Jak zrobić roboty w domu. Jak zrobić robota w domu: plan działania krok po kroku

Miłośnicy elektroniki, osoby zainteresowane robotyką nie przegapią możliwości samodzielnego zaprojektowania prostego lub złożonego robota, cieszą się samym procesem montażu i efektem.

Nie zawsze jest czas i chęć na posprzątanie domu, ale nowoczesna technologia pozwalają tworzyć roboty sprzątające. Należą do nich robot odkurzający, który godzinami podróżuje po pomieszczeniach i zbiera kurz.

Od czego zacząć, jeśli chcesz stworzyć robota własnymi rękami? Oczywiście pierwsze roboty powinny być łatwe do stworzenia. Robot, o którym będzie mowa w dzisiejszym artykule, nie zajmie dużo czasu i nie wymaga specjalnych umiejętności.

Kontynuując temat tworzenia robotów własnymi rękami, proponuję spróbować zrobić tańczącego robota z improwizowanych środków. Aby stworzyć robota własnymi rękami, będziesz potrzebować proste materiały, które można znaleźć w prawie każdym domu.

Różnorodność robotów nie ogranicza się do konkretnych szablonów, z których te roboty są tworzone. Ludzie zawsze wymyślają oryginał ciekawe pomysły jak zrobić robota. Jedni tworzą statyczne rzeźby robotów, inni dynamiczne rzeźby robotów, o czym będzie mowa w dzisiejszym artykule.

Każdy, nawet dziecko, może zrobić robota własnymi rękami. Robot, który zostanie opisany poniżej, jest łatwy w wykonaniu i nie zajmuje dużo czasu. Postaram się opisać etapy tworzenia robota własnymi rękami.

Czasami pomysły na stworzenie robota przychodzą dość nieoczekiwanie. Jeśli myślisz o tym, jak sprawić, by robot poruszał się z improwizowanych środków, pojawia się myśl o bateriach. Ale co, jeśli wszystko jest o wiele prostsze i bardziej dostępne? Spróbujmy zrobić robota własnymi rękami za pomocą telefon komórkowy jako główna część. Aby stworzyć robota wibracyjnego własnymi rękami, będziesz potrzebować następujące materiały:

Możesz stworzyć robota własnymi rękami z czegokolwiek. Na przykład robot Belvedere, którego autorem jest Andrew Wolff, bazuje na robocie odkurzającym. Głównym zastosowaniem robota jest zapewnienie rozrywki rodzinie Andrew i gościom.

Znając zasady tworzenia robotów z improwizowanych środków, każdy, nawet dziecko, może zrobić prostego robota. Na przykład robot z płyty CD, o którym będzie mowa w tym artykule, został wykonany przez dziecko.

W dobie innowacji roboty nie są już dziwacznymi maszynami. Jednak prawdopodobnie będziesz zaskoczony: Czy robota można zrobić w domu?

Niewątpliwie stworzenie robota o złożonej konstrukcji, mikroelementach, obwodach i programach jest dość trudne. A bez znajomości fizyki, mechaniki, elektroniki i programowania nie można się obejść. Jednak najprostszego robota można wykonać ręcznie.

Robot- maszyna, która musi automatycznie wykonać dowolną akcję. Ale dla robota domowej roboty łatwiej jest się poruszać.

Rozważ 2 najprostsze opcje tworzenia robota.

1. Zróbmy mały błąd który będzie wibrował. Będziemy potrzebować:

silnik z auta dziecięcego,
bateria litowa CR2032 (tablet);
uchwyt baterii,
spinacze,
taśma izolacyjna,
lutownica,
Dioda LED.

Owijamy diodę LED taśmą elektryczną, pozostawiając jej końce wolne. Za pomocą lutownicy przylutuj koniec diody LED i tył uchwytu baterii. Przylutuj drugi przewód diody LED do styków silnika. Rozpinamy spinacze, będą łapami robaka. Przylutowujemy łapy do silnika. Łapy można owinąć taśmą elektryczną, dzięki czemu chrząszcz robot będzie stabilniejszy. Przewody uchwytu akumulatora muszą być połączone z przewodami silnika. Gdy tylko bateria litowa zostanie zainstalowana w uchwycie, chrząszcz zacznie wibrować i poruszać się. Obejrzyj film o tworzeniu tak prostego robota poniżej.

2. Tworzenie robota-artysty. Będziemy potrzebować:

plastik lub tektura
silnik z auta dziecięcego,
bateria litowa CR2032,
3 markery,
taśma, folia,
klej.

Z plastiku lub tektury konieczne jest wycięcie kształtu dla przyszłego robota - trójwymiarowego trójkąta. W środku wycięty jest otwór, w który wkładany jest silnik. Z 3 krawędzi wycina się 3 otwory, w które wkłada się pisaki. Do przewodu silnika mocuje się akumulator za pomocą kleju z kawałkami folii. Silnik wkładany jest w otwór w korpusie robota, mocowany tam klejem lub taśmą elektryczną. Drugi przewód silnika jest podłączony do akumulatora. A artysta robota zaczyna się poruszać!

Dzisiaj powiemy Ci, jak zrobić robota z improwizowanych środków. Powstały „zaawansowany technologicznie android”, chociaż będzie mały rozmiar i raczej nie będzie w stanie pomóc Ci w pracach domowych, ale z pewnością rozbawi zarówno dzieci, jak i dorosłych.

Niezbędne materiały
Aby zrobić robota własnymi rękami, nie potrzebujesz wiedzy Fizyka nuklearna. Można to zrobić w domu ze zwykłych materiałów, które są stale pod ręką. Więc czego potrzebujemy:

2 kawałki drutu
1 silnik
1 bateria AA
3 wciskane szpilki
2 kawałki płyty piankowej lub podobnego materiału
2-3 główki starych szczoteczek do zębów lub kilka spinaczy

1. Podłącz akumulator do silnika
Za pomocą pistoletu do kleju przymocuj kawałek płyty piankowej do obudowy silnika. Następnie przyklej do niego baterię.

2. Destabilizator
Ten krok może wydawać się mylący. Aby jednak stworzyć robota, trzeba go wprawić w ruch. Na oś silnika kładziemy mały podłużny kawałek piankowej płyty i mocujemy go pistolet na klej. Taka konstrukcja zapewni silnikowi brak równowagi, co wprawi w ruch cały robot.

Na sam koniec destabilizatora nałóż kilka kropel kleju lub przyklej trochę element dekoracyjny- to doda indywidualności naszej kreacji i zwiększy amplitudę jej ruchów.

3. Nogi
Teraz musisz wyposażyć robota w kończyny dolne. Jeśli używasz do tego główek szczoteczki do zębów, przyklej je do dolnej części silnika. Jako warstwę możesz użyć tej samej płyty piankowej.

4. Przewody
Następnym krokiem jest przymocowanie naszych dwóch kawałków drutu do styków silnika. Można je po prostu przykręcić, ale lutowanie jest jeszcze lepsze, dzięki temu robot będzie bardziej wytrzymały.

5. Połączenie baterii
Za pomocą opalarki przyklej przewód do jednego końca baterii. Możesz wybrać dowolny z dwóch przewodów i dowolną stronę baterii - w tym przypadku polaryzacja nie ma znaczenia. Jeśli jesteś dobry w lutowaniu, możesz również użyć lutu zamiast kleju w tym kroku.

6. Oczy
Jako oczy robota całkiem odpowiednia jest para koralików, które przyklejamy gorącym klejem do jednego z końców baterii. Na tym etapie możesz pokazać swoją wyobraźnię i wymyślić wygląd oczy według własnego uznania.

7. Uruchom
Teraz ożywmy nasze rzemiosło. Weź wolny koniec przewodu i przymocuj go taśmą klejącą do niezajętego zacisku akumulatora. Nie używaj do tego kroku kleju topliwego, ponieważ nie pozwoli to na wyłączenie silnika w razie potrzeby.

Robot jest gotowy!

Oto jak może wyglądać nasza. robota domowej roboty jeśli pokażesz więcej wyobraźni:

I na koniec wideo:

Według techcult

Wykopałem ciekawy artykuł o tym, jak samemu zrobić robota z prostych części. Wyjaśnienia nie są zbyt jasne. Zostawiłem zdjęcia i trochę poprawiłem wyjaśnienia.

Najpierw spójrz na pierwsze zdjęcie - co powinieneś otrzymać po godzinie pracy. No lub trochę więcej. W każdym razie każdy poradzi sobie w niedzielę.

Czego potrzebujemy do zbudowania takiego robota:

Pudełko zapałek.
Dwa koła z stara zabawka, czyli dwa korki z plastikowej butelki.
Dwa silniki (najlepiej ta sama moc i napięcie).
Przełącznik.
Przednie trzecie koło, można je wyjąć ze starej zabawki lub plastikowej butelki.
Diodę można zabrać do woli, ponieważ w tym modelu nie ma to większego znaczenia.
Dwa ogniwa galwaniczne półtora wolta - dwie baterie 1,5 V
Taśma izolacyjna

Uwzględniono dwa silniki, ponieważ silniki mają zawsze oś tylko z jednej strony. A łatwiej jest wziąć dwa silniki, niż wybić oś z silnika i zastąpić ją dłuższą, aby wychodziła z obu stron silnika. Chociaż w zasadzie jest to całkiem możliwe. Wtedy drugi silnik nie jest potrzebny.

Przełącz dowolne dwie pozycje: włącz / wyłącz. Jeśli umieścisz przełącznik bardziej skomplikowany, możesz sprawić, że robot będzie poruszał się zarówno do przodu, jak i do tyłu, zmieniając polaryzację baterii.

Możesz w ogóle obejść się bez przełącznika i po prostu przekręcić przewody, aby robot poszedł.

Baterie można brać jako typu AA lub AAA, są nieco mniejsze, ale też łatwiejsze – robot będzie się szybciej poruszał, chociaż baterie AAA szybciej się wyczerpią.

Lepiej jest podłączyć diodę LED przez rezystor ograniczający 20-50 omów i zrobić ją w postaci reflektora z przodu. Lub jak latarnia morska - na robocie. Możesz podłączyć dwie diody - będą jak "oczy".

Zamiast taśmy klejącej możesz wziąć taśmę klejącą - bez różnicy.

Jak zrobić robota - instrukcje krok po kroku.

Potrzebujemy kół lub w przypadku ich braku dołączamy pokrowce z plastikowe butelki. Możesz to zrobić za pomocą kleju lub wciskając główkę w otwór. Możesz użyć lutownicy - lepiej będzie trzymać.

Plastikowe butelki są najczęściej wykonane z polietylenu, nie można ich skleić zwykłym klejem. Pistolet do klejenia działa świetnie.

Przypominam, że lepiej wziąć te same koła i silniki. W przeciwnym razie robot nie będzie jechał prosto. Na zdjęciu silniki są inne i ten robot raczej nie będzie jeździł po linii prostej, najprawdopodobniej po okręgach.

Teraz za pomocą taśmy klejącej przymocuj jeden z silników do pudełka zapałek. Mocowanie powinno być tylko o połowę mniejsze od pudełka, ponieważ po drugiej stronie będzie również drugi silnik.

Do drugiego silnika z kółkiem po drugiej stronie puszki przyczepiamy taśmą elektryczną.

Ponieważ nasze silniki znajdują się na dnie pudełka zapałek, baterie muszą być umieszczone na górze, naturalnie mocując wszystko taśmą klejącą. Dodaj również przełącznik.

Zrób robota bardzo prosta Zobaczmy, czego potrzeba, aby stworzyć robota w domu, aby zrozumieć podstawy robotyki.

Z pewnością po obejrzeniu filmów o robotach często chciałeś zbudować swojego towarzysza broni, ale nie wiedziałeś, od czego zacząć. Oczywiście nie będziesz w stanie zbudować dwunożnego terminatora, ale my do tego nie dążymy. Każdy, kto wie, jak prawidłowo trzymać w rękach lutownicę, może złożyć prostego robota i nie wymaga to głębokiej wiedzy, choć nie będą przeszkadzać. Robotyka amatorska nie różni się zbytnio od inżynierii obwodów, jest tylko o wiele ciekawsza, ponieważ dotyczy to również obszarów takich jak mechanika i programowanie. Wszystkie komponenty są łatwo dostępne i nie są tak drogie. Postęp nie stoi więc w miejscu i wykorzystamy go na naszą korzyść.

Wstęp

Więc. Czym jest robot? W większości przypadków to urządzenie automatyczne, który reaguje na wszelkie działania środowisko. Roboty mogą być sterowane przez człowieka lub wykonywać zaprogramowane czynności. Zazwyczaj robot posiada różne czujniki (odległość, kąt obrotu, przyspieszenie), kamery wideo, manipulatory. Elektroniczna część robota składa się z mikrokontrolera (MC) - mikroukładu, który zawiera procesor, generator zegara, różne urządzenia peryferyjne, pamięć RAM i pamięć stałą. Na świecie istnieje ogromna liczba różnych mikrokontrolerów do różnych zastosowań, a na ich podstawie można montować potężne roboty. W budynkach amatorskich szeroko stosowane są mikrokontrolery AVR. Są one zdecydowanie najbardziej dostępne iw Internecie można znaleźć wiele przykładów opartych na tych MK. Do pracy z mikrokontrolerami wymagana jest umiejętność programowania w asemblerze lub C oraz podstawowa znajomość elektroniki cyfrowej i analogowej. W naszym projekcie użyjemy C. Programowanie dla MK niewiele różni się od programowania na komputerze, składnia języka jest taka sama, większość funkcji jest praktycznie taka sama, a nowe są dość łatwe do nauczenia i wygodne w użyciu.

Czego potrzebujemy

Na początek nasz robot będzie mógł po prostu omijać przeszkody, czyli powtarzać normalne zachowanie większości zwierząt w przyrodzie. Wszystko, czego potrzebujemy do zbudowania takiego robota, można znaleźć w sklepach radiotechnicznych. Zdecydujmy, jak będzie się poruszał nasz robot. Najbardziej udane, moim zdaniem, są gąsienice, które są używane w czołgach, jest to najwygodniejsze rozwiązanie, ponieważ gąsienice mają większą zdolność przełajową niż koła samochodu i wygodniej jest nimi sterować (skręcać , wystarczy obrócić tory w różnych kierunkach). Dlatego będziesz potrzebować dowolnego czołgu z zabawkami, który ma gąsienice, które obracają się niezależnie od siebie, możesz go kupić w dowolnym sklepie z zabawkami za rozsądną cenę. Z tego czołgu wystarczy platforma z gąsienicami i silnikami ze skrzyniami biegów, resztę można spokojnie odkręcić i wyrzucić. Potrzebujemy też mikrokontrolera, mój wybór padł na ATmega16 - ma wystarczająco dużo portów do podłączenia czujników i peryferiów i ogólnie jest całkiem wygodny. Będziesz także musiał kupić kilka komponentów radiowych, lutownicę, multimetr.

Wykonanie tablicy z MK

W naszym przypadku mikrokontroler będzie pełnił funkcje mózgu, ale nie zaczniemy od niego, ale od zasilania mózgu robota. Odpowiednie odżywianie to gwarancja zdrowia, więc zaczniemy od tego, jak prawidłowo karmić naszego robota, ponieważ początkujący konstruktorzy robotów zwykle popełniają na tym błędy. A żeby nasz robot działał normalnie, trzeba zastosować stabilizator napięcia. Wolę układ L7805 - jest przeznaczony do wyprowadzania stabilnego napięcia 5V, którego potrzebuje nasz mikrokontroler. Ale ze względu na to, że spadek napięcia na tym chipie wynosi około 2,5V, trzeba do niego dostarczyć minimum 7,5V. Wraz z tym stabilizatorem kondensatory elektrolityczne są używane do wygładzania tętnień napięcia, a dioda musi być włączona w obwód, aby chronić przed odwróceniem polaryzacji.

Teraz możemy pracować na naszym mikrokontrolerze. Obudowa MK jest DIP (wygodniej jest lutować) i ma czterdzieści pinów. Na pokładzie ADC, PWM, USART i wiele innych rzeczy, z których na razie nie będziemy korzystać. Przyjrzyjmy się kilku ważnym węzłom. Wyjście RESET (9. odnoga MK) jest podciągane przez rezystor R1 do "plusa" źródła zasilania - trzeba to zrobić! W przeciwnym razie twój MK może nieumyślnie zresetować się lub, innymi słowy, zawieść. Pożądane jest również, ale nie obowiązkowe, podłączenie RESET przez kondensator ceramiczny C1 do masy. Na schemacie widać też elektrolit 1000 uF, oszczędza to przed spadkami napięcia podczas pracy silników co wpłynie również pozytywnie na pracę mikrokontrolera. Rezonator kryształowy X1 oraz kondensatory C2, C3 należy umieścić jak najbliżej pinów XTAL1 i XTAL2.

Nie będę mówił o tym, jak flashować MK, ponieważ możesz o tym przeczytać w Internecie. Program napiszemy w C, jako środowisko programistyczne wybrałem CodeVisionAVR. Jest to dość poręczne środowisko i przydatne dla początkujących, ponieważ ma wbudowany kreator generowania kodu.

Kontrola silnika

Nie mniej niż ważny składnik w naszym robocie znajduje się sterownik silnika, co ułatwia nam sterowanie nim. Nigdy iw żadnym wypadku nie należy podłączać silników bezpośrednio do MK! Ogólnie rzecz biorąc, potężnymi obciążeniami nie można sterować bezpośrednio z mikrokontrolera, w przeciwnym razie ulegną one spaleniu. Użyj kluczowych tranzystorów. W naszym przypadku jest specjalny chip - L293D. W tak prostych projektach zawsze staraj się używać tego konkretnego układu z indeksem „D”, ponieważ ma wbudowane diody zabezpieczające przed przeciążeniem. Ten chip jest bardzo łatwy w zarządzaniu i łatwy do zdobycia w sklepach radiotechnicznych. Jest dostępny w dwóch pakietach DIP i SOIC. Użyjemy w opakowaniu DIP ze względu na łatwość montażu na tablicy. L293D ma oddzielne zasilacze silnika i logiki. Dlatego sam mikroukład będziemy zasilać ze stabilizatora (wejście VSS), a silniki bezpośrednio z akumulatorów (wejście VS). L293D może wytrzymać obciążenie 600 mA na kanał i ma dwa z tych kanałów, czyli dwa silniki można podłączyć do jednego mikroukładu. Ale na wszelki wypadek połączymy kanały i wtedy potrzebujemy jednego mikrofonu dla każdego silnika. Wynika z tego, że L293D będzie w stanie wytrzymać 1,2 A. Aby to osiągnąć, trzeba połączyć nogi mikro, jak pokazano na schemacie. Mikroukład działa w następujący sposób: gdy logiczne „0” zostanie zastosowane do IN1 i IN2, a jednostka logiczna zostanie zastosowana do IN3 i IN4, silnik obraca się w jednym kierunku, a jeśli sygnały zostaną odwrócone, zostanie zastosowane logiczne zero, wtedy silnik zacznie się obracać w przeciwnym kierunku. Piny EN1 i EN2 odpowiadają za włączenie każdego kanału. Łączymy je i podłączamy do zasilacza „plus” ze stabilizatora. Ponieważ mikroukład nagrzewa się podczas pracy, a instalacja grzejników jest problematyczna w tego typu obudowach, odprowadzanie ciepła zapewniają nogi GND - lepiej je lutować na szerokiej powierzchni styku. To wszystko, co musisz wiedzieć po raz pierwszy o sterownikach silników.

Czujniki przeszkód

Aby nasz robot mógł nawigować i nie zderzać się ze wszystkim, zainstalujemy na nim dwa czujniki podczerwieni. Najprostszy czujnik składa się z diody IR emitującej w widmie podczerwieni oraz fototranzystora, który odbierze sygnał z diody IR. Zasada jest taka: gdy przed czujnikiem nie ma przeszkody, promienie IR nie padają na fototranzystor i nie otwiera się. Jeśli przed czujnikiem znajduje się przeszkoda, to promienie z niej odbijają się i padają na tranzystor - otwiera się i zaczyna płynąć prąd. Wadą takich czujników jest to, że mogą różnie reagować na różne powierzchnie i nie są chronione przed zakłóceniami - przed obcymi sygnałami z innych urządzeń czujnik może przypadkowo zadziałać. Modulacja sygnału może chronić przed zakłóceniami, ale na razie nie będziemy się tym zawracać. Na początek wystarczy.

Oprogramowanie robota

Aby ożywić robota, trzeba napisać do niego firmware, czyli program pobierający odczyty z czujników i silników sterujących. Mój program jest najprostszy, nie zawiera złożone struktury i wszyscy zrozumieją. Kolejne dwie linie zawierają pliki nagłówkowe dla naszego mikrokontrolera oraz komendy do generowania opóźnień:

#zawierać
#zawierać

Poniższe wiersze są warunkowe, ponieważ wartości PORTC zależą od sposobu podłączenia sterownika silnika do mikrokontrolera:

PORTC.0 = 1; PORTC.1 = 0; PORTC.2 = 1; PORTC.3 = 0; Wartość 0xFF oznacza, że wyjściem będzie log. „1”, a 0x00 to dziennik. „0”. Za pomocą poniższej konstrukcji sprawdzamy, czy przed robotem znajduje się przeszkoda i po której stronie się znajduje: if (!(PINB & (1<

Jeżeli światło z diody IR pada na fototranzystor, to na nodze mikrokontrolera ustawiany jest dziennik. "0" i robot zaczyna się cofać, aby oddalić się od przeszkody, następnie odwraca się, aby ponownie nie zderzyć się z przeszkodą, a następnie ponownie idzie do przodu. Ponieważ mamy dwa czujniki, dwukrotnie sprawdzamy obecność przeszkody - po prawej i po lewej stronie, dzięki czemu możemy dowiedzieć się, po której stronie znajduje się przeszkoda. Polecenie „delay_ms(1000)” wskazuje, że upłynie jedna sekunda, zanim rozpocznie się wykonywanie następnego polecenia.

Wniosek

Omówiłem większość aspektów, które pomogą Ci zbudować pierwszego robota. Ale robotyka na tym się nie kończy. Jeśli zmontujesz tego robota, będziesz miał wiele możliwości jego rozbudowy. Możesz poprawić algorytm robota, na przykład co zrobić, jeśli przeszkoda nie znajduje się po jednej stronie, ale tuż przed robotem. Nie zaszkodzi również zainstalować enkoder - proste urządzenie, które pomoże Ci dokładnie ustawić i poznać położenie Twojego robota w kosmosie. Dla jasności można zainstalować kolorowy lub monochromatyczny wyświetlacz, który może wyświetlać przydatne informacje - poziom naładowania baterii, odległość od przeszkody, różne informacje dotyczące debugowania. Ulepszenie czujników nie będzie przeszkadzać - instalacja TSOP (są to odbiorniki IR, które odbierają sygnał tylko o określonej częstotliwości) zamiast konwencjonalnych fototranzystorów. Oprócz czujników na podczerwień istnieją czujniki ultradźwiękowe, które są droższe, a także nie pozbawione wad, ale ostatnio zyskują na popularności wśród konstruktorów robotów. Aby robot reagował na dźwięk, dobrze byłoby zainstalować mikrofony ze wzmacniaczem. Ale naprawdę interesującą rzeczą, jak sądzę, jest instalacja kamery i programowanie na jej podstawie wizji maszynowej. Istnieje zestaw specjalnych bibliotek OpenCV, za pomocą których można zaprogramować rozpoznawanie twarzy, ruchy na kolorowych sygnalizatorach i wiele innych interesujących rzeczy. Wszystko zależy od Twojej wyobraźni i umiejętności.

Lista komponentów:

ATmega16 w pakiecie DIP-40>

L7805 w opakowaniu TO-220

L293D w opakowaniu DIP-16 x2 szt.

rezystory o mocy 0,25 W o nominałach: 10 kOhm x1 szt., 220 Ohm x4 szt.

kondensatory ceramiczne: 0,1 uF, 1 uF, 22 pF

kondensatory elektrolityczne: 1000 uF x 16 V, 220 uF x 16V x2 szt.

dioda 1N4001 lub 1N4004

Rezonator kwarcowy 16 MHz

Diody IR: wystarczą dowolne w ilości dwóch sztuk.

fototranzystory, również dowolne, ale reagujące tylko na długość fali promieni IR

Kod oprogramowania:

/************************************************** **** **** Firmware dla robota Typ MK: ATmega16 Częstotliwość taktowania: 16.000000 MHz Jeśli masz inną częstotliwość kwarcową, to należy to określić w ustawieniach środowiska: Projekt -> Konfiguracja -> "C Compiler" zakładka ****** ********************************************* *********/ #zawierać #zawierać void main(void) ( //Ustaw porty na wejście //Przez te porty odbieramy sygnały z czujników DDRB=0x00; //Włącz rezystory podciągające PORTB=0xFF; //Ustaw porty na wyjście //Przez te porty sterowanie silnikami DDRC =0xFF;//Pętla główna programu.Tutaj odczytujemy wartości z czujników //i sterujemy silnikami podczas gdy (1) ( //Przesuń do przodu PORTC.0 = 1; PORTC.1 = 0 ; PORTC.2 = 1; PORTC.3 = 0; jeśli (!(PINB & (1<O moim robocie

W tej chwili mój robot jest prawie gotowy.

Posiada bezprzewodową kamerę, czujnik odległości (zarówno kamera jak i ten czujnik są montowane na obrotowej wieży), czujnik przeszkód, enkoder, odbiornik sygnału z pilota oraz interfejs RS-232 do podłączenia do komputera. Pracuje w dwóch trybach: autonomicznym i ręcznym (odbiera sygnały sterujące z pilota), kamerę można również włączać/wyłączać zdalnie lub przez samego robota w celu oszczędzania baterii. Piszę firmware do ochrony mieszkania (przeniesienie obrazu do komputera, detekcja ruchu, objazd lokalu).