Sprehajalci iz sponk in motorja niso le domače igrače, ampak tudi cel arzenal tehnološke metode in inženirsko razmišljanje.

Izdelava takšnega robota z lastnimi rokami ni samo zanimiva, ampak razvija fine motorične sposobnosti prstov, za otroka pa bo to popolno razodetje - navsezadnje je pravi hoječi robot dejansko ustvarjen iz nič!

Če želite z lastnimi rokami sestaviti preprost delovni robot iz navadnih sponk za papir, boste potrebovali nekaj preprostih in lahko dostopnih materialov. Prvič, to so same kovinske naramnice, pa tudi majhen nabor orodij. Od orodij boste potrebovali spajkalnik, spajko, klešče, rezalnike žice, okrogle klešče, pa tudi majhno Električni motor z menjalnikom in akumulatorjem.

Za začetek morate izdelati podporni okvir iz dolge in debele sponke za papir, torej ga upogniti v pravokotnik in njegove konce varno spajkati s spajko. Deli in elementi robota bodo med postopkom montaže nameščeni na ta okvir.

Nato morate narediti zanke, na katere bodo pritrjene noge robota. S spajkalnikom jih je treba spajkati na pravokoten okvir. Sponke za papir se nato uporabijo za izdelavo majhnih nog za hoječega robota. V tem primeru je najprej zaželeno sestaviti kompleksne sprednje tace, nato pa vse ostalo.

Po sestavljanju okončin robota morate začeti izdelovati ročično gred. Opornica za to mora biti močna in popolnoma enakomerna.

Motorno gred je treba skrbno izdelati s kleščami in okroglimi kleščami. Ko je gred končana, jo je treba previdno namestiti na motorno prestavo. Po tem so izdelane posebne ojnice, ki bodo povezale noge robota z ročično gredjo. Nato je zobnik spajkan na ročično gred.

Nato se na okvir robota namesti baterija in stikalo. Če je vse opravljeno pravilno, bo robot začel hoditi.

Tukaj je video vadnica o tem, kako narediti domačega sprehajalnega robota iz sponk za papir z lastnimi rokami, si oglejte, če vam iz članka kaj ni jasno.

01.06.2010, 12:15

Zelo pogosto lahko na vseh vrstah forumov ali spletnih mest, posvečenih robotiki, najdete naslednje vprašanje: kako narediti robota iz improviziranih materialov?
Pri takih vprašanjih je takoj jasno, da je tisti, ki jih postavlja, začetnik in o robotiki ve malo. Toda čudno je, da je MOŽNO narediti robota iz improviziranih materialov ... samo morate biti pametni.

Uvod

Nisem si želel napisati neke veličastne knjige ali obsežnega tečaja usposabljanja. Želel sem odgovoriti na nekaj novih vprašanj. Pravzaprav ne bom izgubljal časa in takoj opisal, kako lahko naredite preprostega robota, ki bi se odzval okolje, bolje rečeno prevožene ovire.

Usposabljanje

Mislim, da razumete, da so za izdelavo robota potrebni določeni deli. in sicer:
1. 1. dva motorja po 1,5 volta
2. 2. dve SPDT stikali
3. 3. dve bateriji
4. 4. en kovček za te baterije
5. 5. ena plastična kroglica s skoznjo luknjo
6. 6. tri sponke za papir
7. 7. nekaj ožičenja

Skoraj vse te podrobnosti je mogoče najti doma (motorje je mogoče izvleči iz kakšne igrače), vendar bo treba kupiti stikala SPDT (so poceni - 100 rubljev). Torej, pridobili ste vse potrebne dele in začnem razlagati, kaj in kako narediti.

Korak 1

Imamo žice. Izrežemo 13 žic po 6 cm.


Zdaj pri vsaki žici s kleščami ali nožem odstranimo 1 cm izolacije z obeh koncev.


2. korak

S pomočjo spajkalnika pritrdimo dve žici na motorje in tri žice na stikala SPDT.


3. korak

Pridobite kovček za baterije. Po eni strani od njega odstopajo rdeče in črne žice. Zato spajkajte še eno žico na drugo stran.


Sedaj obrnite držalo baterije na glavo in z lepilom prilepite SPDT stikala v obliki črke V.


4. korak Nato naša dva motorja prilepimo na ohišje baterije, tako da se vrtita naprej.

5. korak

Vzamemo veliko sponko za papir. Razgrnimo ga. Dobimo eno žico. Vzamemo plastično ali kovinsko kroglico in skozi skoznjo luknjo povlečemo "bivšo sponko". Zdaj prilepite ta dizajn na držalo baterije.


6. korak

Najtežji proces se je začel. Vso napeljavo morate pravilno spajkati in spajkati. Kako to storiti, je prikazano na sliki.


7. korak

Da se bo naš robot odzval na svet okoli sebe in lahko obšel ovire, bomo zanj izdelali antene. Vzamemo dve sponki za papir, jih odvijemo.


Nato jih prilepite na stikala SPDT (bolje je lepiti kot spajkati - sicer lahko stikala spajkate skozi).


8. korak

Za zaščito osi motorjev pred lomljenjem jih bomo oblekli v gumo. Če želite to narediti, lahko vzamete izolacijo iz žice in jo položite na os.


9. korak

no? Tako sva ti in jaz naredila prvega preprostega robota, ki se odzove na ovire in jih obide. Da bi ta robot začel delovati, vstavite baterije in obratno. In da pospešite gibanje robota ali ga upočasnite, nato zlepite motorje, kot je na sliki.

Zaključek

V tem članku smo preučili ustvarjanje najbolj elementarnega robota.
Ampak ne želite in se ne boste ustavili pri tem, kajne?

Običajno govorimo o robotih, ki jih ustvarjajo različni raziskovalni centri ali podjetja. Vendar pa roboti različne stopnje uspeh po vsem svetu zbirajo navadni ljudje. Torej, danes vam predstavljamo deset domačih robotov.

Adam

Nemški študent nevroznanosti je sestavil androida po imenu Adam. Njegovo ime pomeni Advanced Dual Arm Manipulator ali "napredni dvoročni manipulator". Roke robota imajo pet stopenj svobode. Poganjajo jih zgibi Robolink nemškega podjetja Igus. Zunanji kabli se uporabljajo za vrtenje Adamovih sklepov. Poleg tega sta na Adamovo glavo nameščeni dve video kameri, zvočnik, sintetizator govora in LCD plošča, ki simulira gibanje robotovih ustnic.

MPR-1

Robot MPR-1 je opazen po tem, da ni izdelan iz železa ali plastike, kot večina njegovih kolegov, ampak iz papirja. Po besedah ​​ustvarjalca robota, umetnika Kikousya, so materiali za MPR-1 papir, nekaj moznikov in nekaj gumijastih trakov. Hkrati se robot giblje samozavestno, čeprav so njegovi mehanski elementi tudi iz papirja. Ročni mehanizem zagotavlja premikanje nog robota, njegove noge pa so zasnovane tako, da je njihova površina vedno vzporedna s tlemi.

Robot Paparazzi Boxie

Robota Boxie je ustvaril ameriški inženir Alexander Reben z Massachusetts Institute of Technology. Boxie, ki je nekoliko podoben junaku znane risanke Wall-E, mora pomagati pri financiranju osebja množični mediji. Majhni in okretni paparaci je v celoti narejen iz kartona, giblje se s pomočjo gosenic, po ulici pa krmari z ultrazvokom, ki mu pomaga premagovati različne ovire. Robot vzame intervju s smešnim otroškim glasom, anketirani pa lahko kadar koli prekine pogovor s pritiskom na poseben gumb. Boxie lahko posname do šest ur videa in ga pošlje lastniku prek najbližje dostopne točke Wi-Fi.

Morphex

Norveški inženir Kare Halvorsen je ustvaril šestnogega robota Morphex, ki se lahko spremeni v žogo in nazaj. Poleg tega se robot lahko premika. Gibanje robota je posledica motorjev, ki ga potiskajo naprej. Robot se giblje v loku, ne po ravni črti. Morphex zaradi svoje zasnove ne more samostojno popraviti poti svojega gibanja. AT ta trenutek Halvorsen si prizadeva za rešitev te težave. Prihaja zanimiva posodobitev: ustvarjalec robota želi dodati 36 LED diod, ki bi Morphexu omogočile spreminjanje barv.

tovornjak

Američana Tim Heath in Ryan Hickman sta se odločila ustvariti majhnega robota na podlagi android telefon. Robot Truckbot, ki so ga ustvarili, je po svoji zasnovi precej preprost: telefon HTC G1 je na vrhu robota in je njegov "možgani". Trenutno se robot lahko premika po ravni površini, izbere smer gibanja in z vsemi vrstami besednih zvez spremlja trčenje z ovirami.

Delničar robota

Nekoč se je Američan Brian Dory, ki razvija razširitvene plošče, soočil z naslednjo težavo: zelo težko je spajkati dvovrstni glavnik z zatiči z lastnimi rokami. Brian je potreboval pomočnika, zato se je odločil ustvariti robota, ki bi lahko spajkal. Brian je potreboval dva meseca, da je razvil robota. Izdelani robot je opremljen z dvema spajkalnikoma, ki lahko spajkata dve vrsti kontaktov hkrati. Robota lahko upravljate prek osebnega računalnika in tablice.

Mehatronski rezervoar

Vsaka družina ima svoj najljubši hobi. Na primer, v družini ameriškega inženirja Roberta Beattyja konstruirajo robote. Robertu pomagajo njegove hčerke najstnice, njegova žena in novorojena hčerka pa jima nudita moralno podporo. Njihova najbolj impresivna kreacija je samohodni mehatronski tank. Z 20 kg oklepa je ta varnostni robot grožnja vsakemu kriminalcu. Osem sonarjev, nameščenih na robotovem stolpu, mu omogoča, da izračuna razdaljo do predmetov v njegovem vidnem polju s točnostjo enega palca. Robot tudi izstreli kovinske krogle s hitrostjo tisoč nabojev na minuto.

pes robot

Američan po imenu Max je ustvaril mini kopijo slavnega. Max je nosilno konstrukcijo robota izdelal iz ostankov petmilimetrskega akrilnega stekla, za pritrditev vseh delov pa so bili uporabljeni navadni navojni vijaki. Poleg tega so bili pri ustvarjanju robota uporabljeni miniaturni servomotorji, ki so odgovorni za gibanje njegovih okončin, pa tudi deli iz kompleta Arduino Mega, ki usklajujejo motorični proces mehanskega psa.

robotska žoga

Robota za medenjake je oblikoval Jerome Demers, deluje naprej sončni kolektorji. V robotu je kondenzator, ki je povezan z deli na sončno energijo. Potreben je za kopičenje energije v slabem vremenu. Ko je sončne energije dovolj, se žoga začne kotaliti naprej.

Roboarm

Sprva učitelj Inštitut za tehnologijo Georgia je Gil Weinberg oblikoval robotsko roko za bobnarja, ki mu je bila roka amputirana. Jill je nato ustvarila tehnologijo samodejnega merjenja časa, ki bi dvorokemu bobnarju omogočila uporabo svoje robotske roke kot dodatna roka. Robohand reagira na način igranja bobnarja in ustvarja svoj ritem. Robotska roka zna tudi improvizirati, pri tem pa analizira ritem, v katerem igra bobnar.

Popolnoma posnema resnična živa bitja, ki živijo z nami na našem planetu. Izdelava takšnega robota ni težka, vendar morate imeti željo in nekaj veščin na področju elektronike.

Materiali in orodja:
- kos bakrene žice;
- dva držala prstnih baterij;
- dva monolitna keramična kondenzatorja po 0,22 mF;
- en upor z nazivno vrednostjo 3,3M;
- 74NST240 osmiški inverterski čip za osem kanalov (en);
- 20 pin DIP 74XX240 ali 74XX245 (en);
- servomotor (en);
- stikalo;
- en plastični zobnik;
- žični priključek.

Postopek izdelave:

Prvi korak. Priprava orodja
Vzeti morate plastični zobnik in ga razrezati na dva enaka dela. Nato morate odstraniti rog in ga z lepilom pritrditi na en polkrog.

Drugi korak. Predelava motorja
Servomotor je treba spremeniti tako, da deluje samo za vrtenje. Nato ga morate prilepiti bakrena žica kot je prikazano na sliki.

Tudi na tej stopnji boste potrebovali plastično cev ustreznega premera, ki jo je treba prilepiti na polkrog. Hupa servomotorja se nato postavi na prvotno mesto. Na bakreno žico potem morate obleči plastična cev. Na tej stopnji se lahko šteje, da je delo končano.

Tretji korak. Izdelava in namestitev robotskih tač
Uporablja se kot noge bakrena žica, mora biti upognjen, kot je prikazano na sliki. Nato avtor prilepi tace na polkroge. Zdaj lahko na servomotor prilepite tudi nosilce baterij.

Četrti korak. Delo z elektroniko
Morda je to najtežji in najpomembnejši trenutek. Celoten sistem mora biti povezan točno tako, kot je prikazano na diagramu. Takoj po povezavi bo robot pripravljen in ga bo mogoče preizkusiti.

S spreminjanjem kota tac lahko dosežete različne značilnosti od robota. To lahko storite hitreje ali počasneje. Robota lahko tudi opremite dodatni elementi nadzorovati na primer brke, po katerih bo določil oviro. Robot je lahko opremljen tudi z očmi v obliki LED diod, kar bo ustvarilo še bolj realistično podobo živega bitja.

Takega robota morate zagnati na ravni površini. Da mu noge ne zdrsnejo, lahko na njihove konce položite cambric.

Pohodni roboti so razred robotov, ki posnemajo gibanje živali ali žuželk. Običajno roboti za premikanje uporabljajo mehanske noge. Gibanje s pomočjo nog ima milijone let zgodovine. Nasprotno pa se je zgodovina gibanja s kolesom začela pred 10.000 in 7.000 leti. Vožnja s kolesi je precej učinkovita, vendar zahteva razmeroma ravne ceste. Dovolj je, da pogledate zračno fotografijo mesta ali njegovega predmestja, da opazite mrežo prepletenih cest.

Namen ustvarjanja hoje robotov

Hoječi roboti se lahko premikajo po grobem terenu, ki je nedostopen običajnim kolesnim vozilom. Za podoben namen običajno nastajajo hoje roboti.

Posnemanje življenja

Popolni roboti za hojo posnemajo gibanje žuželk, rakov in včasih ljudi. Zasnove dvonožnih robotov so redke, ker zahtevajo kompleksne inženirske rešitve za izvedbo. V naslednji knjigi nameravam pregledati projekt dvonožnega robota kodno ime Pic-Robotika. V tem poglavju bomo izdelali šestnožnega robota.

Šest nog - stativ hoja

S pomočjo modela s šestimi nogami lahko prikažemo znamenito hojo »stativa«, torej trinožno hojo, ki jo uporablja večina bitij. Na naslednjih risbah temni krog pomeni, da je noga trdno pritrjena na tla in podpira težo bitja. Svetlobni krog pomeni, da je noga dvignjena in v gibanju.

Na sl. 11.1 prikazuje naše bivanje v "stoječem" položaju. Vse noge počivajo na tleh. Iz položaja "stoječega" se naše bitje odloči, da gre naprej. Da bi naredil korak, dvigne tri svoje noge (glej svetle kroge na sliki 11.2), pri čemer svojo težo nasloni na preostale tri noge (temni krogi). Upoštevajte, da so noge, ki podpirajo težo (polni krogi), razporejene v obliki stativa (trikotnika). Takšen položaj je stabilen in naše bitje ne more pasti. Druge tri noge (lahki krogi) se lahko premikajo naprej. Na sl. 11.3 prikazuje trenutek gibanja dvignjenih nog. Na tej točki se teža bitja premakne z mirujočih na premikajoče se noge (glej sliko 11.4). Upoštevajte, da težo bitja še vedno podpira trikotna razporeditev podpornih nog. Nato se druge tri noge prerazporedijo na enak način in cikel se ponovi. Ta način prevoza se imenuje stativ hoja, saj težo telesa bitja v vsakem trenutku podpira trikotni položaj podpornih nog.

riž. 11.1. Hoja stativa. Začetni položaj

riž. 11.2. Hoja na trinožju, prvi korak naprej

riž. 11.3. Hoja stativa, drugo gibanje, premik težišča

riž. 11.4. Hoja na trinožju, tretji gib

Izdelava hoječega robota

Obstaja veliko modelov majhnih igrač za hojo. Takšni igrači "pešci" premikajo noge navzgor in navzdol ter naprej in nazaj z uporabo odmikalnih mehanizmov. Čeprav so takšne zasnove precej sposobne »hoje« in nekateri to počnejo agilno, je naš cilj ustvariti hoječega robota, ki ne uporablja mehanizmov odmika za simulacijo hoje.

Zgradili bomo robota, ki posnema hojo stativa. Robot, opisan v tem poglavju, potrebuje za premikanje tri servomotorje. Obstajajo še drugi modeli s šestimi in štirimi nogami hoje, ki zahtevajo večjo stopnjo svobode v nogah. V skladu s tem prisotnost več stopnje svobode zahteva več nadzornih mehanizmov za vsako od nog. Če se za ta namen uporabljajo servomotorji, bodo za vsako nogo potrebni dva, trije ali celo štirje motorji.

Potrebo po toliko servomotorjih (pogonov) narekuje dejstvo, da sta potrebni vsaj dve stopnji svobode. Ena za spuščanje in dviganje noge, druga pa za premikanje naprej in nazaj.

Hodeči robot s tremi servomotorji

Hodeči robot, ki ga nameravamo izdelati, je kompromis pri oblikovanju in oblikovanju ter zahteva le tri servomotorje. Vendar tudi v tem primeru zagotavlja gibanje s hojo na trinožju. Naša zasnova uporablja tri lahke servomotorje HS300 (navor 1,3 kgf) in mikrokrmilnik 16F84-04.

Delovanje naprave

Preden začnemo konstruirati robota, si oglejmo končnega robota, prikazanega na sl. 11.5 in analiziraj, kako se robot premika. Hoja stativa, uporabljena v tej zasnovi, ni edina možna.

riž. 11.5. Šestnožni sprehajalec pripravljen za odhod

Pred robotom sta pritrjena dva servomotorja. Vsak od servomotorjev krmili gibanje sprednjih in zadnjih nog z ustrezne strani robota. Sprednja noga je pritrjena neposredno na servo rotor in se lahko niha naprej in nazaj. Zadnja noga je povezana s sprednjo nogo s pomočjo vleke. Oprijem omogoča zadnji nogi, da sledi gibom sprednje noge naprej in nazaj. Dve osrednji nogi krmili tretji servomotor. Ta servo vrti osrednje noge vzdolž vzdolžne osi za 20° do 30° v smeri urinega kazalca in v nasprotni smeri urinega kazalca, kar robota nagne v desno ali levo.

Z uporabo informacij o mehanizmu za pogon noge bomo zdaj videli, kako se bo premikal naš robot. Poglejmo si na sl. 11.6. Začeli bomo iz položaja mirovanja. Vsak krog označuje položaj noge. Tako kot v prejšnjem primeru temni krogi prikazujejo položaj podpornih nog. Upoštevajte, da v položaju mirovanja srednje noge ne podpirajo. Te noge so 3 mm krajše od sprednjih in zadnje noge.

riž. 11.6. Faze gibanja s šestimi nogami

V položaju A se sredinske noge obrnejo v smeri urnega kazalca pod kotom približno 20° od osrednjega položaja. To povzroči, da se robot nagne v desno. V tem položaju težo robota podpirajo desna sprednja in zadnja noga ter leva osrednja noga. To je standardni položaj "stativa", ki je bil opisan zgoraj. Ker sta leva sprednja in leva zadnja noga "v zraku", ju je mogoče premakniti naprej, kot je prikazano na sliki 11.6, položaj B.

V položaju C se sredinske noge obrnejo v nasprotni smeri urnega kazalca pod kotom približno 20° od osrednjega položaja. To povzroči, da se robot nagne v levo. V tem položaju se teža robota porazdeli med levo sprednjo in zadnjo nogo ter desno srednjo nogo. Sedaj sta desna sprednja in zadnja noga razbremenjena in ju je mogoče premakniti naprej, kot je prikazano na poz. D sl. 11.6.

V položaju E se sredinske noge vrnejo v srednji položaj. V tem položaju robot »stoji« naravnost in se naslanja le na sprednje in zadnje noge. V položaju F se sprednja in zadnja noga istočasno premakneta nazaj, robot pa se premakne naprej. Nato se cikel gibanja ponovi.

To je bila prva metoda hoje, ki sem jo poskušal reproducirati in ta sistem deluje. Lahko razvijete, izboljšate in konstruirate druge vzorce hoje, s katerimi lahko eksperimentirate. Prepuščam vam, da se odločite, kako hoditi vzvratno (vzvratno) in zavijati desno in levo. Še naprej bom izboljševal tega robota z dodajanjem senzorjev za prisotnost sten in ovir ter načinov premikanja nazaj in obračanja.

Dizajn robota

Za osnovo "telesa" robota sem vzel aluminijasto ploščo z dimenzijami 200x75x0,8 mm. Servomotorji so pritrjeni na sprednji del plošče (glej sliko 11.7). Postavitev lukenj za servomotorje je treba kopirati iz risbe in prenesti na aluminijasto pločevino. Takšno kopiranje bo zagotovilo natančnost položaja lukenj za montažo servomotorjev. Štiri luknje s premerom 4,3 mm se nahajajo nekoliko za sredinsko črto in so zasnovane za namestitev sredinskega servo motorja. Te štiri luknje so zamaknjene v desno. To je treba storiti tako, da je prirobnica osrednjega servomotorja natančno v središču "telesa". Dve zadnji luknji sta zasnovani za premično pritrditev zadnjih nog.

riž. 11.7. Osnova "telesa"

Za označevanje središč lukenj za vrtanje je treba uporabiti sredinski luknjač. V nasprotnem primeru lahko pri vrtanju lukenj vrtalnik "odnese". Če nimate udarca, lahko kot dober nadomestek uporabite oster žebelj.

Noge robota so izdelane iz aluminijastega traku širine 12 mm in debeline 3 mm (glej sliko 11.8). V sprednjih nogah so izvrtane štiri luknje. V zadnjih nogah sta izvrtani dve luknji: ena za premični nosilec in druga za vlečni nosilec. Upoštevajte, da so zadnje noge 6 mm krajše od sprednjih. To je posledica dejstva, da je treba upoštevati višino prirobnice servomotorja, na katero so pritrjene sprednje noge, zgoraj splošni ravni plošče. Skrajšanje zadnjih nog izenači položaj ploščadi.

riž. 11.8. Dizajn sprednjih in zadnjih nog

Po vrtanju zahtevane luknje je treba aluminijasti trak upogniti vzdolž želeno obliko. Trak vpnite v primež s strani izvrtanih lukenj na razdalji 70 mm. Pritisnite ploščo in jo upognite pod kotom 90°. Najbolje je, da ploščo pritisnete neposredno ob čeljusti primeža. To bo upognilo ploščo pod kotom 90° brez nevarnosti upognitve "spodnjega" dela noge.

Osrednje noge so izdelane iz enega kosa aluminija (glej sliko 11.9). Ko so pritrjene na robota, so osrednje noge 3 mm krajše od sprednje in zadnje noge. Tako se v srednjem položaju ne dotikajo tal. Te noge so namenjene nagibanju robota v desno in levo. Ko se centralni servo zasuka, noge robota nagnejo pod kotom približno ±20°.

riž. 11.9. Srednje noge

Pri izdelavi osrednjih nog v aluminijastem traku dimenzij 3x12x235 mm se izvrtajo prve tri osrednje luknje za prirobnico servomotorja. Nato je aluminijasti trak pritrjen v primež, čeljusti primeža pa naj vzdolž zgornjega roba pritrdijo trak na razdalji 20 mm od središča traku. S kleščami stisnite trak na razdalji približno 12 mm od zgornjega roba primeža. Držite objemko klešč, previdno zasukajte aluminijasti trak pod kotom 90°. Operacijo izvajajte dovolj počasi, sicer lahko ploščo zlahka zlomite. Na enak način zasukajte ploščo na drugi strani.

Ko je zasuk za 90° končan, ploščo upognemo še za 90° na dveh mestih, kot smo storili za sprednje in zadnje noge.

Montaža servomotorjev

Sprednji servo motorji so pritrjeni na aluminijasto podlago s 3 mm plastičnimi vijaki in maticami. Izbral sem plastične vijake, ker jih je mogoče rahlo upogniti in kompenzirati majhne neusklajenosti v položajih lukenj, izvrtanih v ploščo, in montažnih lukenj servo motorja.

Noge so pritrjene na plastično prirobnico servomotorja. Za to sem uporabil 2 mm vijake in matice. Ko pritrdite prirobnico na servo gred, se prepričajte, da se lahko vsaka noga niha naprej in nazaj pod enakim kotom iz srednje pravokotnega položaja.

Vlečna zasnova

Povezava med sprednjimi in zadnjimi nogami je narejena iz 3 mm navojne palice (glej sliko 11.10). V originalni zasnovi je dolžina palice 132 mm od središča do središča. Povezava je vstavljena v luknje na sprednji in zadnji nogi robota in jo je mogoče pritrditi z nekaj maticami.

riž. 11.10. Podrobna risba tečaja in povezave

Pred namestitvijo roke je treba zadnje noge robota pritrditi na podlago. Nastavek za zadnjo nogo je izdelan iz zakovice z navojem 9,5 mm in montažnega vijaka. Podrobno pritrditev noge je prikazano na sl. 11.10. Pod osnovo postavite plastične podložke, da zapolnite prostor med dnom podstavka in glavo vijaka. Ta zasnova zagotavlja pritrditev noge na podlago brez njenega "visinja". Za zmanjšanje trenja lahko uporabite plastične podložke. Ne uporabljajte preveč podložk - to bo povzročilo prevelik pritisk na podnožje podlage. Noga naj se v sklepu dovolj prosto vrti. Na sl. 11.11 in 11.12 sta fotografiji delno sestavljenega šestnožnega robota.

riž. 11.11. Šesterokotnik - pogled od spodaj. Sprednja dva servomotorja

riž. 11.12. Delno sestavljen heksapod z dvema sprednjima servoma

Centralni servomotor

Za montažo sredinskega servomotorja sta potrebna dva L-nosilca (glejte sliko 11.13). V aluminijaste trakove izvrtajte ustrezne luknje in jih upognite pod kotom 90°, da nastanejo sponke. Pritrdite dva nosilca L na sredinski servo s plastičnimi vijaki in maticami (glejte sliko 11.14). Nato pritrdite sredinski servo sklop na dno osnove. Poravnajte štiri luknje na dnu z luknjami na vrhu L-nosilcev. Deli pritrdite s plastičnimi vijaki in maticami. Na sl. 11.15 in 11.16 sta fotografije zgornjega in spodnjega pogleda za šestnožnega robota.

riž. 11.13. Nosilec centralnega servomotorja

riž. 11.14. Centralni sklop motorja z montažnimi nosilci in srednjimi nogami

riž. 11.15. Šesterokotnik - pogled od spodaj s tremi servo motorji

riž. 11.16. Šesterokotnik sestavljen. Struktura pripravljena za montažo elektronskega krmiljenja

Električni del

Na sl. 11.17 prikazuje diagram za krmiljenje servomotorjev z uporabo mikrokrmilnika PIC. Servomotorje in mikrokrmilnik napaja baterija 6 V. Predal za baterije 6 V vsebuje 4 celice AA. Mikrokrmilniško vezje je sestavljeno na majhni plošči. Predal za baterije in vezje sta pritrjena na zgornji del aluminijaste podlage. Slika 11.5 prikazuje dokončana gradnja robot pripravljen za premikanje.

riž. 11.17. diagram vezja krmiljenje šestnožnega robota

Program za mikrokrmilnik

Mikrokrmilnik 16F84 krmili delovanje treh servomotorjev. Razpoložljivost veliko število neizkoriščena V/I vodila in prostor za program nudijo priložnost za izboljšanje in modifikacijo osnovnega modela robota.

Program PICBASIC

'Šestnožni sprehajalni robot

'Povezave

'Levi servo zatič RB1

'Desni servo zatič RB2

„Nagibni servo zatič RB0

'Pomik se samo naprej

za B0 = 1 do 60

pulsout 0, 155 'Nagnite v smeri urinega kazalca, desna stran navzgor

pulsout 1, 145 'Leve noge na mestu

pulsout 2, 145 'Desne noge se premikajo naprej

za B0 = 1 do 60

pulsout 0, 190 'Nagnite v nasprotni smeri urinega kazalca, leva stran navzgor

pulsout 1, 200 'Leve noge se premaknejo naprej

pulsout 2, 145 'Desne noge ostanejo naprej

za B0 = 1 do 15

pulsout 1, 200 'Leve noge naprej

pulsout 2,145 'Desne noge gredo naprej

za B0 = 1 do 60

pulsout 0, 172 'Srednji položaj, brez naklona

pulsout 1, 145 'Premaknite levo nogo nazaj

pulsout 2, 200 'Premaknite desno nogo nazaj

Vsi servomotorji ne reagirajo enako na ukaz pulsout. Možno je, da boste za izdelavo robota kupili servomotorje, katerih značilnosti se bodo nekoliko razlikovale od tistih, ki sem jih uporabljal jaz. V tem primeru upoštevajte, da je treba prilagoditi parametre ukaza pulsout, ki določa položaj servo rotorja. V tem primeru morate izbrati številčne vrednosti parametrov impulzov, ki bi ustrezale vrsti servomotorja, ki se uporablja v zasnovi vašega šestnožnega robota.

Ta program na PICBASIC omogoča robotu, da se premika samo noter smer naprej, vendar lahko oblikovalec z malo spremembo programa naredi robota, da se premakne nazaj in zavije v desno in levo. Namestitev več senzorjev lahko robota obvesti o prisotnosti ovir.

Seznam delov zasnove hoječega robota

Servo motorji

Mikrokontrolerji 16F84

aluminijasti trakovi

aluminijasta pločevina

Palice in matice s 3 mm navojem

Plastični vijaki, matice in podložke

Dele lahko naročite pri: