Staigulīši no papīra saspraudes un motora ir ne tikai paštaisītas rotaļlietas, bet arī vesels arsenāls tehnoloģiskās metodes un inženierzinātņu domāšana.

Pagatavot šādu robotu ar savām rokām ir ne tikai interesanti, bet tas attīsta pirkstu smalko motoriku, un bērnam tā būs vesela atklāsme – galu galā īsts staigājošs robots patiesībā ir radīts no nekā!

Lai ar savām rokām saliktu vienkāršu darba robotu no parastajām saspraudes, jums būs nepieciešami daži vienkārši un viegli pieejami materiāli. Pirmkārt, tās ir pašas metāla breketes, kā arī neliels instrumentu komplekts. No instrumentiem būs nepieciešams lodāmurs, lodmetāls, knaibles, stiepļu griezēji, apaļknaibles, kā arī neliela Elektrodzinējs ar ātrumkārbu un akumulatoru.

Sākumā jums ir jāizgatavo atbalsta rāmis no garas un biezas papīra saspraudes, tas ir, salieciet to taisnstūrī un droši pielodējiet tā galus ar lodmetālu. Uz šī rāmja montāžas procesā tiks uzstādītas robota daļas un elementi.

Tālāk jums jāizveido cilpas, uz kurām tiks piestiprinātas robota kājas. Tie būs jāpielodē pie taisnstūra rāmja, izmantojot lodāmuru. Pēc tam papīra saspraudes izmanto, lai izveidotu mazas kājas staigājošam robotam. Šajā gadījumā vispirms ir vēlams salikt kompleksās priekšējās ķepas un pēc tam visas pārējās.

Pēc robota ekstremitāšu montāžas jums jāsāk kloķvārpstas ražošana. Tam jābūt stipram un absolūti vienmērīgam.

Kloķvārpsta rūpīgi jāizgatavo ar knaiblēm un apaļknaibles. Kad vārpsta ir pabeigta, tā rūpīgi jāuzliek uz motora zobrata. Pēc tam tiek izgatavoti speciāli klaņi, kas savienos robota kājas ar kloķvārpstu. Tad zobrats tiek pielodēts pie kloķvārpstas.

Pēc tam uz robota rāmja tiek uzstādīts akumulators un slēdzis. Ja viss ir izdarīts pareizi, robots sāks staigāt.

Šeit ir video pamācība par to, kā ar savām rokām izgatavot mājās gatavotu pastaigu robotu no papīra saspraudēm, noskatieties to, ja kaut kas jums nav skaidrs no raksta.

01.06.2010, 12:15

Ļoti bieži visos forumos vai vietnēs, kas veltītas robotikai, var atrast šādu jautājumu: kā izveidot robotu no improvizētiem materiāliem?
Uz šādiem jautājumiem uzreiz ir skaidrs, ka cilvēks, kurš tos uzdod, ir iesācējs un maz zina par robotiku. Bet dīvainā kārtā ir IESPĒJAMS izveidot robotu no improvizētiem materiāliem ... jums vienkārši jābūt gudram.

Ievads

Es nedomāju rakstīt kaut kādu grandiozu grāmatu vai visaptverošu apmācību kursu. Es tikai gribēju atbildēt uz dažiem iesācēju jautājumiem. Patiesībā es netērēšu laiku un nekavējoties aprakstīšu, kā jūs varat izveidot vienkāršu robotu, kas reaģētu vide, vai drīzāk apceļotus šķēršļus.

Apmācība

Es domāju, ka jūs saprotat, ka robota izveidošanai ir vajadzīgas noteiktas detaļas. Proti:
1. 1. divi motori, katrs 1,5 volti
2. 2. divi SPDT slēdži
3. 3. divas baterijas
4. 4. viens futrālis šīm baterijām
5. 5. viena plastmasas bumbiņa ar caurumu
6. 6. trīs saspraudes
7. 7. daži elektroinstalācijas

Gandrīz visas šīs detaļas var atrast mājās (no kādas rotaļlietas var izvilkt motorus), bet SPDT slēdži būs jāpērk (tie ir lēti - 100 rubļu katra). Tātad, jūs esat iegādājies visas nepieciešamās daļas, un es sāku skaidrot, kas un kā jādara.

1. darbība

Mums ir vadi. Mēs izgriezām 13 vadus pa 6 cm.


Tagad pie katra vada ar knaiblēm vai nazi noņemam 1 cm izolāciju no abiem galiem.


2. darbība

Izmantojot lodāmuru, mēs pievienojam divus vadus pie motoriem un trīs vadus pie SPDT slēdžiem.


3. darbība

Iegūstiet akumulatora korpusu. No vienas puses, no tā atkāpjas sarkanie un melnie vadi. Tāpēc pielodējiet citu vadu uz otru pusi.


Tagad apgrieziet akumulatora turētāju otrādi un izmantojiet līmi, lai pielīmētu SPDT slēdžus burta V formā.


4. darbība Tālāk mēs pielīmējam savus divus motorus pie akumulatora korpusa, lai tie grieztos uz priekšu.

5. darbība

Mēs ņemam lielu papīra saspraudi. Atklāsim to. Mēs iegūstam vienu vadu. Mēs ņemam plastmasas vai metāla lodi un izvelkam "bijušo papīra saspraudi" caur caurumu. Tagad pielīmējiet šo dizainu akumulatora turētājam.


6. darbība

Sācies grūtākais process. Ir nepieciešams pareizi pielodēt un pielodēt visus vadus. Kā to izdarīt, ir parādīts attēlā.


7. darbība

Lai mūsu robots reaģētu uz apkārtējo pasauli un varētu apiet šķēršļus, taisīsim tam antenas. Ņemam divas saspraudes, atlokam tās.


Pēc tam pielīmējiet tos pie SPDT slēdžiem (labāk līmēt nekā lodēt - pretējā gadījumā slēdžus varat pielodēt cauri).


8. darbība

Lai pasargātu dzinēju asis no lūzumiem, ietērpsim tās gumijā. Lai to izdarītu, jūs varat ņemt izolāciju no stieples un novietot to uz ass.


9. darbība

Nu? Tātad jūs un es izveidojām pirmo vienkāršo robotu, kas reaģē uz šķēršļiem un apbrauc tos. Lai šis robots darbotos, ievietojiet baterijas un otrādi. Un, lai paātrinātu vai palēninātu robota kustību, pēc tam pielīmējiet motorus, kā parādīts attēlā.

Secinājums

Šajā rakstā mēs apskatījām visvienkāršākā robota izveidi.
Bet jūs nevēlaties un neapstāsies pie tā, vai ne?

Parasti mēs runājam par dažādu pētniecības centru vai uzņēmumu radītiem robotiem. Tomēr roboti dažādas pakāpes vāc panākumus visā pasaulē parastie cilvēki. Tātad, šodien mēs piedāvājam jums desmit mājās gatavotus robotus.

Ādams

Kāds vācu neirozinātņu students samontēja androīdu vārdā Ādams. Tās nosaukums nozīmē Advanced Dual Arm Manipulator vai "uzlabots divu roku manipulators". Robota rokām ir piecas brīvības pakāpes. Tos darbina vācu kompānijas Igus Robolink savienojumi. Ādama savienojumu pagriešanai tiek izmantoti ārējie kabeļi. Turklāt Ādama galvā ir uzstādītas divas videokameras, skaļrunis, runas sintezators un LCD panelis, kas simulē robota lūpu kustības.

MPR-1

MPR-1 robots ir ievērojams ar to, ka tas nav izgatavots no dzelzs vai plastmasas, kā vairums tā līdzinieku, bet gan no papīra. Pēc robota radītāja, mākslinieka Kikousya teiktā, MPR-1 materiāli ir papīrs, daži dībeļi un pāris gumijas lentes. Tajā pašā laikā robots pārvietojas pārliecinoši, lai gan arī tā mehāniskie elementi ir izgatavoti no papīra. Kloķa mehānisms nodrošina robota kāju kustību, un tā pēdas ir veidotas tā, lai to virsma vienmēr būtu paralēla grīdai.

Robots Paparaci Boxie

Robotu Boxie izveidoja amerikāņu inženieris Aleksandrs Rebens no Masačūsetsas Tehnoloģiju institūta. Boksijam, kurš nedaudz atgādina labi zināmās multfilmas Wall-E varoni, jāpalīdz finansēt darbiniekus. masu mēdiji. Mazais un veiklais paparaci ir pilnībā izgatavots no kartona, viņš pārvietojas ar kāpurķēžu palīdzību, un pa ielu orientējas, izmantojot ultraskaņu, kas palīdz pārvarēt dažādus šķēršļus. Robots uzņem interviju smieklīgā bērnišķīgā balsī, un respondents var jebkurā brīdī pārtraukt sarunu, nospiežot speciālu pogu. Boxie var ierakstīt līdz sešām stundām video un nosūtīt to savam īpašniekam, izmantojot tuvāko Wi-Fi tīklāju.

Morphex

Norvēģu inženieris Kare Halvorsens radījis seškājainu Morphex robotu, kas var pārvērsties par bumbu un atpakaļ. Turklāt robots spēj pārvietoties. Robota kustība ir saistīta ar motoriem, kas to virza uz priekšu. Robots pārvietojas lokā, nevis taisnā līnijā. Savas konstrukcijas dēļ Morphex nevar patstāvīgi koriģēt kustības trajektoriju. AT Šis brīdis Halvorsens strādā, lai atrisinātu šo problēmu. Nāk interesants atjauninājums: robota radītājs vēlas pievienot 36 gaismas diodes, kas ļautu Morphex mainīt krāsas.

kravas bokss

Amerikāņi Tims Hīts un Raiens Hikmens nolēma izveidot nelielu robotu, pamatojoties uz Android tālrunis. Viņu radītais Truckbot robots ir diezgan vienkāršs sava dizaina ziņā: HTC G1 tālrunis atrodas robota virsotnē, kas ir tā "smadzenes". Šobrīd robots spēj pārvietoties pa līdzenu virsmu, izvēlēties kustības virzienu un ar visdažādākajām frāzēm pavadīt sadursmi ar šķēršļiem.

Robota akcionārs

Reiz amerikānis Braiens Dorijs, kurš izstrādā izplešanās dēļus, saskārās ar šādu problēmu: ir ļoti grūti ar savām rokām lodēt divu rindu tapas ķemmi. Braienam bija vajadzīgs palīgs, tāpēc viņš nolēma izveidot robotu, kas varētu lodēt. Braienam bija vajadzīgi divi mēneši, lai izstrādātu robotu. Izgatavotais robots ir aprīkots ar diviem lodāmuriem, kas spēj pielodēt divas kontaktu rindas vienlaicīgi. Jūs varat vadīt robotu, izmantojot datoru un planšetdatoru.

Mehatroniskā tvertne

Katrai ģimenei ir savs mīļākais hobijs. Piemēram, amerikāņu inženiera Roberta Bītija ģimenē viņi konstruē robotus. Robertam palīdz viņa pusaugu meitas, un morālu atbalstu viņām sniedz sieva un jaundzimušā meita. Viņu iespaidīgākais radījums ir pašgājējs mehatroniskais tanks. Ar 20 kg bruņām šis drošības robots apdraud jebkuru noziedznieku. Astoņi sonāri, kas uzstādīti uz robota torņa, ļauj aprēķināt attālumu līdz objektiem tā redzes laukā collas robežās. Robots arī izšauj metāla lodes ar ātrumu tūkstoš patronu minūtē.

robots suns

Amerikānis vārdā Makss izveidoja slavenā mini kopiju. Makss izgatavoja robota nesošo konstrukciju no piecu milimetru akrila stikla lūžņiem, un visu detaļu sastiprināšanai tika izmantotas parastās vītņotas skrūves. Turklāt, veidojot robotu, tika izmantoti miniatūrie servo, kas ir atbildīgi par tā ekstremitāšu kustību, kā arī detaļas no Arduino Mega komplekta, kas koordinē mehāniskā suņa motorisko procesu.

robotu bumba

Piparkūku robotu izstrādāja Džeroms Demers, tas darbojas saules paneļi. Robota iekšpusē ir kondensators, kas ir savienots ar saules enerģiju darbināmajām daļām. Tas ir nepieciešams enerģijas uzkrāšanai sliktos laikapstākļos. Kad ir pietiekami daudz saules enerģijas, bumba sāk ripot uz priekšu.

Roboarm

Sākotnēji skolotājs Tehnoloģiju institūts Džordžija, Gils Veinbergs izstrādāja robotu roku bundziniekam, kuram bija amputēta roka. Pēc tam Džila izveidoja automatizētu laika noteikšanas tehnoloģiju, kas ļautu divroku bundziniekam izmantot savu robotroku kā papildu roka. Robohands reaģē uz bundzinieka spēli, radot savu ritmu. Robotiskā roka arī zina, kā improvizēt, vienlaikus analizējot bundzinieka spēles ritmu.

Tas lieliski atdarina reālas dzīvās būtnes, kas dzīvo kopā ar mums uz mūsu planētas. Izgatavot šādu robotu nav grūti, taču ir jābūt vēlmei un zināmām iemaņām elektronikas jomā.

Materiāli un instrumenti:
- vara stieples gabals;
- divi pirkstu bateriju turētāji;
- divi monolīti keramikas kondensatori, katrs 0,22 mF;
- viens rezistors ar nominālvērtību 3,3M;
- 74NST240 oktālā invertora mikroshēma astoņiem kanāliem (vienam);
- 20 kontaktu DIP 74XX240 vai 74XX245 (viens);
- servomotors (viens);
- slēdzis;
- viens plastmasas zobrats;
- vadu savienotājs.

Ražošanas process:

Pirmais solis. Pārnesumu sagatavošana
Jums ir jāņem plastmasas zobrats un jāsagriež divās identiskās daļās. Tad jums ir jānoņem rags un ar līmi jāpiestiprina pie viena pusloka.

Otrais solis. Dzinēja pārstrāde
Servomotors ir jāmaina tā, lai tas darbotos tikai rotācijai. Tad jums tas jāpielīmē vara stieple kā norādīts attēlā.

Arī šajā posmā jums būs nepieciešama piemērota diametra plastmasas caurule, kas jāpielīmē puslokā. Pēc tam servomotora signāltaure tiek novietota sākotnējā vietā. Uz vara stieples tad vajag uzvilkt plastmasas caurule. Šajā posmā darbu var uzskatīt par pabeigtu.

Trešais solis. Robotu ķepu izveide un uzstādīšana
Izmanto kā kājas vara stieple, tam jābūt saliektam, kā parādīts attēlā. Tad autors pielīmē ķepas uz puslokiem. Tagad varat arī pielīmēt bateriju turētājus servomotoram.

Ceturtais solis. Darbs ar elektroniku
Varbūt šis ir visgrūtākais un izšķirošākais brīdis. Visai sistēmai jābūt savienotai tieši tā, kā norādīts diagrammā. Uzreiz pēc pieslēgšanas robots būs gatavs un to varēs pārbaudīt.

Mainot ķepu leņķi, jūs varat sasniegt dažādas īpašības no robota. To var izdarīt ātrāk vai lēnāk. Varat arī aprīkot robotu papildu elementi kontrolēt, piemēram, ūsas, ar kurām viņš noteiks šķērsli. Robots var būt aprīkots arī ar acīm gaismas diožu veidā, kas radīs vēl reālistiskāku dzīvas radības līdzību.

Jums jāpalaiž šāds robots uz līdzenas virsmas. Lai viņa kājas neslīdētu, to galos var uzlikt kembriku.

Staigājošie roboti ir robotu klase, kas atdarina dzīvnieku vai kukaiņu kustību. Parasti roboti kustībai izmanto mehāniskas kājas. Kustībām ar kāju palīdzību ir miljoniem gadu sena vēsture. Turpretim pārvietošanās ar riteni vēsture aizsākās pirms 10 000 līdz 7 000 gadiem. Braukšana ar riteņiem ir diezgan efektīva, taču tai ir nepieciešami salīdzinoši līdzeni ceļi. Atliek tikai apskatīt pilsētas vai tās priekšpilsētas aerofotogrāfiju, lai pamanītu savijas ceļu tīklu.

Staigu robotu izveides mērķis

Staigājoši roboti var pārvietoties pa nelīdzenu reljefu, kas nav pieejama parastajiem riteņu transportlīdzekļiem. Līdzīgam mērķim parasti tiek radīti staigājošie roboti.

Dzīves imitācija

Ideāli staigājošie roboti atdarina kukaiņu, vēžveidīgo un dažreiz arī cilvēku kustības. Divkāju robotu konstrukcijas ir reti sastopamas, jo to ieviešanai ir nepieciešami sarežģīti inženiertehniskie risinājumi. Es plānoju pārskatīt divkāju robota projektu savā nākamajā grāmatā ar koda vārds Pic-Robotika.Šajā nodaļā mēs uzbūvēsim seškājainu staigājošu robotu.

Sešas kājas - statīva gaita

Izmantojot seškājaino modeli, varam demonstrēt slaveno "statīva" gaitu, t.i., trīskāju gaitu, ko izmanto lielākā daļa radījumu. Turpmākajos zīmējumos tumšs aplis nozīmē, ka pēda ir stingri novietota uz zemes un atbalsta radījuma svaru. Gaišs aplis nozīmē, ka kāja ir uz augšu un kustas.

Uz att. 11.1 parāda mūsu atrašanos "stāvošā" pozīcijā. Visas kājas balstās uz zemes. No pozīcijas "stāvēt" mūsu būtne nolemj iet uz priekšu. Lai spertu soli, tas paceļ trīs kājas (skat. gaišos apļus 11.2. attēlā), balstoties uz pārējām trim kājām (tumšie apļi). Ņemiet vērā, ka svaru nesošās kājas (vienmērīgi apļi) ir izvietotas statīva (trīsstūra) formā. Šāda pozīcija ir stabila un mūsu būtne nevar nokrist. Pārējās trīs kājas (gaiši apļi) var virzīties uz priekšu un arī to dara. Uz att. 11.3 parāda pacelto kāju kustības momentu. Šajā brīdī radījuma svars pāriet no nekustīgām kājām uz kustīgām kājām (skat. 11.4. attēlu). Ņemiet vērā, ka radījuma svaru joprojām atbalsta atbalsta kāju trīsstūrveida izvietojums. Tad pārējās trīs kājas tiek pārkārtotas tādā pašā veidā, un cikls atkārtojas. Šo transporta veidu sauc statīva gaita, tā kā radījuma ķermeņa svaru katrā laika momentā atbalsta atbalsta kāju trīsstūrveida stāvoklis.

Rīsi. 11.1. Statīva gaita. Sākuma pozīcija

Rīsi. 11.2. Statīva gaita, pirmais solis uz priekšu

Rīsi. 11.3. Statīva gaita, otrā kustība, smaguma centra pārvietošana

Rīsi. 11.4. Statīva gaita, trešā kustība

Staigājoša robota būvēšana

Ir daudz mazu pulksteņa staigāšanas rotaļlietu modeļu. Šādi rotaļu "gājēji" pārvieto kājas uz augšu un uz leju, un uz priekšu un atpakaļ, izmantojot izciļņu mehānismus. Lai gan šādi dizaini ir diezgan spējīgi "staigāt" un daži to dara veikli, mūsu mērķis ir izveidot staigājošu robotu, kas neizmanto izciļņu mehānismus, lai simulētu staigāšanu.

Mēs uzbūvēsim robotu, kas atdarina statīva gaitu. Šajā nodaļā aprakstītajam robotam ir nepieciešami trīs servo, lai pārvietotos. Ir arī citi seškājainu un četrkājaino staigājošo robotu modeļi, kuru kājās nepieciešama lielāka brīvība. Attiecīgi klātbūtne vairāk brīvības pakāpes prasa vairāk kontroles mehānismu katrai no kājām. Ja šim nolūkam izmanto servomotorus, tad katrai kājai būs nepieciešami divi, trīs vai pat četri motori.

Nepieciešamību pēc tik daudziem servomotoriem (piedziņas) nosaka fakts, ka ir nepieciešamas vismaz divas brīvības pakāpes. Viens kājas nolaišanai un pacelšanai, bet otrs tās pārvietošanai uz priekšu un atpakaļ.

Staigājošs robots ar trim servo

Staigājošais robots, kuru mēs gatavojamies izveidot, ir kompromiss dizainā un dizainā, un tam ir nepieciešami tikai trīs servo. Tomēr arī šajā gadījumā tas nodrošina pārvietošanos ar statīva gaitu. Mūsu dizains izmanto trīs vieglus HS300 servomotorus (griezes moments 1,3 kgf) un 16F84-04 mikrokontrolleri.

Ierīces darbība

Pirms sākam konstruēt robotu, apskatīsim gatavo robotu, kas parādīts attēlā. 11.5 un analizējiet, kā robots pārvietojas. Šajā dizainā izmantotā statīva gaita nav vienīgā iespējamā.

Rīsi. 11.5. Seškājains staigulītis gatavs darbam

Robota priekšā ir fiksēti divi servomotori. Katrs no servomotoriem kontrolē priekšējo un aizmugurējo kāju kustību no attiecīgās robota puses. Priekšējā kāja ir piestiprināta tieši pie servo rotora un spēj šūpoties uz priekšu un atpakaļ. Aizmugurējā kāja ir savienota ar priekšējo kāju ar vilces palīdzību. Vilces spēks ļauj aizmugurējai kājai sekot priekšējās kājas kustībām uz priekšu un atpakaļ. Abas centrālās kājas kontrolē trešais servomotors. Šis servo pagriež centrālās kājas pa garenvirziena asi par 20° līdz 30° pulksteņrādītāja virzienā un pretēji pulksteņrādītāja virzienam, kas sasver robotu pa labi vai pa kreisi.

Izmantojot informāciju par kāju piedziņas mehānismu, mēs tagad redzēsim, kā pārvietosies mūsu robots. Apskatīsim att. 11.6. Sāksim no atpūtas stāvokļa. Katrs aplis iezīmē kājas stāvokli. Tāpat kā iepriekšējā gadījumā, tumšie apļi parāda atbalsta kāju stāvokli. Lūdzu, ņemiet vērā, ka miera stāvoklī vidējās kājas neatbalsta. Šīs kājas ir par 3 mm īsākas nekā priekšējās un pakaļkājas.

Rīsi. 11.6. Sešu kāju kustības fāzes

Pozīcijā A centrālās kājas griežas pulksteņrādītāja virzienā aptuveni 20° leņķī no centrālās pozīcijas. Tas liek robotam sasvērties pa labi. Šajā pozīcijā robota svaru atbalsta labās priekšējās un aizmugurējās kājas un kreisā centrālā kāja. Šī ir standarta "statīva" pozīcija, kas tika aprakstīta iepriekš. Tā kā kreisā priekšējā un kreisā pakaļkāja ir "gaisā", tās var pārvietot uz priekšu, kā parādīts 11.6. attēlā, pozīcijā B.

Pozīcijā C centrālās kājas griežas pretēji pulksteņrādītāja virzienam aptuveni 20° leņķī no centrālā stāvokļa. Tas liek robotam sasvērties pa kreisi. Šajā pozīcijā robota svars tiek sadalīts starp kreiso priekšējo un aizmugurējo kāju un labo vidējo kāju. Tagad labās priekšējās un pakaļējās kājas ir noslogotas, un tās var pārvietot uz priekšu, kā parādīts pozīcijā. D att. 11.6.

Pozīcijā E centrālās kājas atgriežas vidējā stāvoklī. Šajā pozīcijā robots "stāv" taisni un balstās tikai uz priekšējām un pakaļkājām. Pozīcijā F priekšējās un pakaļējās kājas vienlaikus virzās atpakaļ, un robots attiecīgi virzās uz priekšu. Pēc tam kustības cikls tiek atkārtots.

Šī bija pirmā staigāšanas metode, ko mēģināju atveidot, un šī sistēma darbojas. Varat izstrādāt, pilnveidot un konstruēt citus pastaigu modeļus, ar kuriem varat eksperimentēt. Es atstāšu jūsu ziņā, kā iet atpakaļ (atpakaļ) un pagriezties pa labi un pa kreisi. Es turpināšu pilnveidot šo robotu, pievienojot sensorus sienu un šķēršļu klātbūtnei, kā arī veidiem, kā pārvietoties atpakaļ un pagriezties.

Robota dizains

Robota “korpusa” pamatā es paņēmu alumīnija loksni ar izmēriem 200x75x0,8 mm. Servomotori ir piestiprināti plāksnes priekšpusē (sk. 11.7. attēlu). Servomotoru caurumu izkārtojums ir jānokopē no zīmējuma un jāpārnes uz alumīnija loksni. Šāda kopēšana nodrošinās servomotoru montāžas caurumu pozīcijas precizitāti. Četri caurumi ar diametru 4,3 mm atrodas nedaudz aiz centra līnijas un ir paredzēti centra servo uzstādīšanai. Šie četri caurumi ir nobīdīti pa labi. Tas jādara tā, lai centrālā servomotora atloks būtu precīzi "korpusa" centrā. Divi aizmugurējie caurumi ir paredzēti pakaļkāju kustīgai piestiprināšanai.

Rīsi. 11.7. "Ķermeņa" pamats

Lai atzīmētu urbumu centrus, jāizmanto centrālais perforators. Pretējā gadījumā, urbjot caurumus, urbis var “aizņemt”. Ja jums nav perforatora, kā labu aizstājēju varat izmantot asu naglu.

Robota kājas ir izgatavotas no 12 mm platas un 3 mm biezas alumīnija sloksnes (skat. 11.8. att.). Priekšējās kājās ir izurbti četri caurumi. Aizmugurējās kājās ir izurbti divi caurumi: viens kustīgajam stiprinājumam un otrs vilces stiprinājumam. Ņemiet vērā, ka pakaļkājas ir par 6 mm īsākas nekā priekšējās. Tas ir saistīts ar faktu, ka ir jāņem vērā servomotora atloka augstums, kuram ir piestiprinātas priekšējās kājas, virs vispārējais līmenis plāksnes. Aizmugurējo kāju saīsināšana izlīdzina platformas stāvokli.

Rīsi. 11.8. Priekšējo un aizmugurējo kāju dizains

Pēc urbšanas nepieciešamie caurumi ir nepieciešams saliekt alumīnija sloksni gar vēlamā forma. Saspiediet sloksni skrūvspīlēs no izurbto caurumu sāniem 70 mm attālumā. Nospiediet plāksni un salieciet to 90° leņķī. Vislabāk ir piespiest plāksni tieši blakus skrūvspīļu spīlēm. Tas salocīs plāksni 90° leņķī, neriskējot izliekt kājas “apakšējo” daļu.

Centrālās kājas ir izgatavotas no viena alumīnija gabala (sk. 11.9. att.). Pievienojot robotam, centrālās kājas ir par 3 mm īsākas nekā priekšējās un aizmugurējās kājas. Tādējādi vidējā stāvoklī tie nepieskaras zemei. Šīs kājas ir paredzētas robota sasvēršanai pa labi un pa kreisi. Kad centrālais servo tiek pagriezts, kājas sasver robotu aptuveni ±20° leņķī.

Rīsi. 11.9. Vidējas kājas

Izgatavojot centrālās kājas alumīnija sloksnē ar izmēriem 3x12x235 mm, vispirms tiek izurbti trīs centrālie caurumi servomotora atlokam. Pēc tam alumīnija sloksni nostiprina skrūvspīlēs, un skrūvspīļu spīlēm gar augšējo malu sloksne jānostiprina 20 mm attālumā no sloksnes centra. Nostipriniet sloksni ar knaiblēm aptuveni 12 mm attālumā no skrūvspīļu augšējās malas. Turot knaibles skavu, uzmanīgi pagrieziet alumīnija sloksni 90° leņķī. Veiciet darbību pietiekami lēni, pretējā gadījumā jūs varat viegli salauzt plāksni. Tādā pašā veidā pagrieziet plāksni otrā pusē.

Kad 90° pagriešana ir pabeigta, salieciet plāksni vēl par 90° divās vietās, kā mēs to darījām priekšējām un pakaļkājām.

Servomotoru uzstādīšana

Priekšējie servo ir piestiprināti pie alumīnija pamatnes ar 3 mm plastmasas skrūvēm un uzgriežņiem. Plastmasas skrūves izvēlējos, jo tās var nedaudz saliekt, lai kompensētu nelielas neatbilstības plāksnē izurbto caurumu un servo montāžas caurumu pozīcijās.

Kājas ir piestiprinātas pie servomotora plastmasas atloka. Šim nolūkam es izmantoju 2 mm skrūves un uzgriežņus. Piestiprinot atloku pie servo vārpstas, pārliecinieties, ka katra kāja var šūpoties uz priekšu un atpakaļ tādā pašā leņķī no vidusperpendikulārā stāvokļa.

Vilces dizains

Savienojums starp priekšējo un aizmugurējo kāju ir izgatavots no 3 mm vītņota stieņa (skat. 11.10. att.). Sākotnējā dizainā stieņa garums ir 132 mm no centra līdz centram. Saite ir ievietota robota priekšējās un aizmugurējās kājas caurumos, un to var nostiprināt ar dažiem uzgriežņiem.

Rīsi. 11.10. Detalizēts eņģes un savienojuma rasējums

Pirms rokas uzstādīšanas robota aizmugurējām kājām jābūt piestiprinātām pie pamatnes. Aizmugurējās kājas stiprinājums ir izgatavots no 9,5 mm vītņotas kniedes un stiprinājuma skrūves. Detalizēts kājas stiprinājums ir parādīts attēlā. 11.10. Novietojiet plastmasas paplāksnes zem pamatnes, lai aizpildītu vietu starp pamatnes apakšdaļu un skrūves galvu. Šis dizains nodrošina kājas piestiprināšanu pie pamatnes bez tās "izkāršanas". Lai samazinātu berzi, var izmantot plastmasas paplāksnes. Neizmantojiet pārāk daudz paplāksnes - tas radīs pārmērīgu spiedienu uz pamatnes pēdas virsmu. Kājai vajadzētu pietiekami brīvi griezties pie locītavas. Uz att. 11.11 un 11.12 ir daļēji samontēta seškājaina robota fotogrāfijas.

Rīsi. 11.11. Sešstūris — skats no apakšas. Priekšējie divi servomotori

Rīsi. 11.12. Daļēji samontēts sešstūris ar diviem priekšējiem servomehānismiem

Centrālais servomotors

Lai uzstādītu centrālo servomotoru, ir nepieciešami divi L veida kronšteini (sk. 11.13. attēlu). Alumīnija sloksnēs izurbiet atbilstošus caurumus un salieciet tos 90° leņķī, lai izveidotu skavas. Piestipriniet divus L veida kronšteinus pie centra servo ar plastmasas skrūvēm un uzgriežņiem (skatiet 11.14. attēlu). Pēc tam piestipriniet centrālo servo bloku pie pamatnes apakšas. Izlīdziniet četrus caurumus uz pamatnes ar caurumiem L veida kronšteinu augšpusē. Piestipriniet detaļas ar plastmasas skrūvēm un uzgriežņiem. Uz att. 11.15 un 11.16 ir seškājaina robota augšējo un apakšējo skatu fotogrāfijas.

Rīsi. 11.13. Centrālā servomotora kronšteins

Rīsi. 11.14. Centrālā motora montāža ar stiprinājuma kronšteiniem un vidējām kājām

Rīsi. 11.15. Sešstūris - skats no apakšas ar trim servo

Rīsi. 11.16. Sešstūris samontēts. Konstrukcija gatava elektroniskās vadības montāžai

Elektriskā daļa

Uz att. 11.17 parāda diagrammu servomotoru vadīšanai, izmantojot PIC mikrokontrolleri. Servomotorus un mikrokontrolleri darbina 6 V akumulators. 6 V bateriju nodalījumā ir 4 AA elementi. Mikrokontrollera ķēde ir samontēta uz neliela maizes paneļa. Akumulatora nodalījums un shēmas ir piestiprinātas alumīnija pamatnes augšpusē. 11.5. attēlā parādīts pabeigta būvniecība robots gatavs kustībai.

Rīsi. 11.17. ķēdes shēma sešu kāju robota vadība

Programma mikrokontrolleram

Mikrokontrolleris 16F84 kontrolē trīs servomotoru darbību. Pieejamība liels skaits neizmantotās I/O kopnes un vieta programmai sniedz iespēju pilnveidot un modificēt robota pamatmodeli.

PICBASIC programma

"Seškājains staigājošs robots

‘Savienojumi

"Kreisā servo tapa RB1

Labā servo tapa RB2

"Slīpuma servo tapa RB0

'Virzieties tikai uz priekšu

ja B0 = 1 līdz 60

pulsout 0, 155 ‘Noliec pulksteņrādītāja virzienā, labā puse uz augšu

pulsout 1, 145 ‘Kreisās pēdas vietā

pulsout 2, 145 ‘Labās pēdas virzās uz priekšu

ja B0 = 1 līdz 60

pulsout 0, 190 ‘Noliec pretēji pulksteņrādītāja virzienam, kreisā puse uz augšu

pulsout 1, 200 ‘Kreisā pēda virzās uz priekšu

pulsout 2, 145 ‘Labās kājas turas uz priekšu

ja B0 = 1 līdz 15

pulsout 1, 200 ‘Kreisā pēda turies uz priekšu

pulsout 2,145 ‘Labās kājas turas uz priekšu

ja B0 = 1 līdz 60

pulsout 0, 172 ‘Vidējā pozīcija, bez slīpuma

pulsout 1, 145 ‘Pārvietojiet kreiso kāju atpakaļ

pulsout 2, 200 ‘Pabīdiet labās kājas atpakaļ

Ne visi servo uz pulsa izslēgšanas komandu reaģē vienādi. Iespējams, ka, lai izveidotu robotu, jūs iegādāsieties servo, kuru īpašības nedaudz atšķirsies no tiem, kurus izmantoju es. Šajā gadījumā ņemiet vērā, ka ir jāpielāgo impulsa izslēgšanas komandas parametri, kas nosaka servo rotora stāvokli. Šajā gadījumā jums ir jāizvēlas impulsa izvades parametru skaitliskās vērtības, kas atbilstu servomotora tipam, kas tiek izmantots jūsu seškājainā robota konstrukcijā.

Šī programma PICBASIC ļauj robotam pārvietoties tikai iekšā virziens uz priekšu, taču, nedaudz mainot programmu, dizainers var likt robotam pārvietoties atpakaļ un veikt pagriezienus pa labi un pa kreisi. Vairāku sensoru uzstādīšana var informēt robotu par šķēršļu klātbūtni.

Staigājošo robotu dizaina detaļu saraksts

Servo motori

Mikrokontrolleri 16F84

alumīnija sloksnes

alumīnija loksne

Stieņi un uzgriežņi ar 3 mm vītni

Plastmasas skrūves, uzgriežņi un paplāksnes

Daļas var pasūtīt no: