Kaip pasigaminti robotus namuose. Kaip pasidaryti robotą namuose: žingsnis po žingsnio veiksmų planas

Elektronikos mylėtojai, robotika besidomintys žmonės nepraleidžia progos patys susikurti paprastą ar sudėtingą robotą, mėgautis pačiu surinkimo procesu ir rezultatu.

Ne visada yra laiko ir noro tvarkyti namus, bet moderni technologija leidžia sukurti valymo robotus. Tai – dulkių siurblys robotas, kuris valandų valandas keliauja po kambarius ir renka dulkes.

Nuo ko pradėti, jei norite savo rankomis sukurti robotą? Žinoma, pirmuosius robotus turėtų būti lengva sukurti. Robotas, apie kurį bus kalbama šiandieniniame straipsnyje, neužims daug laiko ir nereikalauja specialių įgūdžių.

Tęsiant temą apie robotų kūrimą savo rankomis, siūlau pabandyti iš improvizuotų priemonių pasigaminti šokantį robotą. Norėdami sukurti robotą savo rankomis, jums reikės paprastos medžiagos, kurią galima rasti beveik kiekvienuose namuose.

Robotų įvairovė neapsiriboja konkrečiais šablonais, iš kurių šie robotai kuriami. Žmonės visada sugalvoja originalų įdomių idėjų kaip pasidaryti robotą. Vieni kuria statines robotų skulptūras, kiti – dinamines robotų skulptūras, apie kurias ir bus kalbama šiandieniniame straipsnyje.

Kiekvienas, net vaikas, gali pasigaminti robotą savo rankomis. Robotą, kuris bus aprašytas žemiau, sukurti paprasta ir nereikia daug laiko. Pabandysiu aprašyti roboto kūrimo etapus savo rankomis.

Kartais mintys sukurti robotą ateina visai netikėtai. Jei galvojate, kaip priversti robotą judėti iš improvizuotų priemonių, kyla mintis apie baterijas. Bet ką daryti, jei viskas yra daug paprasčiau ir prieinamiau? Pabandykime savo rankomis pasigaminti robotą Mobilusis telefonas kaip pagrindinė dalis. Norėdami savo rankomis sukurti vibro robotą, jums reikės toliau nurodytos medžiagos:

Savo rankomis robotą galite sukurti iš bet ko. Pavyzdžiui, Belvedere robotas, kurio autorius yra Andrew Wolff, yra pagrįstas dulkių siurblio robotu. Pagrindinis roboto panaudojimas yra Andrew šeimos ir svečių pramogos.

Žinodamas robotų kūrimo iš improvizuotų priemonių principus, bet kas, net ir vaikas, gali pagaminti paprastą robotą. Pavyzdžiui, robotą iš kompaktinio disko, apie kurį bus kalbama šiame straipsnyje, pagamino vaikas.

Inovacijų amžiuje robotai nebėra svetimos mašinos. Tačiau tikriausiai nustebsite: Ar galima namuose pasigaminti robotą?

Be jokios abejonės, gana sunku sukurti robotą su sudėtinga konstrukcija, mikroelementais, grandinėmis ir programomis. O be fizikos, mechanikos, elektronikos ir programavimo žinių neapsieisi. Tačiau paprasčiausias robotas gali būti pagamintas rankomis.

Robotas- mašina, kuri turi automatiškai atlikti bet kokį veiksmą. Tačiau naminiam robotui lengviausia užduotis yra judėti.

Apsvarstykite 2 paprasčiausius roboto kūrimo variantus.

1. Pagaminkime maža klaida kuri vibruos. Mums reikės:

variklis iš vaikiško automobilio,
ličio baterija CR2032 (planšetė);
akumuliatoriaus laikiklis,
savaržėlės,
izoliacinė juosta,
lituoklis,
Šviesos diodas.

Šviesos diodą apvyniojame elektrine juosta, jo galus paliekame laisvus. Naudodami lituoklį, lituokite šviesos diodo galą ir baterijos laikiklio galinę dalį. Lituokite kitą šviesos diodo laidą prie variklio kontaktų. Atlenkiame sąvaržėles, jos bus blakės letenėlės. Lituojame letenėles prie variklio. Letenas galima apvynioti elektrine juostele, todėl vabalas robotas bus stabilesnis. Akumuliatoriaus laikiklio laidai turi būti prijungti prie variklio laidų. Kai tik ličio baterija bus įdėta į laikiklį, vabalas pradės vibruoti ir judėti. Žiūrėkite žemiau esantį vaizdo įrašą, kaip sukurti tokį paprastą robotą.

2. Roboto menininko kūrimas. Mums reikės:

plastiko ar kartono
variklis iš vaikiško automobilio,
ličio baterija CR2032,
3 žymekliai,
juosta, folija,
klijai.

Iš plastiko ar kartono būtina iškirpti būsimojo roboto formą – trimatį trikampį. Centre išpjaunama skylė, į kurią įkišamas variklis. Iš 3 kraštų išpjaunamos 3 skylutės, į kurias įkišti flomasteriai. Akumuliatorius yra pritvirtintas prie variklio laido klijais su folijos gabalėliais. Variklis įkišamas į roboto korpuse esančią angą, ten tvirtinamas klijais arba elektrine juostele. Antrasis variklio laidas yra prijungtas prie akumuliatoriaus. Ir robotas menininkas pradeda judėti!

Šiandien mes jums pasakysime, kaip iš improvizuotų priemonių pasidaryti robotą. Gautas „aukštųjų technologijų androidas“, nors ir bus mažas dydis ir vargu ar galės padėti atlikti namų ruošos darbus, bet tikrai pralinksmins ir vaikus, ir suaugusiuosius.

Reikalingos medžiagos
Norėdami savo rankomis pasigaminti robotą, jums nereikia žinių branduolinė fizika. Tai galima padaryti namuose iš įprastų medžiagų, kurios nuolat yra po ranka. Taigi, ko mums reikia:

2 vielos gabalai
1 variklis
1 AA baterija
3 smeigtukai
2 putplasčio plokštės ar panašios medžiagos gabalai
2-3 senų dantų šepetėlių galvutės arba kelios sąvaržėlės

1. Prijunkite akumuliatorių prie variklio
Klijų pistoletu pritvirtinkite putplasčio plokštės gabalėlį prie variklio korpuso. Tada priklijuokite prie jo akumuliatorių.

2. Destabilizatorius
Šis žingsnis gali atrodyti painus. Tačiau norint sukurti robotą, reikia priversti jį judėti. Ant variklio ašies uždedame mažą pailgą putplasčio plokštės gabalėlį ir pritvirtiname klijų pistoletas. Ši konstrukcija sukels variklio disbalansą, dėl kurio visas robotas pradės judėti.

Pačiame destabilizatoriaus gale įlašinkite porą lašų klijų arba pritvirtinkite dekoratyvinis elementas- tai suteiks mūsų kūrybai individualumo ir padidins judesių amplitudę.

3. Kojos
Dabar turite aprūpinti robotą apatinėmis galūnėmis. Jei tam naudojate dantų šepetėlio galvutes, priklijuokite jas prie variklio apačios. Kaip sluoksnį galite naudoti tą pačią putplasčio plokštę.

4. Laidai
Kitas žingsnis yra pritvirtinti dvi vielos dalis prie variklio kontaktų. Galite juos tiesiog prisukti, bet dar geriau juos lituoti, todėl robotas bus patvaresnis.

5. Akumuliatoriaus prijungimas
Naudodami šilumos pistoletą, priklijuokite laidą prie vieno akumuliatoriaus galo. Galite pasirinkti bet kurį iš dviejų laidų ir bet kurią baterijos pusę – poliškumas šiuo atveju neturi reikšmės. Jei mokate lituoti, šiam veiksmui taip pat galite naudoti litavimą, o ne klijus.

6. Akys
Kaip roboto akis, visai tinka pora karoliukų, kuriuos karštais klijais pritvirtiname prie vieno iš baterijos galų. Šiame žingsnyje galite parodyti savo vaizduotę ir sugalvoti išvaizda akys savo nuožiūra.

7. Paleisti
Dabar atgaivinkime savo amatą. Paimkite laisvą laido galą ir lipnia juosta pritvirtinkite prie neužimto akumuliatoriaus gnybto. Šiam veiksmui nenaudokite karšto lydalo klijų, nes prireikus jie neleis išjungti variklio.

Robotas paruoštas!

Štai kaip gali atrodyti mūsų. naminis robotas jei parodysite daugiau vaizduotės:

Ir galiausiai vaizdo įrašas:

Pagal techkultą

Išrausiau įdomų straipsnį apie tai, kaip pačiam iš paprastų dalių pasidaryti robotą. Paaiškinimai nėra labai aiškūs. Palikau nuotraukas, o paaiškinimus šiek tiek pataisiau.

Pirmiausia pažiūrėkite į pirmą paveikslėlį – ką turėtumėte gauti po valandos darbo. Na, arba šiek tiek daugiau. Bet kokiu atveju sekmadienį gali susitvarkyti bet kas.

Ko mums reikia norint sukurti tokį robotą:

Degtukų dėžutė.
Du ratai su senas žaislas, arba du kamšteliai iš plastikinio butelio.
Du varikliai (geriausia tos pačios galios ir įtampos).
Jungiklis.
Trečiasis priekinis ratas, jį galima paimti iš seno žaislo arba plastikinio butelio.
Šviesos diodą galima paimti savo nuožiūra, nes šiame modelyje tai nėra labai svarbu.
Du pusantro volto galvaniniai elementai - dvi 1,5 V baterijos
Izoliacinė juosta

Imami du varikliai, nes varikliai visada turi ašį tik vienoje pusėje. Ir paprasčiau paimti du variklius, nei išmušti ašį iš variklio ir pakeisti ilgesniu, kad išeitų iš abiejų variklio pusių. Nors iš principo tai visai įmanoma. Tada antrojo variklio nereikia.

Perjunkite bet kurias dvi padėtis: įjungti / išjungti. Jei jungiklį padarysite sudėtingiau, pakeisdami baterijų poliškumą galite priversti robotą judėti pirmyn ir atgal.

Galima apsieiti visai be jungiklio ir tiesiog susukti laidus, kad robotas eitų.

Galima pasiimti ir AA, ir AAA baterijas, jos yra kiek mažesnės, bet ir paprastesnės – robotas judės greičiau, nors AAA baterijos greičiau išsikraus.

Geriau prijungti šviesos diodą per 20–50 omų ribojantį rezistorių ir padaryti jį priekinio žibinto pavidalu, priekyje. Arba kaip švyturys – ant roboto viršaus. Galite sujungti du šviesos diodus – jie bus kaip „akys“.

Vietoj lipnios juostos galite paimti lipnią juostelę – jokio skirtumo.

Kaip pasidaryti robotą – žingsnis po žingsnio instrukcijas.

Mums reikia ratų arba, jei jų nėra, pritvirtinkite dangčius iš plastikiniai buteliai. Tai galite padaryti klijais arba įspausdami galvutę į skylę. Galima naudoti lituoklį – geriau laikysitės.

Plastikiniai buteliai dažniausiai gaminami iš polietileno, jų negalima klijuoti įprastais klijais. Klijų pistoletas veikia puikiai.

Primenu, kad geriau imti tuos pačius ratus ir variklius. Priešingu atveju robotas nevažiuos tiesiai. Nuotraukoje varikliai skirtingi ir vargu ar šis robotas važiuos tiesia linija, greičiausiai ratu.

Dabar, naudodami lipnią juostą, vieną iš variklių turite pritvirtinti prie degtukų dėžutės. Laikiklis turi būti tik pusė dėžutės dydžio, nes kitoje pusėje taip pat bus antras variklis.

Elektrine juostele priklijuojame prie antrojo variklio su ratuku kitoje dėžutės pusėje.

Kadangi mūsų varikliai yra degtukų dėžutės apačioje, baterijos turi būti dedamos viršuje, natūraliai viską pritvirtinant lipnia juosta. Taip pat pridėkite jungiklį.

Padaryk robotą labai paprasta Pažiūrėkime, ko reikia sukurti robotą namuose, kad suprastumėte robotikos pagrindus.

Žinoma, pažiūrėjęs filmus apie robotus dažnai norėdavosi susikurti savo ginklo draugą, bet nežinojai, nuo ko pradėti. Žinoma, jūs negalėsite sukurti dvikojų terminalų, bet mes to nesiekiame. Kiekvienas, kuris moka taisyklingai laikyti lituoklį rankose, gali surinkti paprastą robotą ir tam nereikia gilių žinių, nors jie ir netrukdys. Mėgėjiška robotika mažai kuo skiriasi nuo grandinių inžinerijos, tik daug įdomesnė, nes čia taip pat nukenčia tokios sritys kaip mechanika, programavimas. Visi komponentai yra lengvai prieinami ir nėra tokie brangūs. Taigi pažanga nestovi vietoje ir mes ją išnaudosime savo naudai.

Įvadas

Taigi. Kas yra robotas? Daugeliu atvejų tai automatinis įrenginys, kuris reaguoja į bet kokius veiksmus aplinką. Robotus gali valdyti žmogus arba atlikti iš anksto užprogramuotus veiksmus. Paprastai robotas turi įvairius jutiklius (atstumo, sukimosi kampo, pagreičio), vaizdo kameras, manipuliatorius. Elektroninė roboto dalis susideda iš mikrovaldiklio (MC) – mikroschemos, kurioje yra procesorius, laikrodžio generatorius, įvairūs periferiniai įrenginiai, RAM ir nuolatinė atmintis. Pasaulyje yra daugybė skirtingų mikrovaldiklių, skirtų įvairioms programoms, ir jų pagrindu galima surinkti galingus robotus. Mėgėjiškiems pastatams plačiai naudojami AVR mikrovaldikliai. Jie yra patys prieinamiausi, o internete galite rasti daug pavyzdžių, pagrįstų šiais MK. Norėdami dirbti su mikrovaldikliais, turite mokėti programuoti asamblieriu arba C ir turėti bazinių skaitmeninės ir analoginės elektronikos žinių. Savo projekte naudosime C. MK programavimas mažai kuo skiriasi nuo programavimo kompiuteriu, kalbos sintaksė ta pati, dauguma funkcijų praktiškai nesiskiria, o naujosios gana lengvai išmokstamos ir patogios naudoti.

Ko mums reikia

Pirmiausia mūsų robotas galės tiesiog apeiti kliūtis, tai yra pakartoti įprastą daugumos gyvūnų elgesį gamtoje. Viską, ko reikia tokiam robotui sukurti, galime rasti radiotechnikos parduotuvėse. Nuspręskime, kaip judės mūsų robotas. Sėkmingiausios, manau, yra vikšrai, kurie naudojami tankuose, tai patogiausias sprendimas, nes vikšrai turi didesnį pravažumą nei automobilio ratai ir juos patogiau valdyti (sukti , pakanka pasukti takelius skirtingomis kryptimis). Todėl jums prireiks bet kokios žaislų talpyklos, turinčios nepriklausomai vienas nuo kito besisukančius vikšrus, už priimtiną kainą galite nusipirkti bet kurioje žaislų parduotuvėje. Iš šio bako jums reikia tik platformos su vikšrais ir varikliais su pavarų dėžėmis, likusią dalį galite saugiai atsukti ir išmesti. Mums taip pat reikia mikrovaldiklio, mano pasirinkimas krito ant ATmega16 - jis turi pakankamai prievadų jutikliams ir periferiniams įrenginiams prijungti, ir apskritai jis yra gana patogus. Taip pat reikės įsigyti kai kuriuos radijo komponentus, lituoklį, multimetrą.

Lentos gamyba su MK

Mūsų atveju mikrovaldiklis atliks smegenų funkcijas, bet pradėsime ne nuo jo, o nuo roboto smegenų maitinimo. Tinkama mityba yra sveikatos garantija, todėl pradėsime nuo to, kaip tinkamai maitinti savo robotą, nes pradedantieji robotų kūrėjai dažniausiai dėl to daro klaidų. O kad mūsų robotas normaliai veiktų, reikia naudoti įtampos stabilizatorių. Man labiau patinka L7805 lustas - jis skirtas stabiliai 5 V įtampai išvesti, o tai ir reikalinga mūsų mikrovaldikliui. Bet dėl to, kad šios mikroschemos įtampos kritimas yra apie 2,5 V, į jį turi būti tiekiama mažiausiai 7,5 V. Kartu su šiuo stabilizatoriumi naudojami elektrolitiniai kondensatoriai, kad išlygintų įtampos bangavimą, o grandinėje turi būti diodas, apsaugantis nuo poliškumo pasikeitimo.

Dabar galime dirbti su savo mikrovaldikliu. MK korpusas yra DIP (patogesnis lituoti) ir turi keturiasdešimt kaiščių. Laive yra ADC, PWM, USART ir daug kitų dalykų, kurių kol kas nenaudosime. Pažvelkime į keletą svarbių mazgų. RESET išėjimas (9-oji MK kojelė) yra patrauktas rezistorius R1 iki maitinimo šaltinio "pliuso" - tai turi būti padaryta! Priešingu atveju jūsų MK gali netyčia nustatyti iš naujo arba, kitaip tariant, sugesti. Taip pat pageidautina, bet neprivaloma, prijungti RESET per keraminį kondensatorių C1 prie žemės. Diagramoje taip pat matosi 1000 uF elektrolitas, jis gelbsti nuo įtampos kritimo, kai veikia varikliai, o tai taip pat teigiamai atsilieps mikrovaldiklio darbui. Kristalinis rezonatorius X1 ir kondensatoriai C2, C3 turi būti dedami kuo arčiau XTAL1 ir XTAL2 kaiščių.

Nekalbėsiu apie tai, kaip paleisti MK, nes apie tai galite perskaityti internete. Programą rašysime C kalba, programavimo aplinka pasirinkau CodeVisionAVR. Tai gana patogi aplinka ir naudinga pradedantiesiems, nes joje yra įmontuotas kodo generavimo vedlys.

Variklio valdymas

Nemažiau nei svarbus komponentas mūsų robote yra variklio vairuotojas, todėl mums lengviau jį valdyti. Niekada ir jokiomis aplinkybėmis negalima tiesiogiai jungti variklių prie MK! Apskritai, galingų apkrovų negalima valdyti tiesiai iš mikrovaldiklio, kitaip jis perdegs. Naudokite pagrindinius tranzistorius. Mūsų atveju yra specialus lustas - L293D. Tokiuose paprastuose projektuose visada stenkitės naudoti šį lustą su „D“ indeksu, nes jame yra įmontuoti diodai apsaugai nuo perkrovos. Šią lustą labai lengva valdyti ir nesunku gauti radijo inžinerijos parduotuvėse. Jį galima įsigyti dviem DIP ir SOIC paketais. Naudosime DIP pakuotėje, nes lengva montuoti ant plokštės. L293D turi atskirus variklio ir loginio maitinimo šaltinius. Todėl pačią mikroschemą maitinsime iš stabilizatoriaus (VSS įvestis), o variklius tiesiai iš baterijų (VS įėjimas). L293D gali atlaikyti 600 mA apkrovą vienam kanalui ir turi du iš šių kanalų, tai yra, prie vienos mikroschemos galima prijungti du variklius. Tačiau dėl saugumo sujungsime kanalus, o tada kiekvienam varikliui reikės vieno mikrofono. Iš to seka, kad L293D atlaikys 1,2 A. Norėdami tai pasiekti, reikia sujungti mikro kojeles, kaip parodyta diagramoje. Mikroschema veikia taip: kai į IN1 ir IN2 įvedamas loginis „0“, o į IN3 ir IN4 – loginis blokas, variklis sukasi viena kryptimi, o jei signalai apverčiami – loginis nulis, tada variklis pradės suktis priešinga kryptimi. Kaiščiai EN1 ir EN2 yra atsakingi už kiekvieno kanalo įjungimą. Mes juos sujungiame ir prijungiame prie "pliuso" maitinimo šaltinio iš stabilizatoriaus. Kadangi veikimo metu mikroschema įkaista, o radiatorių montavimas tokio tipo korpusuose yra problemiškas, šilumą pašalina GND kojos - geriau jas lituoti ant plataus kontaktinio ploto. Tai viskas, ką jums reikia žinoti apie automobilių vairuotojus pirmą kartą.

Kliūčių jutikliai

Kad mūsų robotas galėtų naršyti ir netrenktų į viską, jame sumontuosime du infraraudonųjų spindulių jutiklius. Paprasčiausias jutiklis susideda iš IR diodo, skleidžiančio infraraudonųjų spindulių spektrą, ir fototranzistoriaus, kuris gaus signalą iš IR diodo. Principas toks: kai prieš jutiklį nėra kliūties, IR spinduliai nekrenta ant fototranzistoriaus ir jis neatsidaro. Jei priešais jutiklį yra kliūtis, tada spinduliai iš jo atsispindi ir krenta ant tranzistoriaus - jis atsidaro ir pradeda tekėti srovė. Tokių jutiklių trūkumas yra tas, kad jie gali skirtingai reaguoti įvairių paviršių ir nėra apsaugoti nuo trukdžių – nuo pašalinių signalų iš kitų įrenginių, jutiklis gali netyčia suveikti. Signalo moduliavimas gali apsaugoti nuo trukdžių, tačiau kol kas tai nesivarginsime. Pradedantiesiems to pakanka.

Roboto programinė įranga

Norint atgaivinti robotą, reikia parašyti jam programinę-aparatinę įrangą, tai yra programą, kuri imtų rodmenis iš jutiklių ir valdymo variklių. Mano programa pati paprasčiausia, joje nėra sudėtingos struktūros ir visi supras. Kitose dviejose eilutėse yra mūsų mikrovaldiklio antraštės failai ir vėlavimo generavimo komandos:

#įtraukti
#įtraukti

Šios eilutės yra sąlyginės, nes PORTC reikšmės priklauso nuo to, kaip prijungėte variklio tvarkyklę prie mikrovaldiklio:

PORTC.0 = 1; PORTC.1 = 0; PORTC.2 = 1; PORTC.3 = 0; 0xFF reikšmė reiškia, kad išvestis bus žurnalas. „1“, o 0x00 yra žurnalas. "0". Su tokia konstrukcija patikriname, ar prieš robotą yra kliūtis ir kurioje pusėje ji yra: if (!(PINB & (1)<

Jei šviesa iš IR diodo patenka į fototranzistorių, tada ant mikrovaldiklio kojelės nustatomas žurnalas. „0“ ir robotas pradeda judėti atgal, kad pasitrauktų nuo kliūties, tada apsisuka, kad daugiau nesusidurtų su kliūtimi ir vėl eina į priekį. Kadangi turime du jutiklius, kliūties buvimą tikriname du kartus – dešinėje ir kairėje, todėl galime sužinoti, kurioje pusėje kliūtis yra. Komanda „delay_ms(1000)“ nurodo, kad praeis viena sekundė, kol bus pradėta vykdyti kita komanda.

Išvada

Aptariau daugumą aspektų, kurie padės jums sukurti pirmąjį robotą. Tačiau robotika tuo nesibaigia. Jei surinksite šį robotą, turėsite daug galimybių jį išplėsti. Galite patobulinti roboto algoritmą, pavyzdžiui, ką daryti, jei kliūtis yra ne vienoje pusėje, o tiesiai priešais robotą. Taip pat nepakenks įdiegti kodavimo įrenginį – paprastą įrenginį, kuris padės tiksliai nustatyti ir žinoti savo roboto vietą erdvėje. Aiškumo dėlei galima sumontuoti spalvotą arba vienspalvį ekraną, kuris gali rodyti naudingą informaciją – akumuliatoriaus įkrovos lygį, atstumą iki kliūties, įvairią derinimo informaciją. Netrukdys jutiklių tobulinimas – vietoje įprastų fototranzistorių montuojami TSOP (tai IR imtuvai, kurie suvokia tik tam tikro dažnio signalą). Be infraraudonųjų spindulių jutiklių yra ir ultragarsinių, kurie yra brangesni, taip pat ne be trūkumų, tačiau pastaruoju metu populiarėja tarp robotų kūrėjų. Kad robotas reaguotų į garsą, būtų malonu sumontuoti mikrofonus su stiprintuvu. Bet tikrai įdomus dalykas, manau, yra kameros įdiegimas ir programavimo mašinos vizija pagal ją. Yra specialių OpenCV bibliotekų rinkinys, su kuriuo galite programuoti veido atpažinimą, judesius ant spalvotų švyturių ir daug kitų įdomių dalykų. Viskas priklauso nuo jūsų vaizduotės ir įgūdžių.

Komponentų sąrašas:

ATmega16 DIP-40 pakuotėje>

L7805 pakuotėje TO-220

L293D DIP-16 pakuotėje x2 vnt.

0,25 W galios rezistoriai, kurių nominalai: 10 kOhm x1 vnt., 220 omų x4 vnt.

keraminiai kondensatoriai: 0,1 uF, 1 uF, 22 pF

elektrolitiniai kondensatoriai: 1000 uF x 16 V, 220 uF x 16V x2 vnt.

diodas 1N4001 arba 1N4004

16 MHz kvarcinis rezonatorius

IR diodai: tiks bet koks dviejų dalių kiekis.

fototranzistoriai, taip pat bet kokie, bet reaguojantys tik į IR spindulių bangos ilgį

Firmware kodas:

/**************************************************** **** **** Roboto MK tipo programinė įranga: ATmega16 Laikrodžio dažnis: 16.000000 MHz Jei turite kitokį kvarco dažnį, tai reikia nurodyti aplinkos nustatymuose: Project -> Configure -> "C Compiler" skirtukas ****** ************************************************ *********/ #įtraukti #įtraukti void main(void) ( //Nustatyti įvesties prievadus //Per šiuos prievadus gauname signalus iš jutiklių DDRB=0x00; //Įjunkite ištraukiamuosius rezistorius PORTB=0xFF; //Nustatyti prievadus išvesties valdyti DDRC variklius =0xFF; //Pagrindinė programos kilpa. Čia skaitome reikšmes iš jutiklių //ir valdome variklius, kol (1) ( //Judėti pirmyn PORTC.0 = 1; PORTC.1 = 0 ; PORTC.2 = 1; PORTC.3 = 0; if (!(PINB & (1<Apie mano robotą

Šiuo metu mano robotas beveik baigtas.

Turi belaidę kamerą, atstumo jutiklį (ir kamera, ir šis jutiklis sumontuotas ant rotacinio bokštelio), kliūčių jutiklį, kodavimo įrenginį, signalo imtuvą iš nuotolinio valdymo pulto ir RS-232 sąsają, skirtą prisijungti prie kompiuterio. Jis veikia dviem režimais: autonominiu ir rankiniu (gauna valdymo signalus iš nuotolinio valdymo pulto), fotoaparatą taip pat galima įjungti/išjungti nuotoliniu būdu arba paties roboto taupant baterijos energiją. Rašau firmware buto apsaugai (vaizdo perkėlimas į kompiuterį, judesio aptikimas, patalpų apvažiavimas).