I deambulatori fatti di graffette e un motore non sono solo giocattoli fatti in casa, ma anche un intero arsenale metodi tecnologici e il pensiero ingegneristico.

Realizzare un tale robot con le tue mani non è solo interessante, ma sviluppa le capacità motorie delle dita e per un bambino sarà un'intera rivelazione: dopotutto, un vero robot ambulante in realtà viene creato dal nulla!

Per assemblare un semplice robot funzionante da normali graffette con le tue mani, avrai bisogno di alcuni materiali semplici e facilmente accessibili. In primo luogo, queste sono le parentesi metalliche stesse, oltre a un piccolo set di strumenti. Tra gli strumenti avrai bisogno di un saldatore, saldatore, pinze, tronchesi, pinze a becchi tondi e un piccolo Motore elettrico con cambio e batteria.

Per cominciare, è necessario creare un telaio di supporto da una graffetta lunga e spessa, ovvero piegarlo in un rettangolo e saldare saldamente le estremità con la saldatura. Parti ed elementi del robot verranno installati su questo telaio durante il processo di assemblaggio.

Successivamente, è necessario creare anelli su cui verranno fissate le gambe del robot. Dovranno essere saldati al telaio rettangolare usando un saldatore. Le graffette vengono quindi utilizzate per realizzare piccole gambe per un robot ambulante. In questo caso, è prima desiderabile assemblare le complesse zampe anteriori e poi tutto il resto.

Dopo aver assemblato gli arti del robot, è necessario iniziare a produrre l'albero motore. Il tutore dovrebbe essere forte e assolutamente uniforme.

L'albero motore deve essere realizzato con cura con pinze e pinze a becchi tondi. Quando l'albero è finito, dovrebbe essere messo con attenzione sull'ingranaggio del motore. Successivamente, vengono realizzate speciali bielle che collegheranno le gambe del robot all'albero motore. Quindi l'ingranaggio viene saldato all'albero motore.

Quindi una batteria e un interruttore vengono installati sul telaio del robot. Se tutto è stato eseguito correttamente, il robot inizierà a camminare.

Ecco un video tutorial su come realizzare un robot ambulante fatto in casa da graffette con le tue mani, guardalo se qualcosa non ti è chiaro dall'articolo.

01.06.2010, 12:15

Molto spesso su tutti i tipi di forum o siti dedicati alla robotica, puoi trovare la seguente domanda: come realizzare un robot con materiali improvvisati?
Su tali domande, è subito chiaro che la persona che le pone è un principiante e sa poco di robotica. Ma stranamente, è POSSIBILE realizzare un robot con materiali improvvisati ... devi solo essere intelligente.

introduzione

Non ho deciso di scrivere una sorta di libro grandioso o un corso di formazione completo. Volevo solo rispondere ad alcune domande da principiante. In realtà, non perderò tempo e descriverò immediatamente come puoi creare un semplice robot a cui rispondere ambiente, o meglio ha percorso ostacoli.

Addestramento

Penso che tu capisca che alcune parti sono necessarie per creare un robot. Vale a dire:
1. 1. due motori da 1,5 volt ciascuno
2. 2. due interruttori SPDT
3. 3. due batterie
4. 4. una custodia per queste batterie
5. 5. una sfera di plastica con un foro passante
6. 6. tre graffette
7. 7. alcuni cablaggi

Quasi tutte queste parti possono essere trovate a casa (i motori possono essere estratti da alcuni giocattoli), ma gli interruttori SPDT dovranno essere acquistati (sono economici - 100 rubli ciascuno). Quindi, hai acquisito tutte le parti necessarie e inizio a spiegare cosa e come fare.

Passo 1

Abbiamo i cavi. Tagliamo 13 fili di 6 cm ciascuno.


Ora, ad ogni filo, rimuoviamo 1 cm di isolamento da entrambe le estremità con una pinza o un coltello.


Passo 2

Usando un saldatore, colleghiamo due fili ai motori e tre fili agli interruttori SPDT.


Passaggio 3

Prendi una custodia per batterie. Da un lato, i fili rosso e nero si allontanano da esso. Pertanto, saldare un altro filo sull'altro lato.


Ora capovolgi il portabatteria e usa la colla per incollare gli interruttori SPDT a forma di lettera V.


Passaggio 4 Successivamente, incolliamo i nostri due motori alla custodia della batteria in modo che ruotino in avanti.

Passaggio 5

Prendiamo una grande graffetta. Apriamolo. Otteniamo un filo. Prendiamo una palla di plastica o di metallo e trasciniamo la "ex graffetta" attraverso il foro passante. Ora incolla questo disegno sul supporto della batteria.


Passaggio 6

Il processo più difficile è iniziato. È necessario saldare e saldare correttamente tutti i cavi. Come farlo è mostrato nella figura.


Passaggio 7

Affinché il nostro robot reagisca al mondo che lo circonda e sia in grado di aggirare gli ostacoli, creeremo delle antenne. Prendiamo due graffette, le pieghiamo.


Quindi, incollali agli interruttori SPDT (è meglio incollare che saldare, altrimenti puoi saldare gli interruttori).


Passaggio 8

Per proteggere gli assi dei motori da rotture, li vestiremo di gomma. Per fare ciò, puoi prendere l'isolamento dal filo e metterlo sull'asse.


Passaggio 9

Bene? Quindi io e te abbiamo creato il primo semplice robot che reagisce agli ostacoli e li aggira. Per far partire questo robot, inserisci le batterie e viceversa. E per velocizzare il movimento del robot o rallentarlo, poi incollare i motori, come in figura.

Conclusione

In questo articolo abbiamo esaminato la creazione del robot più elementare.
Ma tu non vuoi e non ti fermerai qui, giusto?

Di solito si parla di robot creati da vari centri di ricerca o aziende. Tuttavia, i robot gradi diversi il successo in tutto il mondo colleziona persone normali. Quindi, oggi ti portiamo dieci robot fatti in casa.

Adamo

Uno studente tedesco di neuroscienze ha assemblato un androide di nome Adam. Il suo nome sta per Advanced Dual Arm Manipulator o "manipolatore avanzato a due mani". Le braccia del robot hanno cinque gradi di libertà. Sono azionati dai giunti Robolink dell'azienda tedesca Igus. I cavi esterni vengono utilizzati per ruotare le articolazioni di Adam. Inoltre, sulla testa di Adam sono installate due videocamere, un altoparlante, un sintetizzatore vocale e un pannello LCD che simula i movimenti delle labbra del robot.

MPR-1

Il robot MPR-1 si distingue per il fatto che non è costruito in ferro o plastica, come la maggior parte delle sue controparti, ma in carta. Secondo il creatore del robot, l'artista Kikousya, i materiali per l'MPR-1 sono carta, alcuni tasselli e un paio di elastici. Allo stesso tempo, il robot si muove con sicurezza, sebbene anche i suoi elementi meccanici siano fatti di carta. Il meccanismo a manovella fornisce il movimento delle gambe del robot e i suoi piedi sono progettati in modo che la loro superficie sia sempre parallela al pavimento.

Boxie Robot Paparazzi

Il robot Boxie è stato creato dall'ingegnere americano Alexander Reben del Massachusetts Institute of Technology. Boxie, che assomiglia in qualche modo all'eroe del famoso cartone animato Wall-E, deve aiutare a finanziare il personale mass media. Il piccolo e agile paparazzo è completamente fatto di cartone, si muove con l'aiuto di bruchi e naviga per strada usando gli ultrasuoni, che lo aiutano a superare vari ostacoli. Il robot risponde all'intervista con una voce divertente e infantile e l'intervistato può interrompere la conversazione in qualsiasi momento premendo un pulsante speciale. Boxie può registrare fino a sei ore di video e inviarlo al suo proprietario utilizzando l'hotspot Wi-Fi più vicino.

Morfex

L'ingegnere norvegese Kare Halvorsen ha creato un robot Morphex a sei gambe che può trasformarsi in una palla e tornare indietro. Inoltre, il robot è in grado di muoversi. Il movimento del robot è dovuto ai motori che lo spingono in avanti. Il robot si muove in un arco, non in una linea retta. A causa del suo design, Morphex non può correggere in modo indipendente la traiettoria del suo movimento. A questo momento Halvorsen sta lavorando per risolvere questo problema. È in arrivo un aggiornamento interessante: il creatore del robot vuole aggiungere 36 LED che permetterebbero a Morphex di cambiare colore.

camionbot

Gli americani Tim Heath e Ryan Hickman hanno deciso di creare un piccolo robot basato su telefono Android. Il robot Truckbot che hanno creato è abbastanza semplice in termini di design: il telefono HTC G1 è sopra il robot, essendo il suo "cervello". Al momento, il robot è in grado di muoversi su una superficie piana, scegliere la direzione del movimento e accompagnare con ogni sorta di frasi la collisione con gli ostacoli.

Azionista di robot

Una volta che un americano, Brian Dory, che sviluppa schede di espansione, ha dovuto affrontare il seguente problema: è molto difficile saldare un pettine a due file con le proprie mani. Brian aveva bisogno di un assistente, quindi decise di creare un robot in grado di saldare. Brian ha impiegato due mesi per sviluppare il robot. Il robot realizzato è dotato di due saldatori in grado di saldare due file di contatti contemporaneamente. Puoi controllare il robot tramite un PC e un tablet.

Serbatoio meccatronico

Ogni famiglia ha il suo hobby preferito. Ad esempio, nella famiglia dell'ingegnere americano Robert Beatty, costruiscono robot. Robert è aiutato dalle sue figlie adolescenti e sua moglie e sua figlia appena nata forniscono loro supporto morale. La loro creazione più impressionante è il serbatoio meccatronico semovente. Con 20 kg di armatura, questo robot di sicurezza è una minaccia per qualsiasi criminale. Otto sonar montati sulla torre del robot gli consentono di calcolare la distanza dagli oggetti nel suo campo visivo entro un pollice. Il robot spara anche proiettili di metallo alla velocità di mille colpi al minuto.

cane robot

Un americano di nome Max ha creato una mini-copia del famoso. Max ha realizzato la struttura portante del robot da frammenti di vetro acrilico da cinque millimetri e sono stati utilizzati normali bulloni filettati per fissare insieme tutte le parti. Inoltre, durante la creazione del robot, sono stati utilizzati servi in ​​miniatura responsabili del movimento dei suoi arti, nonché parti del kit Arduino Mega, che coordinano il processo motorio di un cane meccanico.

palla robotica

Il robot di pan di zenzero è stato progettato da Jerome Demers, funziona pannelli solari. C'è un condensatore all'interno del robot che è collegato alle parti a energia solare. È necessario per accumulare energia in caso di maltempo. Quando c'è abbastanza energia solare, la palla inizia a rotolare in avanti.

arma robotica

Inizialmente un insegnante Istituto di Tecnologia Georgia, Gil Weinberg ha progettato un braccio robotico per un batterista il cui braccio era stato amputato. Jill ha quindi creato una tecnologia di cronometraggio automatizzata che avrebbe consentito a un batterista a due braccia di utilizzare il suo braccio robotico come a mano in più. Robohand reagisce al modo in cui suona il batterista, creando il proprio ritmo. Il braccio robotico sa anche improvvisare, analizzando il ritmo in cui suona il batterista.

Imita perfettamente i veri esseri viventi che vivono con noi sul nostro pianeta. Realizzare un robot del genere non è difficile, ma è necessario avere la voglia e alcune abilità nel campo dell'elettronica.

Materiali e strumenti:
- un pezzo di filo di rame;
- due porta batterie a dito;
- due condensatori ceramici monolitici da 0,22 mF ciascuno;
- una resistenza con valore nominale di 3,3M;
- Chip inverter ottale 74NST240 per otto canali (uno);
- DIP 20 pin 74XX240 o 74XX245 (uno);
- servomotore (uno);
- interruttore;
- un ingranaggio di plastica;
- connettore a filo.

Processo di produzione:

Primo passo. Preparazione dell'ingranaggio
Devi prendere un ingranaggio di plastica e tagliarlo in due parti identiche. Quindi è necessario rimuovere il clacson e utilizzare la colla per fissarlo su un semicerchio.

Passo due. Rielaborazione del motore
Il servomotore deve essere modificato in modo che funzioni solo in rotazione. Quindi devi incollarlo filo di rame come indicato nella foto.

Anche in questa fase, avrai bisogno di un tubo di plastica di diametro adeguato, deve essere incollato a semicerchio. Il clacson del servomotore viene successivamente riposto nella sua posizione originaria. Sul filo di rame quindi è necessario indossare tubo di plastica. In questa fase, il lavoro può essere considerato completato.

Fase tre. Creazione e installazione di zampe robot
Usato come gambe filo di rame, deve essere piegato come mostrato in figura. Quindi l'autore incolla le zampe ai semicerchi. Ora puoi anche incollare i portabatterie al servomotore.

Fase quattro. Lavorare con l'elettronica
Forse questo è il momento più difficile e cruciale. L'intero sistema deve essere collegato esattamente come indicato nello schema. Immediatamente dopo la connessione, il robot sarà pronto e potrà essere testato.

Modificando l'angolo delle zampe, puoi ottenere varie caratteristiche da un robot. Puoi farlo più velocemente o più lentamente. Puoi anche equipaggiare il robot elementi aggiuntivi controlla, ad esempio, i baffi, con i quali determinerà l'ostacolo. Il robot può anche essere dotato di occhi sotto forma di LED, questo creerà una somiglianza ancora più realistica di una creatura vivente.

Devi far funzionare un robot del genere su una superficie piana. Per evitare che le gambe scivolino, il cambric può essere messo alle estremità.

I robot ambulanti sono una classe di robot che imitano il movimento di animali o insetti. In genere, i robot utilizzano gambe meccaniche per muoversi. Il movimento con l'aiuto delle gambe ha milioni di anni di storia. Al contrario, la storia della locomozione per mezzo della ruota iniziò tra 10.000 e 7.000 anni fa. Il viaggio su ruote è abbastanza efficiente, ma richiede strade relativamente pianeggianti. Basta guardare una fotografia aerea di una città o dei suoi sobborghi per notare una rete di strade intrecciate.

Lo scopo di creare robot ambulanti

I robot ambulanti possono muoversi su terreni accidentati inaccessibili ai veicoli a ruote convenzionali. Per uno scopo simile, di solito vengono creati robot ambulanti.

Imitazione della vita

I robot ambulanti perfetti imitano i movimenti di insetti, crostacei e talvolta umani. I progetti di robot bipedi sono rari perché richiedono soluzioni ingegneristiche complesse da implementare. Ho intenzione di rivedere il progetto del robot bipede nel mio prossimo libro con nome in codice Pic-Robotica. In questo capitolo costruiremo un robot ambulante a sei zampe.

Sei gambe - andatura del treppiede

Usando il modello a sei zampe, possiamo dimostrare la famosa andatura "a treppiede", cioè l'andatura a tre gambe utilizzata dalla maggior parte delle creature. Nei disegni seguenti, un cerchio scuro significa che il piede è ben piantato a terra e sostiene il peso della creatura. Un cerchio di luce significa che la gamba è in alto e in movimento.

Sulla fig. 11.1 mostra il nostro essere nella posizione "in piedi". Tutti i piedi poggiano per terra. Dalla posizione di "stare in piedi" il nostro essere decide di andare avanti. Per fare un passo, solleva tre delle sue gambe (vedi cerchi di luce nella Figura 11.2), appoggiando il suo peso sulle restanti tre gambe (cerchi scuri). Si noti che le gambe di supporto del peso (cerchi pieni) sono disposte a forma di treppiede (triangolo). Tale posizione è stabile e il nostro essere non può cadere. Le altre tre gambe (cerchi di luce) possono e si muovono in avanti. Sulla fig. 11.3 mostra il momento del movimento delle gambe sollevate. A questo punto, il peso della creatura passa da gambe fisse a gambe mobili (vedi Figura 11.4). Si noti che il peso della creatura è ancora sostenuto dalla disposizione triangolare delle gambe portanti. Quindi le altre tre gambe vengono riorganizzate allo stesso modo e il ciclo si ripete. Questa modalità di trasporto si chiama andatura del treppiede, poiché il peso del corpo della creatura in ogni momento è sostenuto dalla posizione triangolare delle gambe portanti.

Riso. 11.1. Andatura del treppiede. Posizione di partenza

Riso. 11.2. Andatura del treppiede, primo passo avanti

Riso. 11.3. Andatura del treppiede, secondo movimento, spostamento del baricentro

Riso. 11.4. Andatura treppiede, terzo movimento

Costruire un robot ambulante

Ci sono molti modelli di piccoli giocattoli da passeggio a orologeria. Tali "pedoni" giocattolo muovono le gambe su e giù e avanti e indietro usando meccanismi a camme. Sebbene tali progetti siano abbastanza in grado di "camminare" e alcuni lo facciano in modo agile, il nostro obiettivo è creare un robot ambulante che non utilizzi meccanismi a camme per simulare il camminare.

Costruiremo un robot che imiti un'andatura da treppiede. Il robot descritto in questo capitolo richiede tre servi per muoversi. Esistono altri modelli di robot ambulanti a sei e quattro zampe che richiedono maggiori gradi di libertà nelle gambe. Di conseguenza, la presenza Di più gradi di libertà richiedono più meccanismi di controllo per ciascuna delle gambe. Se i servomotori vengono utilizzati per questo scopo, saranno necessari due, tre o anche quattro motori per ciascuna gamba.

La necessità di tanti servomotori (azionamenti) è dettata dal fatto che sono richiesti almeno due gradi di libertà. Uno per abbassare e sollevare la gamba e l'altro per spostarla avanti e indietro.

Robot ambulante con tre servi

Il robot ambulante che stiamo per realizzare è un compromesso in termini di design e design e richiede solo tre servi. Tuttavia, anche in questo caso, fornisce la locomozione con un'andatura da treppiede. Il nostro progetto utilizza tre servomotori HS300 leggeri (coppia 1,3 kgf) e un microcontrollore 16F84-04.

Funzionamento del dispositivo

Prima di iniziare a costruire il robot, osserviamo il robot finito mostrato in Fig. 11.5 e analizzare come si muove il robot. L'andatura del treppiede utilizzata in questo progetto non è l'unica possibile.

Riso. 11.5. Deambulatore a sei zampe pronto a partire

Di fronte al robot sono fissati due servomotori. Ciascuno dei servomotori controlla il movimento delle gambe anteriori e posteriori dal lato corrispondente del robot. La gamba anteriore è fissata direttamente al servo rotore ed è in grado di oscillare avanti e indietro. La gamba posteriore è collegata alla gamba anteriore per mezzo di una trazione. La trazione consente alla gamba posteriore di seguire i movimenti avanti e indietro della gamba anteriore. Le due gambe centrali sono comandate da un terzo servomotore. Questo servo ruota le gambe centrali lungo l'asse longitudinale da 20° a 30° in senso orario e antiorario, inclinando il robot a destra oa sinistra.

Utilizzando le informazioni sul meccanismo di azionamento delle gambe, vedremo ora come si muoverà il nostro robot. Diamo un'occhiata alla fig. 11.6. Inizieremo da una posizione di riposo. Ogni cerchio segna la posizione della gamba. Come nel caso precedente, le occhiaie mostrano la posizione delle gambe portanti. Si prega di notare che nella posizione di riposo, le gambe centrali non supportano. Queste gambe sono 3 mm più corte della parte anteriore e zampe posteriori.

Riso. 11.6. Fasi di movimento a sei gambe

In posizione A, le gambe centrali ruotano in senso orario con un angolo di circa 20° rispetto alla posizione centrale. Ciò fa inclinare il robot a destra. In questa posizione, il peso del robot è sostenuto dalle gambe anteriori e posteriori destra e dalla gamba centrale sinistra. Questa è la posizione standard del "treppiede" descritta sopra. Poiché la zampa anteriore sinistra e quella posteriore sinistra sono "in aria", possono essere spostate in avanti, come mostrato nella Figura 11.6, posizione B.

In posizione C, le gambe centrali ruotano in senso antiorario con un angolo di circa 20° rispetto alla posizione centrale. Ciò fa inclinare il robot a sinistra. In questa posizione, il peso del robot è distribuito tra la gamba anteriore e posteriore sinistra e la gamba centrale destra. Ora le zampe anteriori e posteriori destre sono scariche e possono essere spostate in avanti come mostrato in pos. D fig. 11.6.

In posizione E, le gambe centrali tornano in posizione mediana. In questa posizione, il robot "sta in piedi" dritto e poggia solo sulle zampe anteriori e posteriori. Nella posizione F, le zampe anteriori e posteriori si spostano contemporaneamente indietro e il robot, rispettivamente, si sposta in avanti. Quindi il ciclo di movimento viene ripetuto.

Questo è stato il primo metodo di camminata che ho provato a riprodurre e questo sistema funziona. Puoi sviluppare, perfezionare e costruire altri schemi di camminata con cui puoi sperimentare. Lascio a te capire come camminare all'indietro (retromarcia) e girare a destra e a sinistra. Continuerò a migliorare questo robot aggiungendo sensori per la presenza di muri e ostacoli, oltre a modi per tornare indietro e girare.

Progettazione di robot

Per la base del "corpo" del robot ho preso un foglio di alluminio con dimensioni di 200x75x0,8 mm. I servomotori sono fissati alla parte anteriore della piastra (vedi Figura 11.7). La disposizione dei fori per i servomotori deve essere copiata dal disegno e trasferita sul foglio di alluminio. Tale copiatura garantirà la precisione della posizione dei fori per il montaggio dei servomotori. Quattro fori con un diametro di 4,3 mm si trovano leggermente dietro la linea centrale e sono progettati per montare il servo centrale. Questi quattro fori sono spostati a destra. Questo deve essere fatto in modo che la flangia del servomotore centrale sia esattamente al centro del "corpo". I due fori posteriori sono predisposti per l'aggancio mobile delle zampe posteriori.

Riso. 11.7. La base del "corpo"

È necessario utilizzare un punzone centrale per contrassegnare i centri dei fori per la perforazione. Altrimenti, quando si praticano i fori, il trapano potrebbe "portare via". Se non hai un pugno, puoi usare un'unghia affilata come un buon sostituto.

Le gambe del robot sono costituite da una striscia di alluminio larga 12 mm e spessa 3 mm (vedi Fig. 11.8). Quattro fori sono praticati nelle gambe anteriori. Nelle zampe posteriori sono praticati due fori: uno per il supporto mobile e l'altro per il supporto di trazione. Si noti che le zampe posteriori sono 6 mm più corte di quelle anteriori. Ciò è dovuto al fatto che è necessario tenere conto dell'altezza della flangia del servomotore, a cui sono fissate le gambe anteriori, al di sopra livello generale piatti. Accorciare le zampe posteriori uniforma la posizione della piattaforma.

Riso. 11.8. Design della gamba anteriore e posteriore

Dopo la perforazione fori richiestiè necessario piegare la striscia di alluminio lungo forma desiderata. Fissare la striscia in una morsa dal lato dei fori praticati a una distanza di 70 mm. Premere la piastra e piegarla con un angolo di 90°. È meglio premere la piastra direttamente accanto alle ganasce della morsa. Questo fletterà la placca ad un angolo di 90° senza il rischio di inarcare la parte “inferiore” della gamba.

Le gambe centrali sono realizzate in un unico pezzo di alluminio (vedi fig. 11.9). Quando sono fissate al robot, le gambe centrali sono 3 mm più corte delle gambe anteriori e posteriori. Quindi, nella posizione centrale, non toccano terra. Queste gambe servono per inclinare il robot a destra e a sinistra. Quando il servo centrale viene ruotato, le gambe inclinano il robot con un angolo di circa ±20°.

Riso. 11.9. Gambe medie

Quando si realizzano le gambe centrali in una striscia di alluminio di 3x12x235 mm, vengono praticati i primi tre fori centrali per la flangia del servomotore. Quindi la striscia di alluminio viene fissata in una morsa e le ganasce della morsa lungo il bordo superiore dovrebbero fissare la striscia a una distanza di 20 mm dal centro della striscia. Fissare la striscia con una pinza a una distanza di circa 12 mm dal bordo superiore della morsa. Tenendo fermo il morsetto della pinza, ruotare con cura la striscia di alluminio ad un angolo di 90°. Esegui l'operazione abbastanza lentamente, altrimenti puoi facilmente rompere la piastra. Ruotare la piastra sull'altro lato allo stesso modo.

Una volta completata la rotazione di 90°, piegare ulteriormente la placca di 90° in due punti, come abbiamo fatto per le zampe anteriori e posteriori.

Installazione di servomotori

I servi anteriori sono fissati alla base in alluminio con viti e dadi in plastica da 3 mm. Ho scelto viti in plastica perché possono essere leggermente piegate per compensare piccoli disallineamenti nelle posizioni dei fori praticati nella piastra e dei fori di montaggio del servo.

Le gambe sono fissate alla flangia in plastica del servomotore. Per questo ho usato viti e dadi da 2 mm. Quando si collega la flangia all'albero del servo, assicurarsi che ciascuna gamba possa oscillare avanti e indietro con lo stesso angolo dalla posizione perpendicolare centrale.

Disegno di trazione

Il collegamento tra le zampe anteriori e posteriori è costituito da un'asta filettata da 3 mm (vedi Fig. 11.10). Nel design originale, la lunghezza dell'asta è di 132 mm da centro a centro. Il collegamento viene inserito nei fori sulle gambe anteriori e posteriori del robot e può essere fissato con alcuni dadi.

Riso. 11.10. Disegno dettagliato della cerniera e del collegamento

Le gambe posteriori del robot devono essere fissate alla base prima di poter installare il braccio. L'attacco della gamba posteriore è costituito da un rivetto filettato da 9,5 mm e una vite di montaggio. Il fissaggio dettagliato della gamba è mostrato in fig. 11.10. Posiziona delle rondelle di plastica sotto la base per riempire lo spazio tra la parte inferiore della base e la testa della vite. Questo design fornisce il fissaggio della gamba alla base senza che si "sporga". Le rondelle di plastica possono essere utilizzate per ridurre l'attrito. Non utilizzare troppe rondelle: ciò comporterà una pressione eccessiva sulla superficie del piede della base. La gamba dovrebbe ruotare abbastanza liberamente in corrispondenza dell'articolazione. Sulla fig. 11.11 e 11.12 sono fotografie di un robot a sei gambe parzialmente assemblato.

Riso. 11.11. Esagono - vista dal basso. Anteriore due servomotori

Riso. 11.12. Esapode parzialmente assemblato con due servi anteriori

Servomotore centrale

Sono necessarie due staffe a L per montare il servomotore centrale (vedere la Figura 11.13). Praticare dei fori appropriati nelle strisce di alluminio e piegarle ad un angolo di 90° per formare punti metallici. Fissare le due staffe a L al servo centrale con viti e dadi di plastica (vedere la Figura 11.14). Quindi collegare il servoassieme centrale alla parte inferiore della base. Allineare i quattro fori sulla base con i fori sulla parte superiore delle staffe a L. Fissare le parti con viti e dadi in plastica. Sulla fig. 11.15 e 11.16 sono fotografie delle viste dall'alto e dal basso per un robot a sei gambe.

Riso. 11.13. Staffa del servomotore centrale

Riso. 11.14. Gruppo motore centrale con staffe di montaggio e gambe centrali

Riso. 11.15. Esagono - vista dal basso con tre servi

Riso. 11.16. Esagono assemblato. Struttura predisposta per montaggio controllo elettronico

Parte elettrica

Sulla fig. 11.17 mostra uno schema per il controllo di servomotori tramite un microcontrollore PIC. I servomotori e il microcontrollore sono alimentati da una batteria da 6 V. Il vano batteria da 6 V contiene 4 celle AA. Il circuito del microcontrollore è assemblato su una piccola breadboard. Il vano batteria e i circuiti sono fissati alla parte superiore della base in alluminio. La Figura 11.5 mostra costruzione finita robot pronto a muoversi.

Riso. 11.17. schema elettrico controllo robot a sei gambe

Programma per il microcontrollore

Il microcontrollore 16F84 controlla il funzionamento di tre servomotori. Disponibilità un largo numero I bus I/O inutilizzati e lo spazio per il programma offrono l'opportunità di migliorare e modificare il modello base del robot.

programma PICBASIC

'Robot ambulante a sei zampe

'Connessioni

'Perno servo sinistro RB1

'Servo Pin destro RB2

'Perno servo inclinazione RB0

'Andare solo avanti

per B0 = da 1 a 60

pulsout 0, 155 'Inclinare in senso orario, con il lato destro rivolto verso l'alto

pulsout 1, 145' Piede sinistro a posto

pulsout 2, 145 'Il piede destro si sposta in avanti

per B0 = da 1 a 60

pulsout 0, 190 'Inclinare in senso antiorario, lato sinistro rivolto verso l'alto

pulsout 1, 200 'Il piede sinistro si sposta in avanti

pulsout 2, 145' La gamba destra resta in avanti

per B0 = da 1 a 15

pulsout 1, 200' Il piede sinistro va avanti

pulsout 2.145' La gamba destra resta avanti

per B0 = da 1 a 60

pulsout 0, 172 'Posizione centrale, nessuna pendenza

pulsout 1, 145' Sposta indietro la gamba sinistra

pulsout 2, 200' Sposta indietro la gamba destra

Non tutti i servi reagiscono allo stesso modo al comando pulsout. È possibile che per creare un robot tu acquisti dei servi, le cui caratteristiche saranno leggermente diverse da quelle che usavo da me. In questo caso, si noti che i parametri del comando pulsout, che determina la posizione del servorotore, devono essere regolati. In questo caso, è necessario selezionare i valori numerici dei parametri di impulso che corrisponderebbero al tipo di servomotore utilizzato nella progettazione del robot a sei gambe.

Questo programma su PICBASIC consente al robot di muoversi solo all'interno direzione in avanti, tuttavia, modificando leggermente il programma, il progettista può far tornare indietro il robot e fare svolte a destra e a sinistra. L'installazione di più sensori può informare il robot della presenza di ostacoli.

Elenco delle parti di progettazione del robot ambulante

Servomotori

Microcontrollori 16F84

strisce di alluminio

foglio di alluminio

Barre e dadi con filettatura 3 mm

Viti, dadi e rondelle in plastica

I pezzi possono essere ordinati da: