vocal et un panneau LCD qui simule les mouvements des lèvres du robot sont installés sur la tête d'Adam.

MPR-1

Le robot MPR-1 se distingue par le fait qu'il n'est pas construit en fer ou en plastique, comme la plupart de ses homologues, mais en papier. Selon le créateur du robot, l'artiste Kikousya, les matériaux du MPR-1 sont du papier, quelques chevilles et quelques élastiques. Dans le même temps, le robot se déplace en toute confiance, bien que ses éléments mécaniques soient également en papier. Le mécanisme à manivelle assure le mouvement des jambes du robot et ses pieds sont conçus de manière à ce que leur surface soit toujours parallèle au sol.

Robot Paparazzi Boxie

Le robot Boxie a été créé par l'ingénieur américain Alexander Reben du Massachusetts Institute of Technology. Boxie, qui ressemble un peu au héros du célèbre dessin animé Wall-E, doit aider à financer le personnel médias de masse. Le petit et agile paparazzi est entièrement en carton, il se déplace à l'aide de chenilles et navigue dans la rue à l'aide d'ultrasons, ce qui l'aide à surmonter divers obstacles. Le robot prend l'interview d'une drôle de voix enfantine, et le répondant peut interrompre la conversation à tout moment en appuyant sur un bouton spécial. Boxie peut enregistrer jusqu'à six heures de vidéo et l'envoyer à son propriétaire en utilisant le point d'accès Wi-Fi le plus proche.

Morphex

L'ingénieur norvégien Kare Halvorsen a créé un robot Morphex à six pattes qui peut se transformer en boule et en revenir. De plus, le robot est capable de se déplacer. Le mouvement du robot est dû aux moteurs qui le poussent vers l'avant. Le robot se déplace en arc de cercle et non en ligne droite. De par sa conception, Morphex ne peut pas corriger indépendamment la trajectoire de son mouvement. DANS ce moment Halvorsen s'efforce de résoudre ce problème. Une mise à jour intéressante arrive : le créateur du robot souhaite ajouter 36 LED qui permettraient à Morphex de changer de couleurs.

camionbot

Les Américains Tim Heath et Ryan Hickman ont décidé de créer un petit robot basé sur téléphone Android. Le robot Truckbot qu'ils ont créé est assez simple en termes de conception : le téléphone HTC G1 est au-dessus du robot, étant son « cerveau ». Pour le moment, le robot est capable de se déplacer sur une surface plane, de choisir la direction du mouvement et d'accompagner avec toutes sortes de phrases une collision avec des obstacles.

Robot actionnaire

Une fois américain, Brian Dory, qui développe des cartes d'extension, a été confronté au problème suivant: il est très difficile de souder un peigne à broches à deux rangées de vos propres mains. Brian avait besoin d'un assistant, alors il a décidé de créer un robot capable de souder. Il a fallu deux mois à Brian pour développer le robot. Le robot fabriqué est équipé de deux fers à souder qui peuvent souder deux rangées de contacts en même temps. Vous pouvez contrôler le robot via un PC et une tablette.

Réservoir mécatronique

Chaque famille a son passe-temps favori. Par exemple, dans la famille de l'ingénieur américain Robert Beatty, on construit des robots. Robert est aidé par ses filles adolescentes, et sa femme et sa fille nouveau-née leur apportent un soutien moral. Leur création la plus impressionnante est le char mécatronique automoteur. Avec 20 kg d'armure, ce robot de sécurité est une menace pour tout criminel. Huit sonars montés sur la tour du robot lui permettent de calculer la distance aux objets dans son champ de vision à un pouce près. Le robot tire également des balles métalliques à une vitesse de mille coups par minute.

chien robot

Un Américain du nom de Max a créé une mini-copie du célèbre. Max a fabriqué la structure de support du robot à partir de morceaux de verre acrylique de cinq millimètres, et des boulons filetés ordinaires ont été utilisés pour fixer toutes les pièces ensemble. De plus, lors de la création du robot, des servomoteurs miniatures ont été utilisés, responsables du mouvement de ses membres, ainsi que des pièces du kit Arduino Mega, qui coordonnent le processus moteur d'un chien mécanique.

boule de robot

Le robot pain d'épice a été conçu par Jérôme Demers, il fonctionne sur panneaux solaires. Il y a un condensateur à l'intérieur du robot qui est connecté aux pièces alimentées par l'énergie solaire. Il est nécessaire pour accumuler de l'énergie par mauvais temps. Lorsqu'il y a suffisamment d'énergie solaire, la balle commence à rouler vers l'avant.

Roboarm

Initialement enseignant Institut de Technologie Géorgie, Gil Weinberg a conçu un bras robotisé pour un batteur dont le bras avait été amputé. Jill a ensuite créé une technologie de chronométrage automatisé qui permettrait à un batteur à deux bras d'utiliser son bras robotique comme un main supplémentaire. Robohand réagit à la façon dont le batteur joue, créant son propre rythme. Le bras robotisé sait aussi improviser, tout en analysant le rythme dans lequel joue le batteur.

Il imite parfaitement les êtres vivants réels qui vivent avec nous sur notre planète. Fabriquer un tel robot n'est pas difficile, mais il faut avoir l'envie et quelques compétences dans le domaine de l'électronique.

Matériaux et outils :
- un morceau de fil de cuivre ;
- deux supports de piles à doigt ;
- deux condensateurs céramiques monolithiques de 0,22 mF chacun ;
- une résistance d'une valeur nominale de 3,3M ;
- Puce d'inverseur octal 74NST240 pour huit canaux (un);
- DIP 20 broches 74XX240 ou 74XX245 (un);
- servomoteur (un);
- changer;
- un engrenage en plastique ;
- connecteur de fil.

Processus de fabrication:

La première étape. Préparation des engins
Vous devez prendre un engrenage en plastique et le couper en deux parties identiques. Ensuite, vous devez retirer la corne et utiliser de la colle pour la fixer à un demi-cercle.

Deuxième étape. Révision du moteur
Le servomoteur doit être modifié de manière à ce qu'il ne fonctionne que pour la rotation. Ensuite, vous devez coller dessus fil de cuivre comme indiqué sur la photo.

Également à ce stade, vous aurez besoin d'un tube en plastique d'un diamètre approprié, il doit être collé en demi-cercle. Le cornet du servomoteur est ensuite placé à sa place d'origine. Sur le fil de cuivre, vous devez ensuite mettre tube en plastique. A ce stade, les travaux peuvent être considérés comme achevés.

Troisième étape. Créer et installer des pattes de robot
Utilisé comme jambes fil de cuivre, il doit être plié comme indiqué sur l'image. Ensuite, l'auteur colle les pattes aux demi-cercles. Vous pouvez également coller les supports de batterie sur le servomoteur maintenant.

Quatrième étape. Travailler avec l'électronique
C'est peut-être le moment le plus difficile et le plus crucial. L'ensemble du système doit être connecté exactement comme indiqué sur le schéma. Immédiatement après la connexion, le robot sera prêt et pourra être testé.

En changeant l'angle des pattes, vous pouvez obtenir diverses caractéristiques d'un robot. Vous pouvez le faire plus rapidement ou plus lentement. Vous pouvez également équiper le robot éléments supplémentaires contrôler, par exemple, une moustache, par laquelle il déterminera l'obstacle. Le robot peut également être équipé d'yeux sous forme de LED, cela créera une ressemblance encore plus réaliste d'une créature vivante.

Vous devez exécuter un tel robot sur une surface plane. Pour éviter que ses jambes ne glissent, du batiste peut être mis à leurs extrémités.

Les robots marcheurs sont une classe de robots qui imitent le mouvement des animaux ou des insectes. En règle générale, les robots utilisent des jambes mécaniques pour se déplacer. Le mouvement à l'aide des jambes a des millions d'années d'histoire. En revanche, l'histoire de la locomotion par roue a commencé il y a entre 10 000 et 7 000 ans. Les déplacements à roues sont assez efficaces, mais nécessitent des routes relativement plates. Il suffit de regarder une photographie aérienne d'une ville ou de sa banlieue pour remarquer un réseau de routes entrelacées.

Le but de créer des robots marcheurs

Les robots marcheurs peuvent se déplacer sur des terrains accidentés inaccessibles aux véhicules à roues conventionnels. Dans un but similaire, des robots marcheurs sont généralement créés.

Imitation de la vie

Les robots marcheurs parfaits imitent les mouvements des insectes, des crustacés et parfois des humains. Les conceptions de robots bipèdes sont rares car leur mise en œuvre nécessite des solutions d'ingénierie complexes. Je prévois de revoir le projet de robot bipède dans mon prochain livre avec nom de code Pic-Robotique. Dans ce chapitre, nous allons construire un robot marcheur à six pattes.

Six pattes - démarche tripode

En utilisant le modèle à six pattes, nous pouvons démontrer la fameuse démarche "trépied", c'est-à-dire la démarche à trois pattes que la plupart des créatures utilisent. Dans les dessins suivants, un cercle noir signifie que le pied est fermement ancré au sol et supporte le poids de la créature. Un cercle clair signifie que la jambe est levée et en mouvement.

Sur la fig. 11.1 montre que nous sommes en position "debout". Tous les pieds reposent sur le sol. De la position de "debout", notre être décide d'aller de l'avant. Pour faire un pas, il lève trois de ses pattes (voir les cercles clairs de la Figure 11.2), posant son poids sur les trois pattes restantes (cercles foncés). Notez que les pieds de support de poids (cercles pleins) sont disposés en forme de trépied (triangle). Une telle position est stable et notre être ne peut tomber. Les trois autres jambes (cercles de lumière) peuvent et doivent avancer. Sur la fig. 11.3 montre le moment du mouvement des jambes levées. À ce stade, le poids de la créature passe des jambes immobiles aux jambes mobiles (voir Figure 11.4). Notez que le poids de la créature est toujours supporté par la disposition triangulaire des pattes de support. Ensuite, les trois autres jambes sont réarrangées de la même manière et le cycle se répète. Ce mode de transport s'appelle démarche tripode, puisque le poids du corps de la créature à chaque instant est supporté par la position triangulaire des jambes de support.

Riz. 11.1. Démarche tripode. Position initiale

Riz. 11.2. Démarche tripode, premier pas en avant

Riz. 11.3. Démarche tripode, deuxième mouvement, déplacement du centre de gravité

Riz. 11.4. Démarche tripode, troisième mouvement

Construire un robot marcheur

Il existe de nombreux modèles de petits jouets de marche d'horlogerie. De tels "piétons" jouets bougent leurs jambes de haut en bas et d'avant en arrière à l'aide de mécanismes à came. Bien que de telles conceptions soient tout à fait capables de "marcher" et que certaines le fassent avec agilité, notre objectif est de créer un robot marcheur qui n'utilise pas de mécanismes de came pour simuler la marche.

Nous allons construire un robot qui imite une démarche tripode. Le robot décrit dans ce chapitre nécessite trois servos pour se déplacer. Il existe d'autres modèles de robots marcheurs à six et quatre pattes qui nécessitent un plus grand degré de liberté dans leurs jambes. En conséquence, la présence Suite degrés de liberté nécessite plus de mécanismes de contrôle pour chacune des jambes. Si des servomoteurs sont utilisés à cette fin, alors deux, trois ou même quatre moteurs seront nécessaires pour chaque jambe.

Le besoin d'autant de servomoteurs (entraînements) est dicté par le fait qu'au moins deux degrés de liberté sont nécessaires. L'un pour abaisser et lever la jambe, et l'autre pour la déplacer d'avant en arrière.

Robot marcheur avec trois servos

Le robot marcheur que nous sommes sur le point de fabriquer est un compromis entre la conception et la conception, et ne nécessite que trois servos. Cependant, même dans ce cas, il assure la locomotion avec une démarche tripode. Notre conception utilise trois servomoteurs HS300 légers (couple 1,3 kgf) et un microcontrôleur 16F84-04.

Fonctionnement de l'appareil

Avant de commencer à construire le robot, regardons le robot fini illustré à la Fig. 11.5 et analysez les mouvements du robot. La démarche tripode utilisée dans cette conception n'est pas la seule possible.

Riz. 11.5. Marcheur à six pattes prêt à partir

Deux servomoteurs sont fixés devant le robot. Chacun des servomoteurs contrôle le mouvement des pattes avant et arrière depuis le côté correspondant du robot. La jambe avant est fixée directement au servo-rotor et est capable de se balancer d'avant en arrière. La jambe arrière est reliée à la jambe avant au moyen d'une traction. La traction permet à la jambe arrière de suivre les mouvements d'avant en arrière de la jambe avant. Les deux pieds centraux sont commandés par un troisième servomoteur. Ce servo fait tourner les pieds centraux le long de l'axe longitudinal de 20° à 30° dans le sens des aiguilles d'une montre et dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, ce qui incline le robot vers la droite ou vers la gauche.

En utilisant des informations sur le mécanisme d'entraînement des jambes, nous allons maintenant voir comment notre robot se déplacera. Regardons la fig. 11.6. Nous allons partir d'une position de repos. Chaque cercle marque la position de la jambe. Comme dans le cas précédent, les cercles sombres indiquent la position des pieds d'appui. Veuillez noter qu'en position de repos, les jambes du milieu ne soutiennent pas. Ces pattes sont 3 mm plus courtes que l'avant et pattes postérieures.

Riz. 11.6. Phases de mouvement à six pattes

En position A, les pieds centraux tournent dans le sens des aiguilles d'une montre à un angle d'environ 20° par rapport à la position centrale. Cela fait basculer le robot vers la droite. Dans cette position, le poids du robot est supporté par les pattes avant et arrière droites et la patte centrale gauche. Il s'agit de la position standard du "trépied" qui a été décrite ci-dessus. Puisque les pattes avant gauche et arrière gauche sont "en l'air", elles peuvent être avancées, comme le montre la figure 11.6, position B.

En position C, les pieds centraux tournent dans le sens antihoraire à un angle d'environ 20° par rapport à la position centrale. Cela fait basculer le robot vers la gauche. Dans cette position, le poids du robot est réparti entre les jambes avant et arrière gauches et la jambe médiane droite. Maintenant, les pattes avant et arrière droites sont déchargées et peuvent être avancées comme indiqué dans la pos. D fig. 11.6.

En position E, les jambes centrales reviennent en position médiane. Dans cette position, le robot "se tient" droit et ne repose que sur les pattes avant et arrière. En position F, les pattes avant et arrière reculent simultanément et le robot, respectivement, avance. Ensuite, le cycle de mouvement est répété.

C'était la première méthode de marche que j'ai essayé de reproduire et ce système fonctionne. Vous pouvez développer, affiner et construire d'autres modèles de marche que vous pouvez expérimenter. Je vous laisse le soin de déterminer comment marcher en arrière (marche arrière) et tourner à droite et à gauche. Je vais continuer à améliorer ce robot en ajoutant des capteurs de présence de murs et d'obstacles, ainsi que des moyens de reculer et de tourner.

Conception de robots

Pour la base du «corps» du robot, j'ai pris une feuille d'aluminium aux dimensions de 200x75x0,8 mm. Les servomoteurs sont fixés à l'avant de la plaque (voir Figure 11.7). La disposition des trous pour les servomoteurs doit être copiée du dessin et transférée sur la feuille d'aluminium. Une telle copie assurera la précision de la position des trous pour le montage des servomoteurs. Quatre trous d'un diamètre de 4,3 mm sont situés légèrement derrière la ligne médiane et sont conçus pour monter le servo central. Ces quatre trous sont décalés vers la droite. Cela doit être fait de manière à ce que la bride du servomoteur central soit exactement au centre du "corps". Les deux trous arrière sont conçus pour la fixation mobile des pattes postérieures.

Riz. 11.7. La base du "corps"

Un poinçon central doit être utilisé pour marquer les centres des trous pour le perçage. Sinon, lors du perçage de trous, la perceuse peut "emporter". Si vous n'avez pas de poinçon, vous pouvez utiliser un clou pointu comme bon substitut.

Les pieds du robot sont constitués d'une bande d'aluminium de 12 mm de large et de 3 mm d'épaisseur (voir Fig. 11.8). Quatre trous sont percés dans les pattes avant. Deux trous sont percés dans les pattes arrière : un pour le support mobile et l'autre pour le support de traction. A noter que les pattes postérieures sont 6 mm plus courtes que les antérieures. Cela est dû au fait qu'il faut tenir compte de la hauteur de la bride du servomoteur, à laquelle sont fixées les pattes avant, au-dessus niveau général assiettes. Le raccourcissement des pattes postérieures uniformise la position de la plate-forme.

Riz. 11.8. Conception des jambes avant et arrière

Après perçage trous requis il est nécessaire de plier la bande d'aluminium le long forme souhaitée. Serrez la bande dans un étau du côté des trous percés à une distance de 70 mm. Appuyez sur la plaque et pliez-la à un angle de 90°. Il est préférable d'appuyer sur la plaque directement à côté des mâchoires de l'étau. Cela fléchira la plaque à 90° sans risquer de cambrer la partie « inférieure » de la jambe.

Les pieds centraux sont constitués d'une seule pièce d'aluminium (voir fig. 11.9). Lorsqu'elles sont fixées au robot, les pattes centrales sont 3 mm plus courtes que les pattes avant et arrière. Ainsi, en position médiane, ils ne touchent pas le sol. Ces pieds servent à incliner le robot vers la droite et vers la gauche. Lorsque le servo central est tourné, les jambes inclinent le robot à un angle d'environ ±20°.

Riz. 11.9. Jambes moyennes

Lors de la fabrication des pieds centraux dans une bande d'aluminium de 3x12x235 mm, les trois premiers trous centraux sont percés pour la bride du servomoteur. Ensuite, la bande d'aluminium est fixée dans un étau et les mâchoires de l'étau le long du bord supérieur doivent fixer la bande à une distance de 20 mm du centre de la bande. Serrez la bande avec une pince à une distance d'environ 12 mm du bord supérieur de l'étau. En gardant le serre-câble de la pince, tordez délicatement la bande d'aluminium à un angle de 90°. Effectuez l'opération assez lentement, sinon vous pouvez facilement casser la plaque. Tournez la plaque de l'autre côté de la même manière.

Une fois la torsion à 90° terminée, pliez encore la plaque à 90° à deux endroits, comme nous l'avons fait pour les pattes avant et arrière.

Installation de servomoteurs

Les servos avant sont fixés à la base en aluminium avec des vis et des écrous en plastique de 3 mm. J'ai choisi des vis en plastique car elles peuvent être légèrement pliées et compenser les petits décalages dans les positions des trous percés dans la plaque et les trous de montage du servomoteur.

Les jambes sont fixées à la bride en plastique du servomoteur. Pour cela, j'ai utilisé des vis et des écrous de 2 mm. Lors de la fixation de la bride à l'arbre de servo, assurez-vous que chaque jambe peut osciller d'avant en arrière du même angle à partir de la position mi-perpendiculaire.

Conception de traction

La liaison entre les pattes avant et arrière est constituée d'une tige filetée de 3 mm (voir Fig. 11.10). Dans la conception originale, la longueur de la tige est de 132 mm de centre à centre. Le lien est inséré dans les trous sur les pieds avant et arrière du robot et peut être fixé avec quelques écrous.

Riz. 11.10. Dessin détaillé de la charnière et de la tringlerie

Les pattes arrière du robot doivent être fixées à la base avant que le bras puisse être installé. La fixation du pied arrière est constituée d'un rivet fileté de 9,5 mm et d'une vis de fixation. La fixation détaillée de la jambe est illustrée à la fig. 11.10. Placez des rondelles en plastique sous la base pour remplir l'espace entre le bas de la base et la tête de vis. Cette conception permet de fixer le pied à la base sans qu'il ne « traîne ». Des rondelles en plastique peuvent être utilisées pour réduire la friction. N'utilisez pas trop de rondelles - cela entraînera une pression excessive sur la surface du pied de la base. La jambe doit tourner suffisamment librement au niveau de l'articulation. Sur la fig. 11.11 et 11.12 sont des photographies d'un robot à six pattes partiellement assemblé.

Riz. 11.11. Hexagone - vue de dessous. Deux servomoteurs avant

Riz. 11.12. Hexapode partiellement assemblé avec deux servos avant

Servomoteur central

Deux supports en L sont nécessaires pour monter le servomoteur central (voir Figure 11.13). Percez les trous appropriés dans les bandes d'aluminium et pliez-les à un angle de 90° pour former des agrafes. Fixez les deux supports en L au servo central avec des vis et des écrous en plastique (voir Figure 11.14). Fixez ensuite l'ensemble servo central au bas de la base. Alignez les quatre trous sur la base avec les trous sur le dessus des supports en L. Fixez les pièces avec des vis et des écrous en plastique. Sur la fig. 11.15 et 11.16 sont des photographies des vues de dessus et de dessous d'un robot à six pattes.

Riz. 11.13. Support du servomoteur central

Riz. 11.14. Ensemble moteur central avec supports de montage et pieds intermédiaires

Riz. 11.15. Hexagon - vue de dessous avec trois servos

Riz. 11.16. Hexagone assemblé. Structure prête pour le montage de la commande électronique

Partie électrique

Sur la fig. 11.17 montre un schéma de commande de servomoteurs à l'aide d'un microcontrôleur PIC. Les servomoteurs et le microcontrôleur sont alimentés par une pile 6 V. Le compartiment pile 6 V contient 4 piles AA. Le circuit du microcontrôleur est assemblé sur une petite maquette. Le compartiment à piles et les circuits sont fixés au sommet de la base en aluminium. La figure 11.5 montre construction finie robot prêt à se déplacer.

Riz. 11.17. schéma commande de robot à six pattes

Programme pour le microcontrôleur

Le microcontrôleur 16F84 contrôle le fonctionnement de trois servomoteurs. Disponibilité un grand nombre les bus d'E/S inutilisés et l'espace pour le programme offrent la possibilité d'améliorer et de modifier le modèle de base du robot.

Programme PICBASIC

‘Robot marcheur à six pattes

'Connexions

'Broche de servo gauche RB1

'Droit Servo Pin RB2

'Tilt Servo Pin RB0

'Avancer uniquement

pour B0 = 1 à 60

pulsout 0, 155 'Inclinaison dans le sens des aiguilles d'une montre, côté droit vers le haut

pulsout 1, 145' Pieds gauches en place

pulsout 2, 145' Les pieds droits avancent

pour B0 = 1 à 60

pulsout 0, 190 'Inclinaison dans le sens antihoraire, côté gauche vers le haut

pulsout 1, 200' Les pieds gauches avancent

pulsout 2, 145' Jambes droites restent en avant

pour B0 = 1 à 15

pulsout 1, 200' Pieds gauches avancent

pulsout 2,145' Jambes droites avancent

pour B0 = 1 à 60

pulsout 0, 172 ‘Position médiane, pas de pente

pulsout 1, 145' Reculez les jambes gauches

pulsout 2, 200' Ramenez les jambes droites en arrière

Tous les servos ne réagissent pas de la même manière à la commande pulsout. Il est possible que pour créer un robot vous achetiez des servos dont les caractéristiques seront légèrement différentes de celles que j'ai utilisées. Dans ce cas, notez que les paramètres de la commande pulsout, qui détermine la position du servo rotor, doivent être ajustés. Dans ce cas, vous devez sélectionner les valeurs numériques des paramètres d'impulsion qui correspondraient au type de servomoteur utilisé dans la conception de votre robot à six pattes.

Ce programme sur PICBASIC permet au robot de se déplacer uniquement dans direction vers l'avant, cependant, en modifiant un peu le programme, le concepteur peut faire reculer le robot et effectuer des virages à droite et à gauche. L'installation de plusieurs capteurs peut informer le robot de la présence d'obstacles.

Liste des pièces de conception du robot marcheur

Servomoteurs

Microcontrôleurs 16F84

bandes d'aluminium

feuille d'aluminium

Barres et écrous avec filetage 3 mm

Vis, écrous et rondelles en plastique

Les pièces peuvent être commandées auprès de :