Vaikštynės iš sąvaržėlių ir motoro yra ne tik naminiai žaislai, bet ir visas arsenalas technologiniais metodais ir inžinerinis mąstymas.

Tokį robotą savo rankomis pasigaminti ne tik įdomu, bet ir lavina smulkiąją pirštų motoriką, o vaikui tai bus ištisas atradimas – juk tikras vaikščiojantis robotas iš tikrųjų sukurtas iš nieko!

Norėdami savo rankomis surinkti paprastą darbinį robotą iš įprastų sąvaržėlių, jums reikės kelių paprastų ir lengvai prieinamų medžiagų. Pirma, tai yra pačios metalinės petnešos, taip pat nedidelis įrankių rinkinys. Iš įrankių jums reikės lituoklio, lituoklio, replių, vielos pjaustytuvų, apvalios nosies replių, taip pat mažos Elektrinis variklis su greičių dėže ir akumuliatoriumi.

Pirmiausia turite pagaminti atraminį rėmą iš ilgo ir storo sąvaržėlės, tai yra, sulenkti jį į stačiakampį ir saugiai lituoti jo galus litu. Surinkimo proceso metu ant šio rėmo bus sumontuotos roboto dalys ir elementai.

Toliau reikia padaryti kilpas, ant kurių bus pritvirtintos roboto kojos. Juos reikės lituoti prie stačiakampio rėmo, naudojant lituoklį. Tada iš sąvaržėlių gaminamos mažos vaikščiojančio roboto kojos. Tokiu atveju pirmiausia pageidautina surinkti sudėtingas priekines letenas, o tada visas likusias.

Surinkus roboto galūnes, reikia pradėti gaminti alkūninį veleną. Įtvaras jam turi būti tvirtas ir visiškai lygus.

Alkūninis velenas turi būti kruopščiai pagamintas su replėmis ir apvaliomis replėmis. Užbaigus veleną, jį reikia atsargiai uždėti ant variklio pavaros. Po to gaminami specialūs švaistikliai, kurie sujungs roboto kojeles su alkūniniu velenu. Tada krumpliaratis prilituojamas prie alkūninio veleno.

Tada ant roboto rėmo montuojama baterija ir jungiklis. Jei viskas bus padaryta teisingai, robotas pradės vaikščioti.

Čia yra vaizdo įrašo pamoka, kaip savo rankomis iš sąvaržėlių pasidaryti naminį vaikščiojantį robotą, žiūrėkite, jei kas nors jums neaišku iš straipsnio.

01.06.2010, 12:15

Labai dažnai visuose forumuose ar svetainėse, skirtose robotikai, galite rasti tokį klausimą: kaip padaryti robotą iš improvizuotų medžiagų?
Į tokius klausimus iškart aišku, kad jų uždavęs žmogus yra pradedantysis ir mažai išmanantis apie robotiką. Bet kaip bebūtų keista, GALIMA pagaminti robotą iš improvizuotų medžiagų... tereikia būti protingam.

Įvadas

Nesirengiau parašyti kažkokios grandiozinės knygos ar išsamaus mokymo kurso. Tiesiog norėjau atsakyti į kai kuriuos naujokų klausimus. Tiesą sakant, aš negaišinsiu laiko ir iš karto aprašysiu, kaip galite sukurti paprastą robotą, kuris reaguotų aplinką, o tiksliau apvažiavo kliūtis.

Treniruotės

Manau, jūs suprantate, kad robotui sukurti reikia tam tikrų dalių. Būtent:
1. 1. du varikliai, po 1,5 volto
2. 2. du SPDT jungikliai
3. 3. dvi baterijos
4. 4. vienas dėklas šiems akumuliatoriams
5. 5. vienas plastikinis rutulys su kiauryme
6. 6. trys sąvaržėlės
7. 7. kai kurie laidai

Beveik visas šias smulkmenas galima rasti namuose (variklius galima ištraukti iš kokio nors žaislo), tačiau teks pirkti SPDT jungiklius (jie nebrangūs – po 100 rublių). Taigi, jūs įsigijote visas reikalingas dalis, ir aš pradedu aiškinti, ką ir kaip daryti.

1 žingsnis

Turime laidus. Nupjauname 13 laidų po 6 cm.


Dabar prie kiekvieno laido replėmis arba peiliu nuimame po 1 cm izoliacijos iš abiejų galų.


2 žingsnis

Lituokliu pritvirtiname du laidus prie variklių ir tris laidus prie SPDT jungiklių.


3 veiksmas

Gaukite akumuliatoriaus dėklą. Viena vertus, nuo jo nukrypsta raudoni ir juodi laidai. Todėl lituokite kitą laidą į kitą pusę.


Dabar apverskite baterijos laikiklį aukštyn kojomis ir klijais suklijuokite SPDT jungiklius raidės V pavidalu.


4 veiksmas Tada priklijuojame du variklius prie akumuliatoriaus korpuso, kad jie suktųsi į priekį.

5 veiksmas

Paimame didelį sąvaržėlę. Išskleiskime. Gauname vieną laidą. Paimame plastikinį arba metalinį rutulį ir per kiaurymę tempiame „buvusį sąvaržėlę“. Dabar priklijuokite šį dizainą prie akumuliatoriaus laikiklio.


6 veiksmas

Prasidėjo pats sunkiausias procesas. Turite tinkamai lituoti ir lituoti visus laidus. Kaip tai padaryti, parodyta paveikslėlyje.


7 veiksmas

Kad mūsų robotas reaguotų į jį supantį pasaulį ir galėtų apeiti kliūtis, pagaminsime jam antenas. Paimame dvi sąvaržėles, jas atlenkiame.


Tada priklijuokite juos prie SPDT jungiklių (geriau klijuoti nei lituoti – kitu atveju jungiklius galite perlituoti).


8 veiksmas

Kad variklių ašys būtų apsaugotos nuo lūžimo, aprengsime jas guminiais. Norėdami tai padaryti, galite paimti izoliaciją iš laido ir uždėti ant ašies.


9 veiksmas

Na? Taigi jūs ir aš sukūrėme pirmąjį paprastą robotą, kuris reaguoja į kliūtis ir apeina jas. Kad šis robotas veiktų, įdėkite baterijas ir atvirkščiai. Ir norėdami pagreitinti roboto judėjimą arba jį sulėtinti, tada klijuokite variklius, kaip parodyta paveikslėlyje.

Išvada

Šiame straipsnyje mes nagrinėjome elementariausio roboto sukūrimą.
Bet jūs nenorite ir nesustosite, tiesa?

Dažniausiai kalbame apie įvairių tyrimų centrų ar įmonių sukurtus robotus. Tačiau robotai įvairaus laipsnio sėkmė visame pasaulyje rinkti paprasti žmonės. Taigi, šiandien pristatome jums dešimt naminių robotų.

Adomas

Vokiečių neurologijos studentas surinko androidą, vardu Adomas. Jo pavadinimas reiškia „Advanced Dual Arm Manipulator“ arba „pažangus dviejų rankų manipuliatorius“. Roboto rankos turi penkis laisvės laipsnius. Juos varo vokiečių kompanijos „Igus“ firmos „Robolink“ jungtys. Adomo jungtims sukti naudojami išoriniai kabeliai. Be to, Adomo galvoje sumontuotos dvi vaizdo kameros, garsiakalbis, kalbos sintezatorius, LCD skydelis, imituojantis roboto lūpų judesius.

MPR-1

MPR-1 robotas išsiskiria tuo, kad jis pagamintas ne iš geležies ar plastiko, kaip dauguma jo kolegų, o iš popieriaus. Pasak roboto kūrėjo menininko Kikousya, MPR-1 medžiagos yra popierius, keli kaiščiai ir pora guminių juostų. Tuo pačiu metu robotas juda užtikrintai, nors jo mechaniniai elementai taip pat pagaminti iš popieriaus. Alkūninis mechanizmas užtikrina roboto kojų judėjimą, o jo pėdos sukurtos taip, kad jų paviršius visada būtų lygiagretus grindims.

Robotas Paparazzi Boxie

„Boxie“ robotą sukūrė amerikiečių inžinierius Aleksandras Rebenas iš Masačusetso technologijos instituto. Boxie, kuris atrodo kaip gerai žinomo animacinio filmo „Wall-E“ herojus, turi padėti finansuoti personalą žiniasklaida. Mažas ir vikrus paparacas yra visiškai pagamintas iš kartono, jis juda vikšrų pagalba, o gatve naršo naudodamas ultragarsą, kuris padeda įveikti įvairias kliūtis. Robotas ima interviu smagiu vaikišku balsu, o respondentas gali bet kada nutraukti pokalbį paspausdamas specialų mygtuką. „Boxie“ gali įrašyti iki šešių valandų vaizdo įrašo ir nusiųsti jį savininkui per artimiausią „Wi-Fi“ viešosios interneto prieigos tašką.

Morphex

Norvegų inžinierius Kare Halvorsen sukūrė šešiakojį Morphex robotą, kuris gali virsti kamuoliuku ir atgal. Be to, robotas gali judėti. Robotas juda dėl jį į priekį stumiančių variklių. Robotas juda lanku, o ne tiesia linija. Dėl savo konstrukcijos Morphex negali savarankiškai koreguoti savo judėjimo trajektorijos. AT Šis momentas Halvorsenas stengiasi išspręsti šią problemą. Ateina įdomus atnaujinimas: roboto kūrėjas nori pridėti 36 šviesos diodus, kurie leistų Morphex keisti spalvas.

sunkvežimis

Amerikiečiai Timas Heathas ir Ryanas Hickmanas nusprendė sukurti nedidelį robotą remiantis Android telefonas. Jų sukurtas robotas Truckbot yra gana paprastas savo dizainu: HTC G1 telefonas yra ant roboto, kaip jo „smegenys“. Šiuo metu robotas gali judėti lygiu paviršiumi, pasirinkti judėjimo kryptį ir palydėti įvairiausiomis frazėmis susidūrimą su kliūtimis.

Roboto akcininkas

Kartą amerikietis Brianas Dory, kuriantis plėtimosi plokštes, susidūrė su tokia problema: savo rankomis labai sunku lituoti dviejų eilių kaiščių šukas. Brianui reikėjo asistento, todėl jis nusprendė sukurti robotą, galintį lituoti. Brianui robotui sukurti prireikė dviejų mėnesių. Pagamintame robote sumontuoti du lituokliai, galintys vienu metu lituoti dvi eiles kontaktų. Galite valdyti robotą per asmeninį kompiuterį ir planšetinį kompiuterį.

Mechatroninis bakas

Kiekviena šeima turi savo mėgstamą hobį. Pavyzdžiui, amerikiečių inžinieriaus Roberto Beatty šeimoje jie konstruoja robotus. Robertui padeda paauglės dukros, moralinę paramą joms teikia žmona ir ką tik gimusi dukra. Įspūdingiausias jų kūrinys – savaeigis Mechatroninis tankas. Šis apsaugos robotas, turintis 20 kg šarvų, kelia grėsmę bet kuriam nusikaltėliui. Aštuoni sonarai, sumontuoti ant roboto bokšto, leidžia apskaičiuoti atstumą iki objektų jo regėjimo lauke colio tikslumu. Robotas taip pat šaudo metalines kulkas tūkstančio šovinių per minutę greičiu.

šuo robotas

Amerikietis, vardu Maksas, sukūrė mini kopiją garsiojo. Robotą laikančiąją konstrukciją Maxas pagamino iš penkių milimetrų akrilo stiklo atraižų, o visoms detalėms sujungti buvo naudojami įprasti varžtai su sriegiu. Be to, kuriant robotą buvo naudojami miniatiūriniai servo įrenginiai, atsakingi už jo galūnių judėjimą, taip pat dalys iš Arduino Mega komplekto, koordinuojančios mechaninio šuns motorinį procesą.

robotas kamuolys

Imbierinį robotą sukūrė Jerome'as Demersas, jis veikia saulės elementai. Roboto viduje yra kondensatorius, kuris yra prijungtas prie saulės energija varomų dalių. Jis reikalingas energijai kaupti esant blogam orui. Kai pakanka saulės energijos, kamuolys pradeda riedėti į priekį.

Roboarmas

Iš pradžių mokytojas Technologijos institutas Džordžija, Gil Weinberg sukūrė robotinę ranką būgnininkui, kurio ranka buvo amputuota. Tada Jill sukūrė automatizuotą laiko nustatymo technologiją, kuri leistų dvirankiam būgnininkui naudoti savo robotinę ranką kaip papildoma ranka. Robohandas reaguoja į būgnininko grojimo būdą, sukurdamas savo ritmą. Roboto ranka taip pat moka improvizuoti, analizuodama ritmą, kuriuo groja būgnininkas.

Jis puikiai imituoja tikras gyvas būtybes, kurios gyvena su mumis mūsų planetoje. Padaryti tokį robotą nėra sunku, tačiau reikia turėti noro ir tam tikrų įgūdžių elektronikos srityje.

Medžiagos ir įrankiai:
- varinės vielos gabalas;
- du pirštų baterijų laikikliai;
- du monolitiniai keraminiai kondensatoriai po 0,22 mF;
- vienas rezistorius, kurio nominali vertė 3,3M;
- 74NST240 aštuonių kanalų inverterio mikroschema (vienas);
- 20 kontaktų DIP 74XX240 arba 74XX245 (vienas);
- servovariklis (vienas);
- jungiklis;
- viena plastikinė pavara;
- laidų jungtis.

Gamybos procesas:

Pirmas žingsnis. Pavarų paruošimas
Turite paimti plastikinę pavarą ir supjaustyti ją į dvi identiškas dalis. Tada reikia nuimti ragą ir klijais pritvirtinti prie vieno puslankio.

Antras žingsnis. Variklio remontas
Servovariklį reikia modifikuoti taip, kad jis veiktų tik sukantis. Tada reikia prie jo klijuoti Varinė viela kaip nurodyta paveikslėlyje.

Taip pat šiame etape jums reikės tinkamo skersmens plastikinio vamzdžio, jis turi būti priklijuotas prie puslankio. Vėliau servovariklio ragas įdedamas į pradinę vietą. Ant varinės vielos tada reikia užsidėti plastikinis vamzdis. Šiame etape darbas gali būti laikomas baigtu.

Trečias žingsnis. Roboto letenų kūrimas ir montavimas
Naudotos kaip kojos Varinė viela, jis turi būti sulenktas, kaip parodyta paveikslėlyje. Tada autorius priklijuoja letenėles prie puslankių. Taip pat dabar prie servovariklio galite priklijuoti akumuliatoriaus laikiklius.

Ketvirtas žingsnis. Darbas su elektronika
Galbūt tai yra pats sunkiausias ir lemiamas momentas. Visa sistema turi būti prijungta tiksliai taip, kaip nurodyta diagramoje. Iš karto po prisijungimo robotas bus paruoštas ir gali būti išbandytas.

Pakeitus letenų kampą, galite pasiekti įvairių savybių iš roboto. Galite tai padaryti greičiau arba lėčiau. Taip pat galite aprūpinti robotą papildomi elementai valdyti, pavyzdžiui, ūsus, pagal kuriuos jis nustatys kliūtį. Robotas taip pat gali būti aprūpintas akimis šviesos diodų pavidalu, tai sukurs dar tikroviškesnį gyvos būtybės vaizdą.

Tokį robotą reikia paleisti ant lygaus paviršiaus. Kad jo kojos neslystų, ant jų galų galima uždėti kambrą.

Vaikščiojantys robotai yra robotų klasė, imituojanti gyvūnų ar vabzdžių judėjimą. Paprastai robotai judėjimui naudoja mechanines kojas. Judėjimas kojomis turi milijonų metų istoriją. Priešingai, judėjimo ratu istorija prasidėjo prieš 10 000–7 000 metų. Važiavimas ratais yra gana efektyvus, tačiau tam reikia palyginti plokščių kelių. Užtenka pažvelgti į miesto ar jo priemiesčių aeronuotrauką, kad pastebėtum susipynusių kelių tinklą.

Pėsčiųjų robotų kūrimo tikslas

Vaikščiojantys robotai gali judėti nelygiu reljefu, nepasiekiamu įprastoms ratinėms transporto priemonėms. Panašiam tikslui dažniausiai kuriami vaikščiojantys robotai.

Gyvenimo imitacija

Tobuli vaikštantys robotai imituoja vabzdžių, vėžiagyvių, o kartais ir žmonių judesius. Dvikojų robotų dizainas yra retas, nes jiems įgyvendinti reikalingi sudėtingi inžineriniai sprendimai. Kitoje savo knygoje planuoju apžvelgti dvikojų robotų projektą Kodinis pavadinimas Pic-Robotika.Šiame skyriuje mes sukursime šešiakojį vaikščiojantį robotą.

Šešios kojos – trikojo eisena

Naudodami šešiakojį modelį galime pademonstruoti garsiąją „trikojų“ eiseną, t.y., trikojų eiseną, kuria naudojasi dauguma būtybių. Tolesniuose brėžiniuose tamsus apskritimas reiškia, kad pėda tvirtai prigludusi prie žemės ir atlaiko padaro svorį. Šviesus apskritimas reiškia, kad koja yra aukštyn ir juda.

Ant pav. 11.1 rodo mūsų buvimą „stovinčioje“ padėtyje. Visos kojos remiasi į žemę. Iš „stovinčios“ padėties mūsų esybė nusprendžia eiti į priekį. Norėdamas žengti žingsnį, jis pakelia tris kojas (žr. šviesius apskritimus 11.2 pav.), svoriu atsiremdamas į likusias tris kojas (tamsius apskritimus). Atkreipkite dėmesį, kad svorį atlaikančios kojelės (ištisiniai apskritimai) išdėstytos trikojo (trikampio) forma. Tokia padėtis yra stabili ir mūsų esybė negali kristi. Kitos trys kojos (šviesūs apskritimai) gali judėti į priekį ir juda. Ant pav. 11.3 rodo pakeltų kojų judėjimo momentą. Šiuo metu būtybės svoris iš nejudančių kojų pereina į judančias kojas (žr. 11.4 pav.). Atkreipkite dėmesį, kad padaro svorį vis dar palaiko trikampis atraminių kojų išdėstymas. Tada taip pat pertvarkomos kitos trys kojos ir ciklas kartojasi. Ši transporto rūšis vadinama trikojo eisena, kadangi būtybės kūno svorį kiekvienu laiko momentu palaiko atraminių kojų trikampė padėtis.

Ryžiai. 11.1. Trikojo eisena. Pradinė padėtis

Ryžiai. 11.2. Trikojo eisena, pirmas žingsnis į priekį

Ryžiai. 11.3. Trikojo eisena, antrasis judesys, svorio centro perkėlimas

Ryžiai. 11.4. Trikojo eisena, trečias judesys

Pėsčiojo roboto kūrimas

Yra daugybė mažų vaikščiojančių žaislų su laikrodžiu modelių. Tokie žaisliniai „pėstieji“ kumštelių mechanizmais judina kojas aukštyn žemyn ir pirmyn ir atgal. Nors tokios konstrukcijos gana geba „vaikščioti“ ir kai kurios tai daro judriai, mūsų tikslas – sukurti vaikščiojantį robotą, kuris nenaudotų kumštelių mechanizmų ėjimui imituoti.

Sukursime trikojo eiseną imituojantį robotą. Šiame skyriuje aprašytam robotui judėti reikia trijų servų. Yra ir kitų šešiakojų ir keturkojų vaikščiojančių robotų modelių, kurių kojoms reikia daugiau laisvės. Atitinkamai, buvimas daugiau Laisvės laipsniai reikalauja daugiau valdymo mechanizmų kiekvienai iš kojos. Jei tam naudojami servovarikliai, tai kiekvienai kojai prireiks dviejų, trijų ar net keturių variklių.

Tiek servomotorų (pavarų) poreikį lemia tai, kad reikia bent dviejų laisvės laipsnių. Vienas skirtas kojos nuleidimui ir pakėlimui, o kitas – judinimui pirmyn ir atgal.

Vaikščiojantis robotas su trimis servosistemomis

Vaikščiojantis robotas, kurį ketiname padaryti, yra kompromisas dizaino ir dizaino srityje, ir jam reikia tik trijų servo. Tačiau net ir šiuo atveju jis užtikrina judėjimą trikojo eisena. Mūsų konstrukcijoje naudojami trys lengvi HS300 servovarikliai (sukimo momentas 1,3 kgf) ir 16F84-04 mikrovaldiklis.

Prietaiso veikimas

Prieš pradėdami konstruoti robotą, pažiūrėkime į gatavą robotą, parodytą Fig. 11.5 ir analizuoti, kaip juda robotas. Šiame dizaine naudojama trikojo eisena nėra vienintelė galima.

Ryžiai. 11.5. Šešiakojė vaikštynė paruošta važiuoti

Du servovarikliai yra pritvirtinti priešais robotą. Kiekvienas servovariklis valdo priekinių ir galinių kojų judėjimą iš atitinkamos roboto pusės. Priekinė koja yra pritvirtinta tiesiai prie servo rotoriaus ir gali siūbuoti pirmyn ir atgal. Užpakalinė koja yra sujungta su priekine koja traukos pagalba. Trauka leidžia užpakalinei kojai sekti priekinės kojos judesius pirmyn ir atgal. Dvi centrines kojeles valdo trečiasis servovariklis. Šis servo įrenginys centrines kojeles išilgai išilginės ašies pasuka 20°–30° pagal laikrodžio rodyklę ir prieš laikrodžio rodyklę, o tai pakreipia robotą į dešinę arba į kairę.

Naudodamiesi informacija apie kojų pavaros mechanizmą, dabar pamatysime, kaip judės mūsų robotas. Pažiūrėkime į pav. 11.6. Pradėsime nuo poilsio padėties. Kiekvienas apskritimas žymi kojos padėtį. Kaip ir ankstesniu atveju, tamsūs apskritimai rodo atraminių kojų padėtį. Atkreipkite dėmesį, kad ramybės padėtyje vidurinės kojos neatremia. Šios kojos yra 3 mm trumpesnės nei priekinės ir užpakalinės kojos.

Ryžiai. 11.6. Šešių kojų judėjimo fazės

A padėtyje centrinės kojos sukasi pagal laikrodžio rodyklę maždaug 20° kampu nuo centrinės padėties. Dėl to robotas pakrypsta į dešinę. Šioje padėtyje roboto svorį palaiko dešinė priekinė ir galinė kojos bei kairė centrinė koja. Tai standartinė „trikojo“ padėtis, aprašyta aukščiau. Kadangi kairiosios priekinės ir kairiosios užpakalinės kojos yra „ore“, jas galima pastumti į priekį, kaip parodyta 11.6 pav., B padėtyje.

C padėtyje centrinės kojos sukasi prieš laikrodžio rodyklę maždaug 20° kampu nuo centrinės padėties. Dėl to robotas pakrypsta į kairę. Šioje padėtyje roboto svoris paskirstomas tarp kairiosios priekinės ir užpakalinės kojos bei dešinės vidurinės kojos. Dabar dešinės priekinės ir užpakalinės kojos yra neapkrautos ir gali būti pastumtos į priekį, kaip parodyta pozicijoje. D pav. 11.6.

E padėtyje centrinės kojos grįžta į vidurinę padėtį. Šioje pozicijoje robotas „stovi“ tiesiai ir remiasi tik į priekines ir užpakalines kojas. F pozicijoje priekinės ir užpakalinės kojos vienu metu juda atgal, o robotas atitinkamai juda į priekį. Tada judesių ciklas kartojamas.

Tai buvo pirmasis ėjimo būdas, kurį bandžiau atgaminti ir ši sistema veikia. Galite kurti, tobulinti ir konstruoti kitus vaikščiojimo modelius, su kuriais galite eksperimentuoti. Paliksiu jums nuspręsti, kaip eiti atgal (atbuline eiga) ir pasukti į dešinę ir į kairę. Aš ir toliau tobulinsiu šį robotą, pridėdamas jutiklius, skirtus sienų ir kliūčių buvimui, taip pat judėjimo atgal ir apsisukimo būdams.

Roboto dizainas

Roboto „kūno“ pagrindui paėmiau aliuminio lakštą, kurio matmenys 200x75x0,8 mm. Servo varikliai pritvirtinti prie plokštės priekio (žr. 11.7 pav.). Servo variklių skylių išdėstymas turi būti nukopijuotas iš brėžinio ir perkeltas į aliuminio lakštą. Toks kopijavimas užtikrins servovarikliui montuoti skirtų skylių padėties tikslumą. Keturios 4,3 mm skersmens skylės yra šiek tiek už centrinės linijos ir yra skirtos centrinei servo sistemai montuoti. Šios keturios skylės yra paslinktos į dešinę. Tai turi būti padaryta taip, kad centrinio servovariklio flanšas būtų tiksliai „kėbulo“ centre. Dvi galinės angos skirtos kilnojamam užpakalinių kojų tvirtinimui.

Ryžiai. 11.7. "Kūno" pagrindas

Gręžimui skirtų skylių centrams pažymėti reikia naudoti centrinį perforatorių. Priešingu atveju, gręžiant skyles, grąžtas gali „atimti“. Jei neturite perforatoriaus, kaip gerą pakaitalą galite naudoti aštrų nagą.

Roboto kojos pagamintos iš 12 mm pločio ir 3 mm storio aliuminio juostos (žr. 11.8 pav.). Priekinėse kojose išgręžiamos keturios skylės. Užpakalinėse kojose išgręžtos dvi skylės: viena kilnojamam laikikliui, kita – traukos laikikliui. Atkreipkite dėmesį, kad užpakalinės kojos yra 6 mm trumpesnės nei priekinės. Taip yra dėl to, kad reikia atsižvelgti į aukščiau esantį servovariklio flanšo, prie kurio pritvirtintos priekinės kojos, aukštį. bendras lygis lėkštės. Sutrumpinus užpakalines kojas, platformos padėtis išlygina.

Ryžiai. 11.8. Priekinių ir galinių kojų dizainas

Po gręžimo reikalingos skylės būtina sulenkti aliuminio juostą išilgai norima forma. Užfiksuokite juostelę spaustukais nuo išgręžtų skylių pusės 70 mm atstumu. Paspauskite plokštę ir sulenkite 90° kampu. Geriausia plokštę spausti tiesiai prie spaustukų nasrų. Taip plokštę sulenksite 90° kampu, nerizikuodami išlenkti „apatinę“ kojos dalį.

Centrinės kojelės pagamintos iš vieno aliuminio gabalo (žr. 11.9 pav.). Pritvirtinus prie roboto, centrinės kojos yra 3 mm trumpesnės nei priekinės ir galinės kojos. Taigi, vidurinėje padėtyje jie neliečia žemės. Šios kojos skirtos robotui pakreipti į dešinę ir į kairę. Sukant centrinį servo mechanizmą, kojos pakreipia robotą maždaug ±20° kampu.

Ryžiai. 11.9. Vidutinės kojos

Gaminant centrines kojeles aliuminio juostoje, kurios matmenys 3x12x235 mm, išgręžiamos pirmosios trys centrinės skylės servovariklio flanšui. Tada aliuminio juostelė pritvirtinama spaustukais, o spaustuko nasrai išilgai viršutinio krašto turi pritvirtinti juostelę 20 mm atstumu nuo juostos centro. Užfiksuokite juostelę replėmis maždaug 12 mm atstumu nuo spaustuko viršutinio krašto. Laikydami replių spaustuką, aliuminio juostelę atsargiai pasukite 90° kampu. Operaciją atlikite pakankamai lėtai, kitaip nesunkiai sulaužysite lėkštę. Lygiai taip pat pasukite plokštę iš kitos pusės.

Pasukę 90° kampu, dviejose vietose sulenkite plokštę dar 90°, kaip padarėme priekinėms ir užpakalinėms kojoms.

Servo variklių montavimas

Priekiniai servosai yra pritvirtinti prie aliuminio pagrindo 3 mm plastikiniais varžtais ir veržlėmis. Pasirinkau plastikinius varžtus, nes juos galima šiek tiek sulenkti, kad būtų galima kompensuoti nedidelius plokštelėje išgręžtų skylučių ir servo tvirtinimo angų padėties neatitikimus.

Kojos pritvirtintos prie plastikinio servovariklio flanšo. Tam naudojau 2 mm varžtus ir veržles. Tvirtindami flanšą prie servo veleno, įsitikinkite, kad kiekviena kojelė gali svyruoti pirmyn ir atgal tuo pačiu kampu nuo vidurio statmenos padėties.

Traukos dizainas

Jungtis tarp priekinių ir užpakalinių kojų pagaminta iš 3 mm srieginio strypo (žr. 11.10 pav.). Pagal originalų dizainą strypo ilgis nuo centro iki centro yra 132 mm. Jungtis įkišama į angas priekinėse ir galinėse roboto kojose ir gali būti pritvirtinta keliomis veržlėmis.

Ryžiai. 11.10. Išsamus vyrio ir jungties brėžinys

Prieš montuojant ranką, užpakalinės roboto kojos turi būti pritvirtintos prie pagrindo. Galinės kojos tvirtinimas pagamintas iš 9,5 mm srieginės kniedės ir tvirtinimo varžto. Išsamus kojos tvirtinimas parodytas fig. 11.10. Padėkite plastikines poveržles po pagrindu, kad užpildytumėte tarpą tarp pagrindo apačios ir varžto galvutės. Ši konstrukcija užtikrina kojos tvirtinimą prie pagrindo be jos „išsikabinimo“. Trinčiai sumažinti galima naudoti plastikines poveržles. Nenaudokite per daug poveržlių – tai sukels per didelį spaudimą pagrindo pėdos paviršiui. Koja turi pakankamai laisvai suktis ties sąnariu. Ant pav. 11.11 ir 11.12 yra dalinai surinkto šešiakojo roboto nuotraukos.

Ryžiai. 11.11. Šešiakampis – vaizdas iš apačios. Priekyje du servovarikliai

Ryžiai. 11.12. Iš dalies surinktas šešiakampis su dviem priekiniais servo varikliais

Centrinis servovariklis

Centriniam servovarikliui sumontuoti reikalingi du L formos laikikliai (žr. 11.13 pav.). Aliuminio juostelėse išgręžkite atitinkamas skylutes ir sulenkite jas 90° kampu, kad susidarytumėte kabės. Pritvirtinkite du L formos laikiklius prie centrinio servo plastmasiniais varžtais ir veržlėmis (žr. 11.14 pav.). Tada pritvirtinkite centrinį servo mazgą prie pagrindo apačios. Sulygiuokite keturias pagrindo skyles su skylėmis L formos laikiklių viršuje. Pritvirtinkite dalis plastikiniais varžtais ir veržlėmis. Ant pav. 11.15 ir 11.16 yra šešiakojų robotų nuotraukos iš viršaus ir iš apačios.

Ryžiai. 11.13. Centrinio servovariklio laikiklis

Ryžiai. 11.14. Centrinis variklio mazgas su tvirtinimo kronšteinais ir vidurinėmis kojomis

Ryžiai. 11.15. Šešiakampis – vaizdas iš apačios su trimis servo varikliais

Ryžiai. 11.16. Surinktas šešiakampis. Konstrukcija paruošta elektroniniam valdymui montuoti

Elektrinė dalis

Ant pav. 11.17 parodyta schema, skirta valdyti servovariklius naudojant PIC mikrovaldiklį. Servovarikliai ir mikrovaldiklis maitinami iš 6 V baterijos. 6 V baterijų skyriuje yra 4 AA elementai. Mikrovaldiklio grandinė surenkama ant nedidelės duonos lentos. Akumuliatoriaus skyrius ir grandinė yra pritvirtinti prie aliuminio pagrindo viršaus. 11.5 paveiksle parodyta baigta statyba robotas pasiruošęs judėti.

Ryžiai. 11.17. grandinės schemašešių kojų roboto valdymas

Programa mikrovaldikliui

16F84 mikrovaldiklis valdo trijų servomotorių darbą. Prieinamumas didelis skaičius nenaudojamos I/O magistralės ir vieta programai suteikia galimybę tobulinti ir modifikuoti pagrindinį roboto modelį.

PICBASIC programa

„Šešiakojis vaikščiojantis robotas

„Ryšiai

"Kairysis servo kaištis RB1

„Dešinysis servo kaištis RB2

„Palenkiamasis servo kaištis RB0

'Judėkite tik į priekį

kai B0 = nuo 1 iki 60

pulsout 0, 155 ‘Pakreipkite pagal laikrodžio rodyklę, dešine puse į viršų

pulsout 1, 145 ‘Kairė pėda vietoje

pulsout 2, 145 „Dešinės pėdos juda į priekį

kai B0 = nuo 1 iki 60

pulsout 0, 190 ‘Pakreipkite prieš laikrodžio rodyklę, kaire puse į viršų

pulsout 1, 200 „Kairė pėda juda į priekį

pulsout 2, 145 'Dešinės kojos laikosi į priekį

kai B0 = nuo 1 iki 15

pulsas 1, 200 ‘Kairė pėda laikosi į priekį

pulsout 2,145 ‘Dešinės kojos laikosi į priekį

kai B0 = nuo 1 iki 60

pulsout 0, 172 „Vidurinė padėtis, be nuolydžio

pulsout 1, 145 „Perkelkite kairiąsias kojas atgal

pulsout 2, 200 „Perkelkite dešinę koją atgal

Ne visi servo įrenginiai vienodai reaguoja į pulsavimo komandą. Gali būti, kad kurdami robotą įsigysite servo, kurių charakteristikos šiek tiek skirsis nuo tų, kurias naudoju aš. Tokiu atveju atkreipkite dėmesį, kad reikia pakoreguoti pulsavimo komandos, kuri nustato servo rotoriaus padėtį, parametrus. Tokiu atveju turite pasirinkti skaitines impulsų parametrų reikšmes, kurios atitiktų servovariklio tipą, kuris naudojamas jūsų šešiakojų roboto konstrukcijoje.

Ši PICBASIC programa leidžia robotui judėti tik į vidų kryptis į priekį, tačiau, šiek tiek pakeitęs programą, dizaineris gali priversti robotą judėti atgal ir sukti į dešinę ir į kairę. Įdiegę kelis jutiklius, robotas gali informuoti apie kliūtis.

Vaikščiojančių robotų dizaino dalių sąrašas

Servo varikliai

Mikrovaldikliai 16F84

aliuminio juostelės

aliuminio lakštas

Strypai ir veržlės su 3 mm sriegiu

Plastikiniai varžtai, veržlės ir poveržlės

Dalis galima užsisakyti iš: